1 簡(jiǎn)介

通過柵格法建立柵格地圖作為機(jī)器人路徑規(guī)劃的工作環(huán)境,采用蟻群算法作為機(jī)器人路徑搜索的規(guī)則.將所有機(jī)器人放置于初始位置.經(jīng)過NC次無碰撞迭代運(yùn)動(dòng)找到最優(yōu)路徑.到達(dá)目標(biāo)位置.為防止機(jī)器人在路徑搜索過程中沒有達(dá)到最大迭代次數(shù)時(shí)路徑大小已不發(fā)生變化而陷入局部最優(yōu).可通過對(duì)各路徑上的信息素進(jìn)行增減來使機(jī)器人路徑搜索跳出當(dāng)前值繼續(xù)搜索.直到迭代完畢,獲得最優(yōu)路徑.

2 部分代碼

%function main()  G=[0 0 0 0 0 0 1 1 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0;    0 1 1 0 0 0 1 1 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0;   

總結(jié)

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