基本的一些知識(shí)點(diǎn)：

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home position：機(jī)器人準(zhǔn)備開(kāi)始工作時(shí)的位置。In the Home position, the robot is awaiting commands from a control device.

retracted position：機(jī)器人結(jié)束任務(wù)不再使用時(shí)應(yīng)處的位置。In the Retracted position, the robot is in standby mode; control device features are disabled and power consumption is much lower.

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大的控制模式有笛卡爾模式和Angular模式兩種。

默認(rèn)的控制模式是笛卡爾模式，即控制末端在笛卡爾坐標(biāo)系下運(yùn)動(dòng)。【想切換成Angular模式，需要通過(guò)Kinova Development Center software 或者 Kinova API激活】

笛卡爾模式下又有兩種模式：3-Axis和2-Axis。默認(rèn)是3-Axis。要想切換，需要在啟動(dòng)后，按住ON-OFF鍵兩秒以上。

3-Axis和2-Axis又各有下圖所示的控制模式，都有相應(yīng)的狀態(tài)燈表示。

(不過(guò)有些好像控制起來(lái)沒(méi)反應(yīng))

最常用的應(yīng)該是：translation和wrist?，平移和旋轉(zhuǎn)。

【模式切換在操作步驟中會(huì)介紹】

手柄按鍵操作步驟：

0. 機(jī)器人供電

1. 打開(kāi)手柄（按On/Off push button）【手柄上看不出開(kāi)沒(méi)開(kāi)，沒(méi)開(kāi)的話所有其他按鍵都是沒(méi)用的，所以可以根據(jù)其他按鍵是否起作用判斷手柄是否打開(kāi)】

2. 等狀態(tài)燈不閃且綠（Arm power）

3. 讓機(jī)器人回到home position。操作方法：按住Retract/Home position push button，直到機(jī)器人停止運(yùn)動(dòng)。（會(huì)慢慢動(dòng)過(guò)去）

4. 到達(dá)home position后，默認(rèn)會(huì)進(jìn)入3-Axis中的Translation模式，即只有最左邊的藍(lán)色燈亮。【如果燈都不亮，說(shuō)明還沒(méi)有到位，繼續(xù)按】

5. 按一下B按鍵，進(jìn)入wrist模式。再按一下B按鍵，退出wrist模式。

6. 操作完了之后，讓機(jī)器人回到retracted position，同樣是長(zhǎng)按Retract/Home position push button，直到機(jī)器人停止運(yùn)動(dòng)。此時(shí)上面的藍(lán)色狀態(tài)燈會(huì)全部熄掉。

【機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)只有手柄控制，所以其他按鍵可以大膽按，大膽試】

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的机器人抓取平台搭建记录（二）：KINOVA Gen2的控制--手柄控制的全部?jī)?nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問(wèn)題。

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