本文主要說(shuō)明Power PMAC中EtherCAT通信的驅(qū)動(dòng)器下循環(huán)力矩模式（CST）的使用，主要通過(guò)操作PDO實(shí)現(xiàn)，對(duì)于循環(huán)速度模式（CSV）同上。

• 第一步：設(shè)置System時(shí)鐘（默認(rèn)1kHz），EtherCAT下的循環(huán)力矩模式建議設(shè)置4kHz+，通過(guò)Sys.ServoPeriod設(shè)置，單位為kHz。注意：ServoPeriod單位為ms，且必須為62.5μs的倍數(shù)。

  若軸過(guò)多，4kHz+可能出現(xiàn)通信失敗，需嘗試降低通信頻率！！！

  其他相關(guān)的幾個(gè)狀態(tài)結(jié)構(gòu)有：

  • Sys.ServoPeriod
  • Sys.ServoTime
  • Sys.RtIntPeriod
  • Sys.RtIntTime
  • Sys.RunTime

• 第二步：添加EtherCAT主站，注意PowerPMAC的Servo clock必須和主站的Cycle Time匹配。
  

• 第三步：掃描EtherCAT網(wǎng)絡(luò)
  

• 第四步：配置從站時(shí)鐘，分布式時(shí)鐘默認(rèn)與主站相同，如自定義可開(kāi)啟【覆寫(xiě)模式】，具體設(shè)置參考Power PMAC IDE手冊(cè)P226。
  

• 第五步：配置從站PDO，PDO的設(shè)置參考DS402，Elmo驅(qū)動(dòng)器ESI默認(rèn)是位置模式，這里我們選滿足三種循環(huán)操作模式的兩個(gè)PDO組合。
  

• 第六步：設(shè)置初始化命令，默認(rèn)循環(huán)位置模式（CSP=8），在此修改默認(rèn)循環(huán)位置后，電機(jī)軸的操作模式及硬件接口將會(huì)自動(dòng)配置，但也要檢查自動(dòng)配置信息是否正確。

模式模式值

Cyclic sync position mode	8
Cyclic sync velocity mode	9
Cyclic sync torque mode	10

• 第七步，加載映射到PMAC
  

• 第八步：添加EtherCAT電機(jī)（本文未使用軸的方式，直接通過(guò)操作PDO實(shí)現(xiàn)的電機(jī)控制）

• 第九步：使能EtherCAT
  

• 第十步：關(guān)閉Power PMAC伺服程序，通過(guò)Motor[x].ServoCtrl=0實(shí)現(xiàn)，賦值為0后，Motor[x].IqCmd將無(wú)數(shù)據(jù)輸出，注意，使用Motor[x]結(jié)構(gòu)體時(shí)只能在配置有電機(jī)軸以后才能使用。

• 第十一步：查看PMAC Script Language -> Global Includes -> ECATMap.pmh，以此為參照，通過(guò)ECAT的IO進(jìn)行操作（如程序已下載到PMAC中，則可通過(guò)宏進(jìn)行操作）

//------------------------------------------------------------------------------ // <auto-generated> // This code was generated by PowerPMAC IDE. // Date: 2/21/2021, Time: 10:43 AM // // Changes to this file may cause incorrect behavior and will be lost if // the code is regenerated. // </auto-generated> //------------------------------------------------------------------------------// Slave_1001 [Elmo Drive ] Station Address-1001 #define Slave_1001_ElmoDrive_1001_Index 0// Inputs #define Slave_1001_ElmoDrive_1001_6064_0_Positionactualvalue ECAT[0].IO[4096].Data #define Slave_1001_ElmoDrive_1001_60F4_0_PositionFollowingerroractualvalue ECAT[0].IO[4097].Data #define Slave_1001_ElmoDrive_1001_6077_0_Torqueactualvalue ECAT[0].IO[4098].Data #define Slave_1001_ElmoDrive_1001_6041_0_Statusword ECAT[0].IO[4099].Data #define Slave_1001_ElmoDrive_1001_6061_0_Modeofoperationdisplay ECAT[0].IO[4100].Data// Outputs #define Slave_1001_ElmoDrive_1001_607A_0_TargetPosition ECAT[0].IO[0].Data #define Slave_1001_ElmoDrive_1001_60FF_0_TargetVelocity ECAT[0].IO[1].Data #define Slave_1001_ElmoDrive_1001_6071_0_TargetTorque ECAT[0].IO[2].Data #define Slave_1001_ElmoDrive_1001_6072_0_MaxTorque ECAT[0].IO[3].Data #define Slave_1001_ElmoDrive_1001_6040_0_Controlword ECAT[0].IO[4].Data #define Slave_1001_ElmoDrive_1001_6060_0_Modeofoperation ECAT[0].IO[5].Data

• 第十二步：通過(guò)PDO接口操作電機(jī)，命令如下：

// 設(shè)置電機(jī)操作模式為循環(huán)力矩模式（CST） ECAT[0].IO[5].Data = 10// 設(shè)置電機(jī)最大力矩，此處對(duì)應(yīng)電機(jī)峰值電流大小，單位為mA ECAT[0].IO[3].Data = 20500// 通過(guò)控制字使能電機(jī)，使能以后驅(qū)動(dòng)器會(huì)有電流聲 ECAT[0].IO[4].Data = 6 // 通信前的準(zhǔn)備 ECAT[0].IO[4].Data = 7 // 掉電 ECAT[0].IO[4].Data = 15 // 使能// 寫(xiě)入目標(biāo)力矩，目標(biāo)力矩的計(jì)算參照下文，此處303代表目標(biāo)轉(zhuǎn)矩為2A ECAT[0].IO[2].Data = 303

關(guān)于狀態(tài)字切換，參照該文：傳送門(mén)

控制字 control word：

6------ -------7-------------15-------------7 通信前的準(zhǔn)備 電機(jī)去使能 電機(jī)使能 電機(jī)去使能

Tips：

通信準(zhǔn)備工作 control word=6;

在進(jìn)行控制前，先設(shè)置操作模式 mode of operation 在使能電機(jī);

模式切換，先去使能control word =7， 在重新設(shè)置模式。

• 0x6075：電機(jī)額定電流，對(duì)應(yīng)驅(qū)動(dòng)器CL[1]（單位A），0x6075電流單位為mA
• 0x6072：Max Torque，對(duì)應(yīng)驅(qū)動(dòng)器PL[1]（單位A），0x6072單位為mA
• 0x6073：Max Current，計(jì)算方式為：（0x6072 * 1000）/ 0x6075
• 0x6071：目標(biāo)力矩，計(jì)算方式為：目標(biāo)電流(mA) * 1000 / 0x6075
• 0x6077：實(shí)際電流值（mA），對(duì)應(yīng)驅(qū)動(dòng)器的IQ（A）

本文電機(jī)峰值電流為20.5A，連續(xù)電流為6.6A，假設(shè)目標(biāo)電流為2A，則下發(fā)CST的命令大小應(yīng)為：
$$2000mA?1000/6600mA=303$$

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的Power PMAC运动控制器 —— 学习笔记7的全部?jī)?nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問(wèn)題。

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