通過GPU服務器運行Carla

一、流程概述

• 法一：通過ssh命令連接服務器，指定連接端口，并創建服務器和本地的TCP端口映射，這里carla使用的端口為2000和2001。在本地配置好Python環境（如opencv、networkx、numpy等，建議使用conda），運行代碼即可。

• 法二：通過VNC連接服務器遠程桌面，直接使用服務器配置好的python環境運行代碼。

推薦法二，這樣client和server的之間的通信響應不會因網絡問題而延遲過多，導致導航指令滯后效應明顯。法二與使用一般ubuntu系統相同。

二、操作流程（法一）

以下操作可以通過shell或vnc完成，其中使用vnc可忽略第一步ssh連接

• ssh -p 222 -L 127.0.0.1:2000:127.0.0.1:2000 -L 127.0.0.1:2001:127.0.0.1:2001 wanghejun@10.12.120.45

  通過ssh指定連接端口，連接用戶和服務器IP，并創建端口映射；

• docker run --privileged -it --gpus all --net=host -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix:rw carla:0.9.13 /bin/bash

  在docker容器內運行carla鏡像，本服務器已安裝最新版本0.9.13；本服務器快捷命令：launchc；

• ./CarlaUE4.sh -world-port=2000 -RenderOffScreen

  運行carla，指定端口，模式為離屏渲染模式；

到此服務器端已配置完成，將會產生系列警告信息，為服務器顯示設備和聲卡設備缺失導致，請無需在意

• 定位到目標代碼文件夾路徑，win在資源管理器路徑欄輸入cmd即可打開shell，ubuntu選擇在終端打開或通過cd命令均可；

• conda activate yourenvname

  通過conda激活已配置好的環境yourenvname，win可直接activate，本服務器快捷命令：cac；

• python yourscript.py

  python命令運行你的代碼文件，可通過pygame或opencv打開可視化窗口監視運行過程；

三、其他

• 如果你想將自己的數據集或其他文件上載到服務器，可以通過基于ssh的scp命令實現

  scp -P 222 yourdocname.zip wanghejun@10.12.120.45:/data2/wanghejun/

  運行命令前需定位到目標文件路徑夾，建議先其打包成.zip文件，文件將傳輸到指定路徑/data2/wanghejun/下

• 通過conda配置carla所需的python環境

  • conda create -n carlaPy python=3.x.x

    建議pytho版本選擇3.7或以上

  • conda activate carlaPy

    進入環境

  • pip install -r requirements.txt

    通過pip安裝PythonAPI文件夾內requirements.txt指定的packages

• opencv的python環境配置請注意

  • opencv版本不能過低
  • opencv-python的版本需與代碼中使用的opencv版本對應，否則在使用一些函數如imshow()將報錯function unimplimented

• 不同系統下運行carla，請尤其注意自己使用的PythonAPI文件夾PythonAPI/carla/dist/~.egg文件是否和系統對應，分別為：

  • ~win-amd64.egg
  • ~linux-x86_64.egg

  同時最好保證Client和Simulator的版本對應（即python的carla庫和模擬器版本對應）

  或者直接pip install carla==0.9.x版本對應者即可，無對應版本則應使用對應版本.egg文件

總結

以上是生活随笔為你收集整理的通过GPU服务器运行Carla_v2的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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