摘要
近年來，隨著電子地圖逐漸開始從二維向三維轉(zhuǎn)變，實(shí)時(shí)搭建室內(nèi)外一體化建筑物模型對(duì)實(shí)現(xiàn)智慧城市中的室內(nèi)導(dǎo)航服務(wù)具有重要的意義。在以往的三維模型構(gòu)建中，主要是通過三角格網(wǎng)、高度場(chǎng)或BSP等方式，然而它們都存在成本太高，僅為表面表示方式，不易修改或適用場(chǎng)合有限等問題。本文采用了體素-三維建模方式，結(jié)合OpenGL圖形接口，利用八叉樹數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)，更加美觀高效的并且實(shí)時(shí)的構(gòu)建三維模型。選擇AutoCad中的平面圖作為建模對(duì)象，通過添加高度，紋理等屬性構(gòu)建出三維模型，再對(duì)模型表面以及內(nèi)部先后進(jìn)行體素化。本研究中的體素-三維建模方式還可以為醫(yī)學(xué)，地質(zhì)學(xué)等構(gòu)建三維模型，進(jìn)行更加專業(yè)性的研究。
關(guān)鍵詞：三維建模；體素；實(shí)時(shí)；
Abstract
In recent years, as electronic maps gradually begin to change from two-dimensional to three-dimensional, real-time building of indoor and outdoor integrated building models is of great significance for realizing indoor navigation services in smart cities. In the past three-dimensional model construction, mainly through the triangle grid, height field or BSP, but they all have the cost too high, only the surface representation, difficult to modify or limited application occasions. This paper adopts the voxel-three-dimensional modeling method, combined with the OpenGL graphic interface, and utilizes the octree data structure to construct a three-dimensional model in a more beautiful and efficient manner and in real time. Select the floor plan in AutoCad as the modeling object, construct a 3D model by adding attributes such as height and texture, and then voxelize the surface of the model and the interior. The voxel-three-dimensional modeling method in this study can also construct three-dimensional models for medicine, geology, etc., and conduct more professional research.
Key words:3D modeling; voxel; real time;

目錄
第一章 緒論 4
1.1 選題背景及意義 4
1.2 國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀 4
1.3 存在問題 4
1.4 研究?jī)?nèi)容及技術(shù)路線 5
1.4.1 研究?jī)?nèi)容 5
1.4.2 研究方法 5
1.4.3 技術(shù)路線 5
第二章 體素及其應(yīng)用 5
2.1 體素的概念 5
2.2 體素的應(yīng)用 6
第三章 數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)與接口 7
3.1 數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu) 7
3.1.1 八叉樹的概念 7
3.1.2 八叉樹的建立 8
3.1.3 八叉樹的目的 9
3.2 接口 9
3.2.1 OpenGL的功能 9
3.2.2 OpenGL體系結(jié)構(gòu) 10
第四章 算法實(shí)現(xiàn) 11
4.1 讀取dxf 11
4.2 場(chǎng)景 12
4.3 相機(jī) 13
4.4 渲染器 14
第五章 結(jié)論與展望 16
5.1 結(jié)論 16
5.2 展望 16
致謝 17
參考文獻(xiàn) 18

第一章 緒論
1.1 選題背景及意義
論文選題來源于現(xiàn)實(shí)生活，生活中大部分三維地圖都是通過三維格網(wǎng)方式實(shí)現(xiàn)的，然而它存在一定的缺陷性。本課題可以實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)的室內(nèi)外一體化建模，在室內(nèi)導(dǎo)航方面有著很好的應(yīng)用，尤其是我們的建模要采用的體素-三維建模，是現(xiàn)階段的軟件中應(yīng)用很少的，它克服了之前存在的問題，并且做到了實(shí)時(shí)構(gòu)建模型。所以我們的課題其實(shí)是使用了一個(gè)創(chuàng)新的思路，去做一個(gè)現(xiàn)階段很少見的應(yīng)用。
1.2 國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀
三維網(wǎng)格是合乎當(dāng)代硬件的建模方式，也是較自由的建模方式，而且有成熟的數(shù)字創(chuàng)作工具如 3ds Max 和 Maya。但其缺點(diǎn)包括建模成本高、僅為表面表示方式（可能無法判斷一個(gè)任意點(diǎn)在其外還是其內(nèi)）、不容易修改（尤其是在展開UV之后）、不容易做連續(xù)或離散級(jí)數(shù)的細(xì)致程度等。高度場(chǎng)和 BSP 的制作成本較網(wǎng)格低，而且較容易修改和實(shí)現(xiàn) LOD，但其適用場(chǎng)合就非常局限。但是我們所采用的的體素-三維建模，在國(guó)內(nèi)的應(yīng)用很少見，國(guó)外比較火熱，比如比較火熱的游戲《我的世界（Minecraft）》,這款游戲就是應(yīng)用的體素-三維建模。還有很多體素建模軟件MagicaVoxel，Q-Block，Sproxel，VoxelShop。
本課題在國(guó)內(nèi)外最大的應(yīng)用就是在醫(yī)學(xué)和地質(zhì)建模上面，但是它們都是只能建立一個(gè)縮小版的模型，不能大范圍的建模，而我們的課題就是在嘗試體素-三維建模在大范圍的應(yīng)用。
1.3 存在問題
本課題的最大困難有兩個(gè)，第一就是怎么進(jìn)行壓縮體素，對(duì)建模所需的時(shí)間進(jìn)行壓縮，使它可以更快的更接近實(shí)物的展現(xiàn)出來。第二就是怎么完成室內(nèi)外一體的建模，因?yàn)槲覀儾粌H僅只做外觀，還要對(duì)室內(nèi)的一系列物品進(jìn)行建模。
1.4 研究?jī)?nèi)容及技術(shù)路線
1.4.1 研究?jī)?nèi)容
本課題的研究?jī)?nèi)容主要是實(shí)現(xiàn)三維可視化的顯示和操作，基于體素的制作方式帶來了各種創(chuàng)新，提高模型品質(zhì)并控制制作成本。然而，顛覆傳統(tǒng)需要各方面的配合，模型設(shè)計(jì)、美術(shù)制作、實(shí)時(shí)性的編程都要注入新的思維，也必須輔以扎實(shí)的工具及制作流程。在引擎技術(shù)上，需要解決大規(guī)模世界的多分辨率建模、依 LOD 作資源串流、實(shí)時(shí)渲染、物理模擬、人工智能等各個(gè)方面的需求。
1.4.2 研究方法
本課題采用八叉樹體素建模方法，解析dxf文件中的三維模型，使用opengl將dxf中的三維模型加載紋理，并可視化，實(shí)現(xiàn)在三維模型內(nèi)外的三維漫游。
最后，我們對(duì)模型不斷的訓(xùn)練，使其可以完成對(duì)多種不同的復(fù)雜建筑的實(shí)時(shí)建模，并不斷的優(yōu)化它的時(shí)間復(fù)雜度，使其可以更快的建立起最貼近實(shí)物的模型。
1.4.3 技術(shù)路線
本課題首先應(yīng)用我們的算法對(duì)輸入的平面圖進(jìn)行識(shí)別，然后在引用OpenGL對(duì)二維的平面圖體素化，再利用等值面提取解決細(xì)致程度及容量問題，以完成對(duì)初步模型的渲染。

第二章體素及其應(yīng)用
2.1體素的概念

體素（ voxel）是一個(gè)體積 像素，用來表示三維空間中規(guī)則格網(wǎng)的值。類似于二維空間中用來表示二維圖像數(shù)據(jù)的像素，是數(shù)據(jù)在三維空間分割上的最小單位。與二維像素類似，體素在空間中沒有絕對(duì)位置的概念，只有相對(duì)位置，意即在構(gòu)成單一張?bào)w積影像的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)中的位置。從理論來說，最小的體素單元可以是立方體的，也可以是多面體的，或球體的模型等等，但由于多面體和球體的單元數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)和處理相對(duì)復(fù)雜，目前應(yīng)用比較廣泛的則是立方體的單元?jiǎng)澐?#xff0c;本文的討論也都是將最小體素單元視為立方體進(jìn)行討論的。

2.2體素的應(yīng)用
體素的應(yīng)用主要包括醫(yī)學(xué)，游戲，地形三維建模的三個(gè)方面：
（1）在醫(yī)學(xué)方面，通常可以把CT影像和體素聯(lián)系到一起，搭建人體某各部位的體素模型，這樣可以把患者該部位的結(jié)構(gòu)，更加直觀以及具體的展現(xiàn)給醫(yī)生。
（2）在游戲方面，一些游戲公司喜歡用體素來進(jìn)行對(duì)游戲場(chǎng)景的搭建，這樣可以使畫面更加的逼真，給游戲玩家的真實(shí)感。還有另外一種體素沙盒游戲，例如現(xiàn)在游戲市場(chǎng)上非常火熱的“我的世界”，這款游戲它就給游戲玩家更高的自由度，以及一種全新的游戲體驗(yàn)。
（3）在地形三維建模方面，體素技術(shù)目前在地形環(huán)境可視化方面應(yīng)用還不廣泛，主要原因在于它需要較大的存儲(chǔ)空間，并且運(yùn)算量相當(dāng)大，但是渲染效果卻還比較理想。體素本身有著自身的特點(diǎn)，下面對(duì)基于體素模型的三維地形可視化方法與傳統(tǒng)的三角網(wǎng)格的表示法作一些比較：
1． 數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)
基于三角形網(wǎng)格模型的地形可視化建模數(shù)據(jù)源采用的是 DEM 或 TIN 高程數(shù)據(jù); 紋理采用的是衛(wèi)片、航片或手工紋理等紋理數(shù)據(jù)。基于體素模型的地形可視化數(shù)據(jù)除了能表達(dá)傳統(tǒng)的高程數(shù)據(jù)外，還能表達(dá)包含地質(zhì)屬性的地形“體”數(shù)據(jù)、點(diǎn)云數(shù)據(jù)等。

2． 表示方法
基于三角形網(wǎng)格模型的地形可視化的渲染加速研究已經(jīng)取得了大量的成果，并在基于 GPU 算法的渲染上也取得了突破。基于體素的可視化是通過 Marching Mesh 算法實(shí)現(xiàn)的網(wǎng)格提取，也可以通過GPU 渲染加速。
3． 地形表達(dá)
基于三角形網(wǎng)格模型的地形可視化在表現(xiàn)復(fù)雜的地形，如拱形、突起、懸垂和洞穴往往比較困難，而這些地形的表達(dá)在地理現(xiàn)象的模擬方面則是必需的。基于體素的表達(dá)方法則可以通過 MarchingMesh 算法比較容易地實(shí)現(xiàn)復(fù)雜的地形。
4． 地理過程模擬
地理過程模擬方面，如表示水土侵蝕、風(fēng)力侵蝕、山體滑坡等過程時(shí)，由于網(wǎng)格模型是表面可視化，因此很難實(shí)現(xiàn)這些地理過程的表達(dá)。而基于體素的地形可視化是“體”可視化，在表達(dá)地理過程模擬方面有著明顯的優(yōu)勢(shì)。
5． 地形實(shí)時(shí)變形和編輯
網(wǎng)格模型的地形可視化在進(jìn)行地形的實(shí)時(shí)編輯時(shí)，由于需要網(wǎng)格重構(gòu)和三角形建模計(jì)算，效率低下，并且實(shí)現(xiàn)起來很困難。而基于體素模型的體數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)，在實(shí)時(shí)地形編輯和地形變化時(shí)能夠得心應(yīng)手。

第三章 數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)與接口
3.1 數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)
3.1.1 八叉樹的概念
八叉樹數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)是由四叉樹進(jìn)行擴(kuò)展應(yīng)用到三維現(xiàn)象的一種三維空間數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu),它的基本思想是將三維區(qū)域劃分成三維柵格,每一個(gè)小正方體(稱為一個(gè)體元或體素)有一個(gè)或多個(gè)屬性數(shù)據(jù)。屬性相同的區(qū)域用大塊統(tǒng)一表示,而復(fù)雜區(qū)域用小塊表示,把大塊分為小塊時(shí)以一分為八的規(guī)則劃分。八叉樹的原理與數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)中的二叉樹、四叉樹的原理基本相同。二叉排序樹可以實(shí)現(xiàn)應(yīng)用在對(duì)一維序列的查找、四叉樹可以應(yīng)用在GIS 二維平面上的對(duì)象索引,八叉樹結(jié)構(gòu)也可以用做三維空間索引。如圖3.1和3.2所示。

圖3.1 八叉樹三維示意圖(圖源網(wǎng)絡(luò))

圖3.2 八叉樹平面示意圖
3.1.2八叉樹的建立
空間對(duì)象可抽象為點(diǎn)、線、面、體四類。點(diǎn)對(duì)象直接存儲(chǔ)其坐標(biāo)值即可,線對(duì)象可以看成是由一系列線段組成的,面對(duì)象和體對(duì)象可以看成是由一組三角平面組成的。假設(shè)所有空間對(duì)象都在[ Xmin,Ymin,Zmin,Xmax,Ymax,Zmax]范圍中。如圖3.3所示。

圖3.3 八叉樹空間索引(圖源網(wǎng)絡(luò))

而想要建立八叉樹空間索引,有兩個(gè)基本問題要考慮:
一是在分解過程中應(yīng)遵循的原則問題,這可以通過規(guī)定一個(gè)閥值K(K表示空間對(duì)象的個(gè)數(shù))來解決,即只有當(dāng)區(qū)域中空間對(duì)象的個(gè)數(shù)多于K個(gè)時(shí),該區(qū)域需要進(jìn)一步劃分;
二是分辨率的問題,即分解時(shí)允許達(dá)到的最小子區(qū)是多大的問題,這可以規(guī)定一個(gè)不再需要分割的正方體大小(最小正方體的邊長(zhǎng)表示為n)。
在八叉樹中,每個(gè)結(jié)點(diǎn)都對(duì)應(yīng)于一個(gè)特定位置上特定大小的立方體。在對(duì)結(jié)點(diǎn)進(jìn)行分裂時(shí),需要判斷結(jié)點(diǎn)中的空間對(duì)象是否完全包含在其子結(jié)點(diǎn)內(nèi);若是,將其放入該子結(jié)點(diǎn)內(nèi);若不是,則將其放入父結(jié)點(diǎn)內(nèi)。點(diǎn)對(duì)象通過編碼可直接判斷;線對(duì)象只需判斷組成線對(duì)象的一系列線段的端點(diǎn)是否在同一子結(jié)點(diǎn)內(nèi);面對(duì)象(或體對(duì)象)只需判斷組成面對(duì)象(或體對(duì)象)的所有三角形的頂點(diǎn)是否在同一子結(jié)點(diǎn)內(nèi)。

3.1.3八叉樹的目的
本課題將想要構(gòu)建的三維場(chǎng)景抽象成一個(gè)巨大正方體，將其分割成八塊，每一子類都代表了場(chǎng)景中的一個(gè)房間，然后繼續(xù)進(jìn)行分割，同樣，每一個(gè)子類代表了房間中的物品，例如桌子，花瓶等等，這樣可以完整的體現(xiàn)出場(chǎng)景中的每一個(gè)要素。這在室內(nèi)導(dǎo)航中是十分重要的。另外，由于這種方法充分利用了形體在空上的相關(guān)性，因此，一般來說，它所占用的存貯空間要比三維體素陣列的少。八叉樹可以非常方便地實(shí)現(xiàn)有廣泛用途的集合運(yùn)算(例如可以求兩個(gè)物體的并、交、差等運(yùn)算)，而這些恰是其它表示方法比較難以處理或者需要耗費(fèi)許多計(jì)算資源的地方。不僅如此，由于這種方法的有序性及分層性，因而對(duì)顯示精度和速度的平衡、隱線和隱面的消除等，帶來了很大的方便，特別有用。
3.2接口
3.2.1OpenGL的功能
OpenGL是用于渲染2D、3D矢量圖形的跨語言、跨平臺(tái)的應(yīng)用程序編程接口（API）。在OpenGL中允許視景對(duì)象用圖形方式表達(dá)，如由物體表面頂點(diǎn)坐標(biāo)集合構(gòu)成的幾何模型，這類圖形數(shù)據(jù)含有豐富的幾何信息，得到的仿真圖像能充分表達(dá)出其形體特征；而且在OpenGL中有針對(duì)三維坐標(biāo)表示的頂點(diǎn)的幾何變換，通過該變換可使頂點(diǎn)在三維空間內(nèi)進(jìn)行平移和旋轉(zhuǎn)，對(duì)于由頂點(diǎn)的集合表達(dá)的物體則可以實(shí)現(xiàn)其在空間的各種運(yùn)動(dòng)。而且OpenGL通過光照處理能表達(dá)出物體的三維特性，其光照模型是整體光照模型，它把頂點(diǎn)到光源的距離、頂點(diǎn)到光源的方向向量以及頂點(diǎn)到視點(diǎn)的方向向量等參數(shù)代入該模型，計(jì)算頂點(diǎn)顏色。因此，可視化仿真圖像的顏色體現(xiàn)著物體與視點(diǎn)以及光源之間的空間位置關(guān)系，具有很強(qiáng)的三維效果。另外，為彌補(bǔ)圖形方法難于生成復(fù)雜自然背景的不足，OpenGL提供了對(duì)圖像數(shù)據(jù)的使用方法，即直接對(duì)圖像數(shù)據(jù)讀、寫和拷貝，或者把圖像數(shù)據(jù)定義為紋理與圖形方法結(jié)合在一起生成視景圖像以增強(qiáng)效果。
3.2.2OpenGL體系結(jié)構(gòu)
一個(gè)完整的窗口系統(tǒng)的OpenGL圖形處理系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)為：最底層為圖形硬件，第二層為操作系統(tǒng)，第三層為窗口系統(tǒng)，第四層為OpenGL，第五層為應(yīng)用軟件。如圖3.4所示。

圖3.4 OpenGL層次結(jié)構(gòu)

OpenGL是網(wǎng)絡(luò)透明的，在客戶機(jī)/服務(wù)器體系結(jié)構(gòu)中，允許本地或遠(yuǎn)程調(diào)用OpenGL。所以在網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)中，OpenGL在Windows或其它窗口系統(tǒng)下都可以以一個(gè)獨(dú)立的圖形窗口出現(xiàn)。由于OpenGL是一個(gè)與平臺(tái)無關(guān)的三維圖形接口，操作系統(tǒng)必須提供像素格式管理和渲染環(huán)境管理。OpenGL在Windows NT上的實(shí)現(xiàn)是基于Client/Server模式的，應(yīng)用程序發(fā)出OpenGL命令，由動(dòng)態(tài)鏈接庫OpenGL32.DLL接收和打包后，發(fā)送到服務(wù)器端的WINSRV.DLL，然后由它通過DDI層發(fā)往視頻顯示驅(qū)動(dòng)程序。如果系統(tǒng)安裝了硬件加速器，則由硬件相關(guān)的DDI來處理。OpenGL/NT的體系結(jié)構(gòu)圖如圖3.5所示。

圖3.5 OpenGL/NT結(jié)構(gòu)體系
在OpenGL中，gl庫是核心庫。包含115個(gè)函數(shù)，函數(shù)名前綴為gl 。glu庫是實(shí)用庫。包含43個(gè)函數(shù)，函數(shù)名前綴為glu，封裝了gl庫。aux庫是輔助庫，包含31個(gè)函數(shù)，函數(shù)前綴為aux由glaux.dll負(fù)責(zé)解釋實(shí)行。glut是實(shí)用工具庫，具有良好的跨平臺(tái)性。函數(shù)名前綴為glut。本課題所使用了的OpenGl函數(shù)如圖3.6所示。

圖3.6 OpenGL函數(shù)使用

第四章算法實(shí)現(xiàn)
4.1讀取dxf
首先通過AutoCAD繪制好本課題所需要平面圖，設(shè)置好相關(guān)的屬性，如圖4.1所示。然后在AutoCAD中將平面圖延展為三維圖像，如圖4.2所示。

圖4.1 所繪的平面圖

圖4.2 所延展的三維圖

4.2場(chǎng)景
場(chǎng)景是所有物體的容器，我們要將我們想顯示什么東西，就需要將它加入場(chǎng)景中。場(chǎng)景，相機(jī)與渲染器在渲染實(shí)現(xiàn)方面有著巨大作用，有了這三個(gè)東西，我們才能成功將物體渲染。它們?nèi)哧P(guān)系如圖4.3所示。

圖4.3 場(chǎng)景，相機(jī)和渲染器的關(guān)系

其代碼實(shí)現(xiàn)如圖4.4所示。

圖4.3 場(chǎng)景類的實(shí)現(xiàn)
其中font（）代表了場(chǎng)景中所用的字體；obj_dxf代表了場(chǎng)景中所引用的dxf文件；c代表了場(chǎng)景中使用的相機(jī)；texture，svetlo，texturovanie，ciary，anim和normals分別代表了場(chǎng)景中使用的紋理；fps表示每秒傳輸幀數(shù)，這里設(shè)置為200幀/秒。
4.3相機(jī)
在VC++6.0中相機(jī)的表示是Camera，它是相機(jī)的抽象基類，其子類有兩種相機(jī)，分別是正投影相機(jī)和透視投影相機(jī)，如圖4.5顯示了正交攝像機(jī)投影和透視投影之間的差別。本模型采用的是正投影，這樣可以是我們準(zhǔn)確的得到模型中目標(biāo)位置的準(zhǔn)確信息。

圖4.5 正投影與透視投影

4.4渲染器
渲染器決定了渲染的結(jié)果應(yīng)該畫在頁面的什么元素上面，并且以怎樣的方式來繪制。模型本的渲染主要是對(duì)模型紋理的渲染，也就是紋理的映射機(jī)制。在這個(gè)模型里用的最多的就是二維紋理映射。
在二維紋理映射中，使用紋理，將物體表面的細(xì)節(jié)映射到建模好的物體表面，這樣不僅能使渲染的模型表面細(xì)節(jié)更豐富，而且比較方便高效。紋理映射就是這樣一種方法，在程序中通過為物體指定紋理坐標(biāo)，通過紋理坐標(biāo)獲取紋理對(duì)象中的紋理，最終顯示在屏幕區(qū)域上，已達(dá)到更加逼真的效果。實(shí)現(xiàn)代碼片如圖4.6。
為了使我們的模型可以更加的廣泛使用，我們采取了，一種很方便的讀取紋理圖片的機(jī)制，即我們把在cad中的模型，圖層以材質(zhì)命名，然后在程序保重設(shè)立一個(gè)data的數(shù)據(jù)包，包含所有的材質(zhì)–紋理圖片，這樣我們就增加了，該模型的兼容性，代碼實(shí)現(xiàn)如圖4.7.
圖4.6 二維紋理映射機(jī)制

圖4.7 紋理的文件流

第五章 結(jié)論與展望
5.1 結(jié)論
經(jīng)過本次研究得出以下結(jié)論：通過體素—三維建模方法，在AutoCad中將二維平面圖轉(zhuǎn)換為三維立體圖，利用八叉樹數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)，完成了模型外部與內(nèi)部的體素化，解決了用來有效地解決傳統(tǒng)建模的耗時(shí)長(zhǎng)，以及無法達(dá)到室內(nèi)外一體的局限性，完成了我們想要的實(shí)時(shí)室內(nèi)外一體化建模，在室內(nèi)導(dǎo)航的應(yīng)用上有較好的效果。同時(shí)，通過對(duì)OpenGL的引用，驗(yàn)證出體素-三維建模在大型建模中的優(yōu)越性，同時(shí)為以后的各個(gè)領(lǐng)域的建模提供一些技術(shù)參考。它可以應(yīng)用在很多方面，它可以與VR結(jié)合，構(gòu)造更加真實(shí)的游戲場(chǎng)景，或者實(shí)現(xiàn)“虛擬場(chǎng)景”的網(wǎng)上購(gòu)物等等。還可以應(yīng)用在醫(yī)學(xué)，地質(zhì)學(xué)，以及各種需要實(shí)時(shí)構(gòu)建模型的專業(yè)性研究。

5.2 展望
鑒于時(shí)間問題，在以下幾個(gè)方面還需要做進(jìn)一步的工作。第一，雖然完成了實(shí)時(shí)室內(nèi)外一體化建模，但目前我們只能做到模型中的三維漫游，缺少相應(yīng)的地圖屬性信息，不能通過讀取當(dāng)前位置和輸入目的地來顯示出導(dǎo)航的路徑，以便更加直接與精確地完成導(dǎo)航。第二，在壓縮體素方面，由于設(shè)備和軟件熟悉程度的限制，我們沒有選擇建模效果最好的方法，而選擇了折中的方法，目前能滿足室內(nèi)導(dǎo)航的基本需要，但如果未來需求精度要求有所提升，則需要改變壓縮體素的方法。

致謝

我們歷時(shí)將近8個(gè)月時(shí)間終于該課題的研究完成了，在這段充滿奮斗的歷程中，我們收獲了許多。在研究過程中遇到了無數(shù)的困難和障礙，都在同學(xué)和老師的幫助下度過了，他們給我提供了很多方面的支持與幫助，尤其要強(qiáng)烈感謝我的指導(dǎo)老師—奚大平老師，沒有她對(duì)我們進(jìn)行了不厭其煩的指導(dǎo)和幫助，無私的為我們進(jìn)行研究的修改和改進(jìn)，就沒有我們這課題的最終完成。在此，我們向指導(dǎo)和幫助過我的老師表示最衷心的感謝！
同時(shí)，我們也要感謝本論文所引用的各位學(xué)者的專著，如果沒有這些學(xué)者的研究成果的啟發(fā)和幫助，我們將無法完成本課題的最終完成。至此，我們也要感謝我們的朋友和同學(xué)，他們?cè)谖覀冄芯康倪^程中給予我了很多有用的素材，也在論文撰寫過程中提供熱情的幫助！金無足赤，人無完人。由于我的學(xué)術(shù)水平有限，所寫論文難免有不足之處，懇請(qǐng)各位老師和同學(xué)批評(píng)和指正！

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總結(jié)

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