智能网联汽车 自动驾驶地图数据质量规范
1 范圍
本文件規(guī)定了全場(chǎng)景下的自動(dòng)駕駛地圖數(shù)據(jù)質(zhì)量檢測(cè)的基本要求、質(zhì)量檢測(cè)內(nèi)容、質(zhì)量檢測(cè)指標(biāo)、質(zhì)量檢測(cè)流程、質(zhì)量檢測(cè)方法、質(zhì)量檢測(cè)結(jié)果的判定與質(zhì)量報(bào)告編寫的要求等。
本文件適用于自動(dòng)駕駛地圖產(chǎn)品的質(zhì)量評(píng)定，也可用于自動(dòng)駕駛地圖的生產(chǎn)指導(dǎo)和汽車生產(chǎn)廠商或道路精細(xì)化管理機(jī)構(gòu)對(duì)自動(dòng)駕駛地圖產(chǎn)品的驗(yàn)收和檢測(cè)。
2 規(guī)范性引用文件
下列文件對(duì)于本文件的應(yīng)用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，僅所注日期的版本適用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本文件。
GB/T 2828.1-2012 計(jì)數(shù)抽樣檢驗(yàn)程序第1部分：按接收質(zhì)量限（AQL）檢索的逐批檢驗(yàn)抽樣計(jì)劃
GB/T 5768.2—2009 道路交通標(biāo)志標(biāo)線 第 2 部分： 道路交通標(biāo)志
GB/T 5768.3—2009 道路交通標(biāo)志標(biāo)線 第 3 部分： 道路交通標(biāo)線
GB 13000 信息技術(shù) 通用多八位編碼字符集（UCS）
GB 18030 信息技術(shù) 中文編碼字符集
GB/T 18316-2008 數(shù)字測(cè)繪成果質(zhì)量檢測(cè)與驗(yàn)收
GB 20263-2006 導(dǎo)航電子地圖安全技術(shù)處理要求
GB 51038-2015 城市道路交通標(biāo)志和標(biāo)線設(shè)置規(guī)范
GB/T *- 智能運(yùn)輸系統(tǒng) 智能駕駛電子道路圖數(shù)據(jù)模型與表達(dá)
T/CSAE 185-2021 智能網(wǎng)聯(lián)汽車 自動(dòng)駕駛地圖采集要素模型與交換格式
ISO 19157-2013 Geographic information — Data quality
3 術(shù)語和定義、縮略語
T/CSAE 185-2021界定的以及下列術(shù)語和定義適用于本文件。
3.1 數(shù)據(jù)集 dataset
可以識(shí)別的數(shù)據(jù)集合。
注：通過諸如空間覆蓋范圍或要素類型的限定，數(shù)據(jù)集在物理上可以是更大數(shù)據(jù)集的一部分。
[來源：ISO 19157-2013 ，4.8]
3.2 質(zhì)量元素 quality element
說明質(zhì)量的定量、定性組成部分，即成果滿足規(guī)定要求和使用目的的基本特征。
注：質(zhì)量元素的適用性取決于成果的內(nèi)容及其成果規(guī)范，并非所有的質(zhì)量元素適用于所有的成果。
[來源：GB/T 18316-2008 ，2.4 ]
3.3 質(zhì)量子元素 quality sub-element
質(zhì)量元素的組成部分，描述質(zhì)量元素的一個(gè)特定方面。
[來源：GB/T 18316-2008 ，2.5 ]
3.4 檢測(cè)項(xiàng) inspected entry
質(zhì)量子元素的檢測(cè)內(nèi)容。說明質(zhì)量的最小單位，是質(zhì)量檢測(cè)和評(píng)定的最小實(shí)施對(duì)象。
[來源：GB/T 18316-2008，2.6 ，有修改]
3.5 質(zhì)量檢測(cè)指標(biāo) quality measure
定義質(zhì)量元素的檢測(cè)等級(jí)參數(shù)。
3.6 單元產(chǎn)品 grid cell
以地理區(qū)域劃分的檢驗(yàn)?zāi)撑螖?shù)據(jù)質(zhì)量的最小數(shù)據(jù)集，又稱數(shù)據(jù)質(zhì)量檢測(cè)單元、抽樣單元。
[來源：ISO 19157-2013 F.4.3.2，有修改]
3.7 單位產(chǎn)品 item
為實(shí)施產(chǎn)品檢測(cè)而劃分的基本單位，是能被單獨(dú)描述和考慮的一個(gè)事物。
[來源：GB/T 2828.1-2012，3.1.4，有修改]
3.8 批 lot 檢驗(yàn)批
匯集在一起的一定數(shù)量的某種產(chǎn)品、材料或服務(wù)。
注：“批”特指提交檢驗(yàn)的批，它可由幾個(gè)生產(chǎn)批或生產(chǎn)批的一部分組成。
[來源：GB/T 2828.1-2012 ，3.1.13，有修改]
3.9 批量 lot size
批中包含的單位產(chǎn)品的個(gè)數(shù)。
注：本文件特指一個(gè)批次被檢數(shù)據(jù)中的待檢對(duì)象的個(gè)數(shù)。
[來源：GB/T 2828.1-2012，3.1.14，有修改]
3.10 樣本 sample
在抽樣檢測(cè)中， 取自一個(gè)檢驗(yàn)批并且提供該批信息的一個(gè)或一組單位產(chǎn)品。
[來源：GB/T 2828.1-2012 ，3.1.15有修改]
3.11 抽樣檢測(cè) sampling inspection
按照一定的抽樣方法，從數(shù)據(jù)集中抽取樣本數(shù)據(jù)進(jìn)行的檢測(cè)。
[來源：GB/T 18316-2008，2.12，有修改]
3.12 全數(shù)檢測(cè) full inspection
對(duì)數(shù)據(jù)集中所有單位產(chǎn)品100%進(jìn)行的檢測(cè)。
[來源：GB/T 18316-2008，2.11，有修改]
3.13 輕微錯(cuò)誤 minor error
數(shù)據(jù)產(chǎn)品的一般質(zhì)量元素不符合規(guī)定，對(duì)用戶的使用有輕微影響。
3.14 嚴(yán)重錯(cuò)誤 serious error
數(shù)據(jù)產(chǎn)品的重要質(zhì)量元素不符合規(guī)定，對(duì)用戶的使用有重大影響。
3.15 致命錯(cuò)誤 fatal error
數(shù)據(jù)產(chǎn)品的成片、成批的質(zhì)量元素不符合規(guī)定，對(duì)用戶的使用有致命影響，需返工重做。
3.16 錯(cuò)誤率 error rate
檢測(cè)出的錯(cuò)誤個(gè)數(shù)占整個(gè)被檢產(chǎn)品要素（關(guān)系）記錄個(gè)數(shù)的比率。
3.17 接收質(zhì)量限 acceptable Quality Limit，AQL 可接受質(zhì)量水平
當(dāng)一個(gè)連續(xù)系列批被提交驗(yàn)收抽樣時(shí)，可允許的最差過程平均質(zhì)量水平。
[來源：GB/T 2828.1-2012，3.1.26]
3.18 絕對(duì)精度 absolute accuracy 外部精度 external accuracy
地圖成果中某點(diǎn)的位置與真實(shí)世界中該點(diǎn)的實(shí)際位置值的一致程度，一般用多次測(cè)量成果的均方根誤差表示。
注：由于真值的不可獲得性，實(shí)際檢測(cè)時(shí)，一個(gè)檢測(cè)單元的絕對(duì)精度一般用檢測(cè)單元內(nèi)均勻分布的數(shù)個(gè)特征點(diǎn)的位置誤差的均方根誤差表示。
[來源：ISO 19157-2013， D.4.1 ，有修改]
3.19 相對(duì)精度 relative accuracy 內(nèi)部精度 internal accuracy
地圖成果中某兩點(diǎn)之間的距離與真實(shí)世界中該兩點(diǎn)間的實(shí)際距離的一致程度，用起點(diǎn)和末點(diǎn)各自的位置誤差之差表示。
注：由于真值的不可獲得性，實(shí)際檢測(cè)時(shí)，一個(gè)檢測(cè)單元的相對(duì)精度一般用檢測(cè)單元內(nèi)均勻分布的數(shù)對(duì)特征點(diǎn)的位置誤差之差的均方根誤差表示。
[來源：ISO 19157-2013 ，D.4.2，有修改]
3.20 先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)用數(shù)據(jù) advanced driver assistance system data, ADAS data
為安全、節(jié)能的目的，輔助汽車進(jìn)行轉(zhuǎn)向控制、動(dòng)力控制決策使用的，道路形狀點(diǎn)上描述道路前進(jìn)
方向幾何特征的數(shù)據(jù)，包括曲率、縱坡、橫坡、航向四個(gè)道路參數(shù)。
注：這些參數(shù)一般基于軌跡或點(diǎn)云數(shù)據(jù)計(jì)算得出。
3.21 元數(shù)據(jù) metadata
關(guān)于被檢測(cè)數(shù)據(jù)的說明數(shù)據(jù)。
[來源：ISO 19157-2013 ，4.19，有修改]
3.22 數(shù)據(jù)志 data lineage
數(shù)據(jù)的歷史沿革信息。包括獲取或生產(chǎn)數(shù)據(jù)使用的原始資料說明，數(shù)據(jù)處理中的參數(shù)、步驟等情況及負(fù)責(zé)單位的有關(guān)信息等。
[來源：地理信息系統(tǒng)名詞（第2版）,01.567]
4 縮略語
下列縮略語適用于本文件。
HOV 多成員車道 （High-Occupancy Vehicle lane , HOV）
BRT 快速公交車道 （Lane of Bus Rapid Transit，BRT）
UTC 世界協(xié)調(diào)時(shí)（Coordinated Universal Time , UTC）
AQL 接收質(zhì)量限（Acceptable Quality Limit，AQL）
RTK 實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)載波相位差分（Real Time Kinematic，RTK）
RMSE 均方根誤差（Root mean square error，RMSE）
ADAS 先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng) (Advanced Driver Assistance System，ADAS)
5 基本要求
5.1 概述
本文件規(guī)定的被檢測(cè)自動(dòng)駕駛地圖數(shù)據(jù)的地理覆蓋范圍為全場(chǎng)景范圍，包括全封閉的高速公路、城市快速路，也包括城際間和城區(qū)內(nèi)的普通開放道路和園區(qū)、場(chǎng)區(qū)、停車場(chǎng)（庫）等的內(nèi)部道路及停車設(shè)施；被檢測(cè)自動(dòng)駕駛地圖數(shù)據(jù)的表達(dá)方式為矢量地圖數(shù)據(jù)，不包括點(diǎn)云類的特征定位數(shù)據(jù)。自動(dòng)駕駛地圖數(shù)據(jù)質(zhì)量檢測(cè)的基本要求應(yīng)包括：
a) 檢測(cè)對(duì)象，又稱檢測(cè)內(nèi)容，規(guī)定被檢數(shù)據(jù)分類、被檢數(shù)據(jù)單元?jiǎng)澐帧⒈粰z數(shù)據(jù)質(zhì)量元素和質(zhì)量子元素。
b) 檢測(cè)方法，規(guī)定不同對(duì)象、不同場(chǎng)景使用的不同方法。
c) 檢測(cè)指標(biāo)，規(guī)定正確的制作要求，列出錯(cuò)誤的現(xiàn)象、錯(cuò)誤的分類和錯(cuò)誤的程度。
d) 檢測(cè)流程，規(guī)定從數(shù)據(jù)輸入到結(jié)果輸出必須經(jīng)過的整體檢驗(yàn)流程。
e) 檢測(cè)結(jié)果，規(guī)定檢測(cè)結(jié)果的表達(dá)方式。
5.2 檢測(cè)內(nèi)容
5.2.1 數(shù)據(jù)種類
對(duì)自動(dòng)駕駛地圖進(jìn)行質(zhì)量檢測(cè)的數(shù)據(jù)種類包括兩大部分:
a) 實(shí)地存在,視覺可見的道路基礎(chǔ)設(shè)施,分為:
1） 道路交通標(biāo)線,包括GB 51038-2015和GB/T 5768.3—2009 定義的全部?jī)?nèi)容，不包括敷設(shè)在路面的設(shè)施,如井蓋、減速丘、擋車器等，那些對(duì)象應(yīng)在路側(cè)及路內(nèi)其他設(shè)施專題表示 ；
2） 道路交通標(biāo)志，包括GB 51038-2015和GB/T 5768.2—2009 定義的全部?jī)?nèi)容，不包括廣告牌等非交通標(biāo)志類物體，那些對(duì)象應(yīng)在路側(cè)及路內(nèi)其他設(shè)施專題表示；
3） 路側(cè)及路內(nèi)其他設(shè)施，包括路側(cè)護(hù)欄、隔音墻、信號(hào)燈、照明燈、廣告牌、龍門架、跨路設(shè)施、地面敷設(shè)設(shè)施、路側(cè)建筑物及停車場(chǎng)內(nèi)的交通設(shè)施等。
b) 實(shí)地不存在，由道路基礎(chǔ)設(shè)施抽象而得的要素，分為：
1） 車道交通網(wǎng)絡(luò)；
2） 道路交通網(wǎng)絡(luò)。
5.2.2 質(zhì)量元素
5.2.2.1 概述
質(zhì)量元素用于描述自動(dòng)駕駛地圖數(shù)據(jù)某一方面的質(zhì)量特征，是數(shù)據(jù)質(zhì)量指標(biāo)量化的基本依據(jù)。一級(jí)質(zhì)量元素分為完整性、邏輯一致性、位置準(zhǔn)確性、專題準(zhǔn)確性、時(shí)間質(zhì)量五個(gè)方面，每類下面根據(jù)需要還可進(jìn)一步細(xì)分為質(zhì)量子元素，用以更加詳細(xì)地檢測(cè)數(shù)據(jù)質(zhì)量。
5.2.2.2 完整性
指要素、要素屬性以及要素關(guān)系的存在或缺失。它由兩個(gè)數(shù)據(jù)質(zhì)量子元素組成：
a) 遺漏，數(shù)據(jù)集內(nèi)容與現(xiàn)實(shí)世界相比缺少的數(shù)據(jù)，如實(shí)地存在的一組交通信號(hào)燈沒有表示在被檢測(cè)的數(shù)據(jù)集內(nèi)；
b) 多余，數(shù)據(jù)集中存在與現(xiàn)實(shí)世界相比多余的數(shù)據(jù)，如實(shí)際不存在的路燈被制作了、一個(gè)實(shí)地存在的道路標(biāo)志牌被重復(fù)制作了兩個(gè)等。
5.2.2.3 邏輯一致性
指數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)、數(shù)據(jù)間關(guān)系、數(shù)據(jù)內(nèi)容屬性遵守自動(dòng)駕駛地圖數(shù)據(jù)內(nèi)部定義的邏輯規(guī)則的程度。邏輯一致性由 5 個(gè)數(shù)據(jù)質(zhì)量子元素組成：
a) 概念一致性,對(duì)概念模式規(guī)則的遵循程度，包括數(shù)據(jù)集要素內(nèi)容和要素屬性是否能夠反映現(xiàn)實(shí)世界，符合相關(guān)技術(shù)要求,具有合理性。如道路交通標(biāo)線中的面狀要素發(fā)生重疊，則為概念一致性錯(cuò)誤，此類錯(cuò)誤現(xiàn)象常常伴有其他類錯(cuò)誤的產(chǎn)生；
b) 值域一致性,要素屬性的內(nèi)容與規(guī)定的值域符合的程度，如車道類型規(guī)定為 1 至 20 的正整數(shù)，實(shí)際數(shù)值超出這個(gè)區(qū)間，則為值域一致性錯(cuò)誤；
c) 格式一致性，數(shù)據(jù)存儲(chǔ)符合數(shù)據(jù)集物理結(jié)構(gòu)的程度，如點(diǎn)狀要素的坐標(biāo)存儲(chǔ)次序是經(jīng)度 X、緯度 Y、高度 H，實(shí)際存儲(chǔ)的次序與此不同，則為格式一致性錯(cuò)誤；
d) 拓?fù)湟恢滦?#xff0c;道路交通網(wǎng)絡(luò)、車道交通網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)拓?fù)潢P(guān)系的正確性，如結(jié)點(diǎn)上發(fā)生交通流只進(jìn)不出或只出不進(jìn)的現(xiàn)象、線段未能正確連接到結(jié)點(diǎn)上等，則為拓?fù)湟恢滦藻e(cuò)誤。
e) 關(guān)聯(lián)一致性，不同種類要素之間相互索引的關(guān)系正確性，如車道中心線與車道左右側(cè)邊界線關(guān)聯(lián)關(guān)系錯(cuò)誤，則為關(guān)聯(lián)一致性錯(cuò)誤。
5.2.2.4 位置準(zhǔn)確度
指要素的幾何位置在空間參照系中的準(zhǔn)確程度。它由 2 個(gè)數(shù)據(jù)質(zhì)量子元素組成：
a) 絕對(duì)或外部準(zhǔn)確度，數(shù)據(jù)集記錄的要素坐標(biāo)值與可接受值或真值的接近程度；
b) 相對(duì)或內(nèi)部準(zhǔn)確度，數(shù)據(jù)集要素間的相對(duì)位置與各自可接受的或真實(shí)的相對(duì)位置的接近程度。
5.2.2.5 專題準(zhǔn)確度
指定量屬性的準(zhǔn)確度、非定量屬性的正確性、要素分類及其關(guān)系的正確性。它由 3 個(gè)數(shù)據(jù)質(zhì)量子元素組成：
a) 分類正確性，賦給要素或其屬性的類型與值域的定義符合性，如實(shí)地是限時(shí)公交車道，類型賦值為快速公交車道或普通車道，則為分類正確性錯(cuò)誤；
b) 定性屬性正確性，衡量非定量屬性是否正確。如車道內(nèi)實(shí)地的轉(zhuǎn)向箭頭是直行箭頭，錯(cuò)誤地賦值為左轉(zhuǎn)箭頭，則為定性屬性正確性錯(cuò)誤；
c) 定量屬性準(zhǔn)確度，定量屬性值與可接受值或真值的接近程度。如實(shí)地車道的寬度為 3.5 m，允許的誤差 0.2 m，錯(cuò)誤地給為了 3.0 m，則為定量屬性準(zhǔn)確度錯(cuò)誤。
5.2.2.6 時(shí)間質(zhì)量
指要素時(shí)間屬性和時(shí)間關(guān)系的質(zhì)量。它由 3 個(gè)數(shù)據(jù)質(zhì)量子元素組成：
a) 時(shí)間度量準(zhǔn)確度，報(bào)告的時(shí)間度量值與可接受值或真值的接近程度；
b) 時(shí)間一致性，事件時(shí)間順序的正確性；
c) 時(shí)間有效性，與時(shí)間有關(guān)數(shù)據(jù)的有效性，如 2 月 30 日，則是非有效的日期。
注：時(shí)間度量可以是一個(gè)確定的時(shí)間點(diǎn)，也可以是一個(gè)或多個(gè)時(shí)間段。
5.2.3 檢測(cè)項(xiàng)設(shè)定的基本要求
質(zhì)量檢測(cè)項(xiàng)設(shè)定的基本要求是對(duì)5.2.1規(guī)定的自動(dòng)駕駛地圖數(shù)據(jù)中的每類數(shù)據(jù)都要按5.2.2規(guī)定的質(zhì)量元素和質(zhì)量子元素逐項(xiàng)分別設(shè)定檢測(cè)指標(biāo)，用以判斷數(shù)據(jù)是否制作正確，是否存在錯(cuò)誤，錯(cuò)誤的性質(zhì)及表現(xiàn)。當(dāng)有的數(shù)據(jù)不具備某些質(zhì)量元素特性時(shí)，可刪減。具體檢測(cè)指標(biāo)見第 6 章。
5.3 質(zhì)量檢測(cè)單元
數(shù)據(jù)質(zhì)量檢測(cè)單元是檢驗(yàn)?zāi)撑螖?shù)據(jù)質(zhì)量的最小數(shù)據(jù)集，簡(jiǎn)稱單元產(chǎn)品，由數(shù)據(jù)覆蓋范圍和數(shù)據(jù)內(nèi)容所界定。覆蓋范圍包括空間范圍和時(shí)間范圍。
數(shù)據(jù)質(zhì)量檢測(cè)單元內(nèi)的最小檢測(cè)對(duì)象是單位產(chǎn)品，一個(gè)單位產(chǎn)品是一個(gè)可以單獨(dú)描述和考察的對(duì)象，如一個(gè)交通標(biāo)志牌、一段護(hù)欄、一個(gè)要素間的關(guān)系或一個(gè)要素屬性等，在數(shù)據(jù)集中被存儲(chǔ)為一條記錄或一條記錄的一個(gè)字段。
5.4 檢驗(yàn)批
一個(gè)檢驗(yàn)批是一次質(zhì)檢活動(dòng)的整體檢測(cè)對(duì)象，由若干個(gè)同一時(shí)間段、同一生產(chǎn)工藝生產(chǎn)的數(shù)據(jù)單元產(chǎn)品所構(gòu)成。
5.5 檢測(cè)方法
5.5.1 概述
本文件規(guī)定的數(shù)據(jù)質(zhì)量檢測(cè)方法如下:
a) 檢測(cè)方法應(yīng)適用于不同的檢測(cè)對(duì)象和不同的檢測(cè)場(chǎng)景，總體上分為定性檢測(cè)和定量檢測(cè)。
b) 定量檢測(cè)，分為直接檢測(cè)和間接檢測(cè)，直接檢測(cè)又分為全數(shù)檢測(cè)和抽樣檢測(cè)。
c) 幾何位置精度檢測(cè)，分絕對(duì)精度檢測(cè)和相對(duì)精度檢測(cè)，實(shí)施方法上分為資料對(duì)比法和野外實(shí)測(cè)法。
5.5.2 定性檢測(cè)
根據(jù)事先確定的數(shù)據(jù)集整體非量化質(zhì)量指標(biāo)對(duì)數(shù)據(jù)集整體進(jìn)行的質(zhì)量檢測(cè)。如對(duì)數(shù)據(jù)資料的合法性、數(shù)據(jù)成果的出版合法性、數(shù)據(jù)成果的安全保密性、數(shù)據(jù)成果的規(guī)范性等通過直接檢查或演繹推理等方法進(jìn)行的檢測(cè)。一般定性類指標(biāo)出現(xiàn)不合格，則判斷數(shù)據(jù)集質(zhì)量整體不合格。
5.5.3 定量檢測(cè)
根據(jù)可量化的質(zhì)量指標(biāo)，參照數(shù)據(jù)制作過程中依據(jù)的內(nèi)部原始資料或外部實(shí)地復(fù)測(cè)成果對(duì)數(shù)據(jù)集質(zhì)量進(jìn)行的直接檢測(cè)。如數(shù)據(jù)完整性檢測(cè)中，一段道路沿線實(shí)地有20個(gè)交通標(biāo)志牌，數(shù)據(jù)中實(shí)際制作了19個(gè)，其中1個(gè)標(biāo)志牌被重復(fù)制作了2遍，則交通標(biāo)志牌遺漏2個(gè)，遺漏率為10%，多余1個(gè)，多余率為5%。
5.5.4 直接檢測(cè)
直接檢測(cè)是一種基于數(shù)據(jù)集內(nèi)部單位產(chǎn)品檢驗(yàn)的質(zhì)量檢測(cè)方法。分為內(nèi)部檢測(cè)和外部檢測(cè)。
a) 內(nèi)部檢測(cè)，使用制作產(chǎn)品數(shù)據(jù)的資料數(shù)據(jù)作為參照物檢驗(yàn)產(chǎn)品數(shù)據(jù)的質(zhì)量，如根據(jù)高精度軌跡數(shù)據(jù)、激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)和全景影像數(shù)據(jù)，檢驗(yàn)成果數(shù)據(jù)中要素實(shí)體的遺漏和多余,要素屬性分類的正確性、要素幾何位置的準(zhǔn)確性、要素間關(guān)系的正確性等；
b) 外部檢測(cè)，使用不同于成果數(shù)據(jù)采集手段采集的精度更高的數(shù)據(jù)進(jìn)行成果數(shù)據(jù)的檢驗(yàn)，如根據(jù)全站儀、RTK 等高精度工程測(cè)量設(shè)備測(cè)量的成果，校驗(yàn)用移動(dòng)測(cè)量采集車測(cè)量的成果的位置精度。
5.5.5 間接檢測(cè)
間接檢測(cè)是一種基于外部知識(shí)或數(shù)據(jù)生產(chǎn)經(jīng)驗(yàn)的數(shù)據(jù)集質(zhì)量檢測(cè)方法，可以是主觀的。如根據(jù)使用自動(dòng)駕駛地圖的車輛定位、規(guī)劃、引導(dǎo)效果，反推成果數(shù)據(jù)的道路交通網(wǎng)絡(luò)或車道交通網(wǎng)絡(luò)的質(zhì)量。
5.5.6 全數(shù)檢測(cè)
全數(shù)檢測(cè)是對(duì)一個(gè)單元產(chǎn)品 (一個(gè)數(shù)據(jù)集質(zhì)檢單元)內(nèi)的所有單位產(chǎn)品進(jìn)行 100%的檢測(cè)。適合于小批量產(chǎn)品或可通過自動(dòng)化手段完成的檢測(cè)項(xiàng)，如邏輯一致性里的值域符合性檢測(cè)。
需全數(shù)檢測(cè)的數(shù)據(jù)內(nèi)容應(yīng)按照客戶的要求和可施行的條件劃定，本文件不做強(qiáng)制性規(guī)定。
5.5.7 抽樣檢測(cè)
5.5.7.1 抽樣方法
抽樣檢測(cè)是以現(xiàn)代數(shù)理統(tǒng)計(jì)理論作為基礎(chǔ)，兼顧使用方和生產(chǎn)方的風(fēng)險(xiǎn)與檢驗(yàn)費(fèi)用相平衡的一種檢驗(yàn)方法。它按照一定的抽樣方法，以少量的個(gè)體代替母體，從數(shù)據(jù)集中抽取樣本數(shù)據(jù)進(jìn)行的質(zhì)量檢測(cè)。
抽樣方法要求如下：
a) 單元產(chǎn)品抽樣，又稱基于區(qū)域的抽樣，從一個(gè)檢驗(yàn)批里按一定比例抽取若干個(gè)單元產(chǎn)品的檢測(cè)，抽樣比例執(zhí)行 GB/T 2828.1-2012 的規(guī)定，具體見附錄 A。
b) 單位產(chǎn)品抽樣，又稱基于要素的抽樣，從一個(gè)單元產(chǎn)品里按一定比例抽取若干個(gè)要素記錄進(jìn)行的檢測(cè)，抽樣比例執(zhí)行 GB/T 2828.1-2012 的規(guī)定，具體見附錄 A。
c) 樣本均勻性，總體上應(yīng)滿足本分布均勻的要求。基于區(qū)域的抽樣時(shí)，同一檢驗(yàn)批次里要對(duì)交通路網(wǎng)復(fù)雜地區(qū)和簡(jiǎn)單地區(qū)都要均勻選取到；基于要素的抽樣時(shí)，被選中區(qū)域里對(duì)不同等級(jí)、不同形態(tài)道路上的各類要素都要均勻選取到。
5.5.7.2 抽樣過程
抽樣檢查的最小對(duì)象是待檢數(shù)據(jù)中的單位產(chǎn)品。確定這些待檢對(duì)象的過程應(yīng)遵循 GB/T 2828.1-2012的有關(guān)規(guī)定。具體樣本的抽取過程規(guī)定如表 1：
表1 抽樣過程定義表
| 1 | 確定待檢數(shù)據(jù)的檢驗(yàn)批 | 同一時(shí)間段、同一作業(yè)方法制作的成果數(shù)據(jù)為同一個(gè)數(shù)據(jù)檢驗(yàn)批次。 |
| 2 | 確定抽樣原則與方法 | 在兼顧樣本多樣性、分布均勻性的原則下，隨機(jī)抽樣。 |
| 3 | 確定單元產(chǎn)品的抽樣比例 | 在統(tǒng)計(jì)檢驗(yàn)批里包含的單元產(chǎn)品個(gè)數(shù)的基礎(chǔ)上，按 GB/T 2828.1-2012 的要求，確定基于區(qū)域的抽樣比例。當(dāng)檢驗(yàn)批里的單元產(chǎn)品個(gè)數(shù)小于 13時(shí)，為滿足 AQL=1.0 的要求時(shí)，該檢驗(yàn)批里的所有單元產(chǎn)品應(yīng)實(shí)行全數(shù)檢測(cè)。 |
| 4 | 確定單位產(chǎn)品的抽樣比例 | 在統(tǒng)計(jì)各單元產(chǎn)品里單位產(chǎn)品個(gè)數(shù)的基礎(chǔ)上，按GB/T 2828.1-2012 的要求，確定基于要素的抽樣比例。當(dāng)一個(gè)質(zhì)檢單元里的被檢地理實(shí)體或關(guān)系對(duì)象個(gè)數(shù)小于 13 時(shí)，為滿足 AQL=1.0 的要求時(shí)， 則應(yīng)實(shí)行全數(shù)檢測(cè)。 |
| 5 | 按從檢驗(yàn)批里先進(jìn)行單元產(chǎn)品的抽樣，后從被抽中的單元產(chǎn)品里進(jìn)行各大類專題要素的單位產(chǎn)品抽樣的次序，實(shí)施具體的抽樣。 | 抽樣以結(jié)果表的方式給出。具體示例如表 2 和表3。 |
5.5.7.3 抽樣結(jié)果
按 5.5.7.1 的要求，抽樣采取兩次抽樣的方法，一次抽樣結(jié)果的示例見表 2，二次抽樣結(jié)果的示例見表 3。
表2 基于區(qū)域的抽樣結(jié)果實(shí)例
| 2021-HD-01 | 1024 | 8% |
5.5.8 位置精度檢測(cè)
5.5.8.1 檢測(cè)方法分類
位置精度檢測(cè)方法分如下兩種：
a) 資料成果對(duì)比法
對(duì)照外業(yè)測(cè)量成果數(shù)據(jù)中的激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)和全景影像數(shù)據(jù)等實(shí)施的內(nèi)部檢測(cè)。
b) 野外特征點(diǎn)實(shí)測(cè)法
對(duì)圖上選出的特征點(diǎn)，到實(shí)地使用RTK或全站儀等測(cè)量設(shè)備實(shí)施的點(diǎn)位測(cè)量，核查精度。
5.5.8.2 檢測(cè)點(diǎn)選取原則
檢測(cè)點(diǎn)應(yīng)按如下原則選取：
a) 檢測(cè)點(diǎn)數(shù)量宜按區(qū)域大小選取，一般要求5km 2內(nèi)均勻選取20-30個(gè)檢測(cè)點(diǎn)。
b) 檢測(cè)點(diǎn)應(yīng)盡量選在幾何特征或紋理特征明顯的特征點(diǎn)上，如交通標(biāo)線的交點(diǎn)、交通標(biāo)志牌的角點(diǎn)、桿狀物與地面的交點(diǎn)等。
c) 檢測(cè)點(diǎn)代表的要素類別應(yīng)覆蓋全面，不允許檢測(cè)區(qū)域內(nèi)某大類要素?zé)o檢測(cè)點(diǎn)。
5.5.8.3 絕對(duì)精度檢測(cè)
絕對(duì)精度指地圖成果中某點(diǎn)的位置與真實(shí)世界中該點(diǎn)的實(shí)際位置值的一致程度。單點(diǎn)的絕對(duì)精度，應(yīng)用比制圖成果所采用的測(cè)量手段更精準(zhǔn)的技術(shù)手段測(cè)得的實(shí)地位置與圖上位置的距離差表示。一個(gè)檢測(cè)單元的整體絕對(duì)精度，應(yīng)以該單元內(nèi)各個(gè)離散點(diǎn)的距離誤差的均方根誤差表示。具體計(jì)算方法見附錄B。
5.5.8.4 相對(duì)精度檢測(cè)
相對(duì)精度指地圖成果中一點(diǎn)對(duì)的兩點(diǎn)間距離與真實(shí)世界中該兩點(diǎn)間的實(shí)際距離的一致程度，用起點(diǎn)和末點(diǎn)各自的絕對(duì)位置誤差之差表示。應(yīng)在絕對(duì)精度檢測(cè)的基礎(chǔ)上，派生計(jì)算各點(diǎn)對(duì)的相對(duì)精度和檢測(cè)單元的整體相對(duì)精度。設(shè)選取的檢測(cè)點(diǎn)為 n,則兩兩組對(duì)的組合數(shù)
具體計(jì)算方法見附錄 B。
5.6 質(zhì)檢過程的要求與檢測(cè)結(jié)果的表達(dá)
5.6.1 質(zhì)檢過程的基本要求
數(shù)據(jù)質(zhì)量檢測(cè)過程的基本要求應(yīng)執(zhí)行GB/T 18316-2008 3.1的規(guī)定，整體采用二級(jí)檢查一級(jí)驗(yàn)收的制度。測(cè)繪單位的作業(yè)部門執(zhí)行過程檢查，測(cè)繪單位的質(zhì)量管理部門執(zhí)行最終檢查，生產(chǎn)委托方執(zhí)行成果的驗(yàn)收。各級(jí)檢查工作應(yīng)獨(dú)立進(jìn)行，不應(yīng)省略或代替。
5.6.2 基本檢測(cè)流程的設(shè)計(jì)
自動(dòng)駕駛地圖數(shù)據(jù)質(zhì)量的基本檢測(cè)流程形成質(zhì)量檢測(cè)結(jié)果的有序步驟，應(yīng)遵守圖1質(zhì)量檢測(cè)基本流程圖的約定：
在二級(jí)檢查一級(jí)驗(yàn)收的制度下，不同階段的質(zhì)量檢查工作環(huán)節(jié)允許在此基本流程的框架下增加或減少步驟。
5.6.3 檢測(cè)結(jié)果
自動(dòng)駕駛地圖數(shù)據(jù)質(zhì)量的檢測(cè)結(jié)果應(yīng)使用質(zhì)量檢測(cè)報(bào)告和其附件的形式告知客戶。具體報(bào)告的內(nèi)容和形式見第8章。
6 數(shù)據(jù)質(zhì)量檢測(cè)指標(biāo)
6.1 數(shù)據(jù)質(zhì)量定性元素檢測(cè)指標(biāo)
數(shù)據(jù)質(zhì)量定性元素的檢測(cè)主要通過對(duì)自動(dòng)駕駛地圖實(shí)體數(shù)據(jù)集的元數(shù)據(jù)的檢測(cè)和對(duì)整體數(shù)據(jù)的觀察來實(shí)現(xiàn)。檢測(cè)時(shí)依據(jù)的主要質(zhì)量元素是數(shù)據(jù)的合法性、安全保密性和規(guī)范性。錯(cuò)誤等級(jí)分為合格與不合格，各項(xiàng)指標(biāo)中即使有一項(xiàng)存在不合格，也應(yīng)判斷整體數(shù)據(jù)不合格。檢測(cè)合格的指標(biāo)見表4：
6.2 數(shù)據(jù)質(zhì)量定量元素檢測(cè)指標(biāo)
6.2.1 概述
數(shù)據(jù)質(zhì)量的定量元素檢測(cè)主要針對(duì)道路交通標(biāo)線、道路交通標(biāo)志、路內(nèi)或路側(cè)其他設(shè)施、車道交通網(wǎng)絡(luò)、道路交通網(wǎng)絡(luò)等五大要素主題展開。應(yīng)針對(duì)每大類要素的技術(shù)要求、質(zhì)量檢測(cè)的定量元素給出具體的質(zhì)量檢測(cè)指標(biāo)。質(zhì)量檢測(cè)指標(biāo)以數(shù)據(jù)內(nèi)容的錯(cuò)誤嚴(yán)重程度來表征。錯(cuò)誤等級(jí)分為輕微錯(cuò)誤、嚴(yán)重錯(cuò)誤和致命錯(cuò)誤三個(gè)等級(jí)。
a) 致命錯(cuò)誤指質(zhì)檢單元內(nèi)成片成批出現(xiàn)的不符合自動(dòng)駕駛地圖技術(shù)要求的錯(cuò)誤，一經(jīng)發(fā)現(xiàn)，不再進(jìn)行后繼的質(zhì)量檢查，判定為該質(zhì)檢單元的數(shù)據(jù)整體不合格，退回重新制作，再次提交質(zhì)檢。
b) 嚴(yán)重錯(cuò)誤指對(duì)自動(dòng)駕駛有嚴(yán)重影響的數(shù)據(jù)質(zhì)量問題，必須在出廠前全部改正完畢。
c) 輕微錯(cuò)誤指對(duì)自動(dòng)駕駛的實(shí)現(xiàn)有輕微影響的數(shù)據(jù)質(zhì)量問題，一般需要在產(chǎn)品出廠前返修完畢，緊急情況下在整體質(zhì)量為優(yōu)秀的情況下可以讓步放行的數(shù)據(jù)輕微錯(cuò)誤。
6.2.2 道路交通標(biāo)線
6.2.2.1 道路交通標(biāo)線制作要求
道路交通標(biāo)線是路面視覺可見的、符合GB/T 51038-2015和GB/T 5768.3—2009要求的、用于規(guī)范交通秩序的自動(dòng)駕駛地圖內(nèi)容，數(shù)據(jù)制作總體要求應(yīng)符合T/CSAE 185-2021的5.4的規(guī)定。使用3D線狀要素或面狀要素表達(dá)。具體要求如下：
a) 線狀要素表達(dá)的交通標(biāo)線，幾何位置應(yīng)位于地面噴涂的標(biāo)線的中央位置，對(duì)地面交通標(biāo)線為雙線的情況，應(yīng)對(duì)每一條標(biāo)線單獨(dú)繪制。虛線和實(shí)線順延變化的地方，應(yīng)在實(shí)線的末端點(diǎn)和虛線的起點(diǎn)相接。當(dāng)線狀交通標(biāo)線的性質(zhì)發(fā)生變化時(shí)應(yīng)垂直道路走向成組平齊打斷，對(duì)橫向交通標(biāo)線非階梯狀時(shí)應(yīng)以一個(gè)完整對(duì)象表達(dá)。面狀要素表達(dá)的交通標(biāo)線，區(qū)域面邊界的幾何位置應(yīng)位于地面噴涂標(biāo)線的中央位置。邊界線不允許纏繞，面內(nèi)不允許有空洞，面狀交通標(biāo)線之間不得壓蓋。
b) 線狀交通標(biāo)線包括縱向的可跨越對(duì)向車行道分界線、可跨越同向車行道分界線、禁止跨越對(duì)向車行道分界線、禁止跨越同向車行道分界線、潮汐車道線、車種專用車道線、公交專用車道線、車行道邊緣線、路口導(dǎo)向線、導(dǎo)向車道線、可變導(dǎo)向車道線、停車位標(biāo)線、停靠站標(biāo)線、白色半圓狀車距確認(rèn)線、禁止長(zhǎng)時(shí)停車線、禁止停車線、縱向減速標(biāo)線等，橫向的停止線、停車讓行線、減速讓行線、車行道橫向減速標(biāo)線等，隧道口等的立面標(biāo)記線及實(shí)體標(biāo)記等。線狀交通標(biāo)線的類型、顏色、線型、寬度、長(zhǎng)度等屬性賦值應(yīng)與實(shí)地一致，要素的唯一辯識(shí)碼要唯一，關(guān)聯(lián)的道路要素的關(guān)系應(yīng)準(zhǔn)確。
c) 面狀交通標(biāo)線包括人行橫道面、導(dǎo)向箭頭包圍面、路面文字標(biāo)記面、路面圖形標(biāo)記面、車距確認(rèn)標(biāo)記面、導(dǎo)流區(qū)、禁止停車區(qū)、緊急停車區(qū)、待轉(zhuǎn)區(qū)、中心圈、停車位面、收費(fèi)廣場(chǎng)前減速標(biāo)線、進(jìn)出停車場(chǎng)的防滑坡道面等。面狀交通標(biāo)線的類型、顏色、紋理、面積、箭頭朝向、文字內(nèi)容、圖形符號(hào)等屬性賦值應(yīng)與實(shí)地一致，要素的唯一辯識(shí)碼要唯一，關(guān)聯(lián)的道路要素的關(guān)系應(yīng)準(zhǔn)確。
d) 交通標(biāo)線幾何位置與實(shí)地一致，絕對(duì)精度小于1 m，相對(duì)精度小于0.5 m。
6.2.2.2 道路交通標(biāo)線檢測(cè)的錯(cuò)誤等級(jí)
a) 道路交通標(biāo)線的致命錯(cuò)誤包括：
交通標(biāo)線成片、成批缺失；
交通標(biāo)線的幾何位置精度成片超出規(guī)定的技術(shù)要求；
交通標(biāo)線的各類屬性成批不符合規(guī)定的技術(shù)要求。
交通標(biāo)線數(shù)據(jù)存儲(chǔ)的格式不符合規(guī)范要求，應(yīng)用軟件不能正確讀取使用。
b) 道路交通標(biāo)線的嚴(yán)重錯(cuò)誤和輕微錯(cuò)誤見表5：
6.2.3 道路交通標(biāo)志
6.2.3.1 道路交通標(biāo)志制作要求
道路交通標(biāo)志是指揮引導(dǎo)交通使用的，安裝在路側(cè)或懸掛在路中央的各種標(biāo)志牌，符合GB51038-2015和GB/T 5768.2—2009要求，數(shù)據(jù)制作總體要求應(yīng)符合T/CSAE 185-2021的5.3的規(guī)定。使用3D空中立面面狀要素或立方體包圍盒表達(dá)。具體要求如下：
a) 道路交通標(biāo)志應(yīng)包含 7 類主標(biāo)志：警告標(biāo)志，禁令標(biāo)志，指示標(biāo)志，指路標(biāo)志，旅游區(qū)標(biāo)志，作業(yè)區(qū)標(biāo)志和告示標(biāo)志，也包括特殊情況下附屬在主標(biāo)志下方的輔助標(biāo)志以及可變限速、可變情報(bào)板等電子式可變信息標(biāo)志。不制作臨時(shí)放置的道路交通標(biāo)志。
b) 空間立面表達(dá)的道路交通標(biāo)志，幾何上需繪制其最小的外接矩形面，當(dāng)交通標(biāo)志為三角形或菱形時(shí)，應(yīng)以其角點(diǎn)連線構(gòu)成的立面表示，立面必須按順時(shí)針方向繪制，正面朝向車輛的來向。
獨(dú)立存在的交通標(biāo)志牌應(yīng)單獨(dú)繪制一個(gè)幾何面；當(dāng)主標(biāo)志下存在輔助標(biāo)志時(shí)，宜分別繪制；對(duì)大標(biāo)志牌內(nèi)存在小標(biāo)志牌內(nèi)容的復(fù)合標(biāo)牌，大標(biāo)志牌和小標(biāo)志牌宜分別繪制。
c) 道路交通標(biāo)志的作用類型、形狀類型、面板底色、線劃顏色和標(biāo)志牌的朝向等屬性信息應(yīng)與實(shí)地一致。要素的唯一辯識(shí)碼要唯一，關(guān)聯(lián)的道路要素的關(guān)系應(yīng)準(zhǔn)確。屬性信息中宜表示道路交通標(biāo)志的語義信息內(nèi)容或關(guān)聯(lián)的交通標(biāo)志的真實(shí)照片。作用類型為可變信息標(biāo)志時(shí)，屬性信息內(nèi)容只填充作用類型、形狀類型、唯一辯識(shí)碼和關(guān)聯(lián)的道路關(guān)系。
d) 道路交通標(biāo)志位置與實(shí)地一致，絕對(duì)精度小于 1 m，相對(duì)精度小于 0.5 m。
6.2.3.2 道路交通標(biāo)志檢測(cè)的錯(cuò)誤等級(jí)
a) 道路交通標(biāo)志的致命錯(cuò)誤包括：
交通標(biāo)志成片、成批缺失；
交通標(biāo)志的幾何位置精度成片超出規(guī)定的技術(shù)要求；
交通標(biāo)志的各類屬性成批不符合規(guī)定的技術(shù)要求；
交通標(biāo)線數(shù)據(jù)存儲(chǔ)的格式不符合規(guī)范要求，應(yīng)用軟件不能正確讀取使用。
b) 道路交通標(biāo)志的嚴(yán)重錯(cuò)誤和輕微錯(cuò)誤見表6：
6.2.4 路側(cè)及路內(nèi)其他設(shè)施
6.2.4.1 路側(cè)及路內(nèi)其他設(shè)施制作要求
路側(cè)及路內(nèi)其他設(shè)施指道路交通標(biāo)志和標(biāo)線之外的所有全場(chǎng)景的道路設(shè)施和其他可用于定位的設(shè)施，包括路側(cè)防護(hù)設(shè)施、跨路設(shè)施、道路照明設(shè)施、道路監(jiān)控設(shè)施、道路指揮設(shè)施、車路協(xié)同設(shè)施、地面敷設(shè)的井蓋、擋車器、減速帶等道路設(shè)施和廣告牌、標(biāo)志性建筑物、橋墩等設(shè)施。數(shù)據(jù)制作總體要求應(yīng)符合T/CSAE 185-2021的5.5和5.6的規(guī)定。使用3D點(diǎn)狀要素、線狀要素、面狀要素或立方體包圍盒表達(dá)。
具體制作要求如下：
a) 點(diǎn)狀要素表達(dá)的設(shè)施
此類要素主要指地面敷設(shè)的道釘、交通警示柱、防撞桶、錐筒，以及空中架設(shè)在橫桿或豎桿上的道路監(jiān)測(cè)設(shè)備或車路協(xié)同設(shè)備。地面的設(shè)施，應(yīng)以3D點(diǎn)表示物體在路面的根部中心位置。空中架設(shè)的設(shè)施，應(yīng)以3D點(diǎn)表示物體的中心位置。要素的類型、顏色、距地面高度等屬性內(nèi)容應(yīng)與實(shí)地一致，要素的唯一辯識(shí)碼要唯一，關(guān)聯(lián)的道路要素的關(guān)系應(yīng)準(zhǔn)確。當(dāng)呈較長(zhǎng)的線狀分布時(shí)，宜用頂端點(diǎn)的連線表示。
b) 線狀要素表達(dá)的設(shè)施
路側(cè)防護(hù)設(shè)施，包括路沿、水泥護(hù)欄、金屬護(hù)欄、交通警示柱連線、柵欄、護(hù)欄網(wǎng)、隔音墻、護(hù)墻、排水溝、道路自然邊界等，應(yīng)以 3D 折線表示，每段折線的性質(zhì)應(yīng)唯一，折線宜位于路側(cè)防護(hù)設(shè)施的頂端，也可以位于路側(cè)防護(hù)設(shè)施與路面的交線。要素的類型、比高、材質(zhì)、顏色等屬性應(yīng)與實(shí)地一致。要素的唯一辯識(shí)碼要唯一，關(guān)聯(lián)的道路要素的關(guān)系應(yīng)準(zhǔn)確。
桿狀物設(shè)施，包括交通標(biāo)志牌、交通信號(hào)燈和龍門架等各類交通設(shè)施的支撐桿（橫桿和豎桿）、照明燈桿、電力及通信電線桿、廣告牌支撐桿、以及停車場(chǎng)出入場(chǎng)的橫桿和停車位的地面擋車器等。豎桿應(yīng)以地面根部點(diǎn)和直線部分的頂點(diǎn)之間 3D 連線表示，橫桿則以水平方向的兩端點(diǎn)頂點(diǎn)之間 3D 連線表示。要素的類型、長(zhǎng)度、材質(zhì)、顏色等屬性應(yīng)與實(shí)地一致。要素的唯一辯識(shí)碼要唯一，關(guān)聯(lián)的被支撐物的關(guān)系應(yīng)準(zhǔn)確，關(guān)聯(lián)的道路要素的關(guān)系應(yīng)準(zhǔn)確。
隧道出口或入口輪廓線、收費(fèi)站檢測(cè)站通道入口輪廓線，應(yīng)以 3D 折線表示，一個(gè)洞口一條，類型、高度、寬度屬性應(yīng)與實(shí)地一致，要素的唯一辯識(shí)碼要唯一，關(guān)聯(lián)車道要素的關(guān)系應(yīng)準(zhǔn)確。
c) 面狀要素表達(dá)的設(shè)施
應(yīng)以3D面表示出迎向車輛來向的過街天橋、立交橋、龍門架、收費(fèi)站與檢測(cè)站屋頂?shù)膫?cè)面、路側(cè)的廣告牌牌面、凸面反射鏡，以及公交站順路方向的展示面、公交站亭的頂面、停車場(chǎng)的充電樁、消防箱、配電箱等設(shè)施的輪廓面。立面必須按順時(shí)針方向繪制，正面朝向車輛的來向或平行于車身。類型、材質(zhì)、顏色等屬性信息應(yīng)與實(shí)地一致，要素的唯一辯識(shí)碼要唯一，關(guān)聯(lián)的道路要素的關(guān)系應(yīng)準(zhǔn)確。
應(yīng)以3D面表示出交通信號(hào)燈朝向車輛來向的發(fā)光面，信號(hào)燈要成組，每組含紅、黃、綠三個(gè)燈頭，以一個(gè)矩形立面表示，立面必須按順時(shí)針方向繪制，形態(tài)類型、用途類型、燈頭個(gè)數(shù)、排列方式等屬性信息應(yīng)與實(shí)地一致，要素的唯一辯識(shí)碼要唯一，關(guān)聯(lián)的車道要素的關(guān)系應(yīng)準(zhǔn)確。
應(yīng)以3D矩形面表示出收費(fèi)站與檢測(cè)站屋頂?shù)姆秶?#xff0c;站點(diǎn)名稱、縱向長(zhǎng)度、橫向?qū)挾取⒕嗟孛娓叨取⑼ǖ罃?shù)等屬性信息應(yīng)與實(shí)地一致，要素的唯一辯識(shí)碼要唯一，關(guān)聯(lián)的車道要素的關(guān)系應(yīng)準(zhǔn)確。
應(yīng)以3D面表示出路面上除交通標(biāo)線之外的所有設(shè)施面，包括敷設(shè)在路面的井蓋（圓形或矩形統(tǒng)一用矩形框表示）、減速帶、安全島等道路設(shè)施。面的邊界必須按順時(shí)針方向繪制，類型、材質(zhì)、顏色等屬性信息應(yīng)與實(shí)地一致，要素的唯一辯識(shí)碼要唯一，關(guān)聯(lián)的道路要素的關(guān)系應(yīng)準(zhǔn)確。
d) 體狀要素表達(dá)的設(shè)施
此類要素主要指立交橋、地下停車場(chǎng)等的粗大支撐柱，以立方體的包圍盒表示其位置，類型、材質(zhì)、顏色等屬性信息應(yīng)與實(shí)地一致，要素的唯一辯識(shí)碼要唯一，關(guān)聯(lián)的道路要素的關(guān)系應(yīng)準(zhǔn)確。
e) 路側(cè)及路內(nèi)其他設(shè)施的幾何位置應(yīng)與實(shí)地一致，絕對(duì)精度小于1 m，相對(duì)精度小于0.5 m。
6.2.4.2 路內(nèi)或路側(cè)其他設(shè)施檢測(cè)的錯(cuò)誤等級(jí)
a) 路內(nèi)或路側(cè)其他設(shè)施的致命錯(cuò)誤包括：
要求表達(dá)的設(shè)施成片、成批缺失；
設(shè)施的幾何位置精度成片超出規(guī)定的技術(shù)要求；
設(shè)施的各類屬性成批不符合規(guī)定的技術(shù)要求；
設(shè)施的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)格式不符合規(guī)范要求，應(yīng)用軟件不能正確讀取使用。
b) 路內(nèi)或路側(cè)其他設(shè)施的嚴(yán)重錯(cuò)誤和輕微錯(cuò)誤見表7：
6.2.5 車道交通網(wǎng)絡(luò)
6.2.5.1 車道交通網(wǎng)絡(luò)技術(shù)要求
車道交通網(wǎng)絡(luò)是車道中心線線段和結(jié)點(diǎn)構(gòu)成的拓?fù)溥B接網(wǎng)絡(luò)，也包括同一交通流方向的各車道分段成組關(guān)系和車道的特殊交通限制條件，供自動(dòng)駕駛或輔助駕駛車輛完成車道級(jí)定位、局部車道級(jí)路徑規(guī)劃和引導(dǎo)的交通網(wǎng)絡(luò)。使用3D點(diǎn)狀要素和線狀要素表達(dá)。具體要求如下：
a) 線狀要素表達(dá)的車道中心線包含實(shí)際車道中心線和虛擬車道中心線兩種，在有車道邊緣線或車道分界線的路段，幾何位置應(yīng)位于車道中央，橫向上距左右邊線的距離相等。在無車道邊緣線或車道分界線的路口或是收費(fèi)站、檢查站的站前站后廣場(chǎng)，應(yīng)制作虛擬連接車道，幾何位置應(yīng)是車行軌跡的習(xí)慣路線，以光滑曲線表示，起點(diǎn)連接至進(jìn)入路口（廣場(chǎng)）的連接車道，末點(diǎn)連接至退出路口（廣場(chǎng)）的連接車道。點(diǎn)狀要素表達(dá)的車道結(jié)點(diǎn)應(yīng)連接進(jìn)入和退出該點(diǎn)的車道中心線，表示出車道交通網(wǎng)絡(luò)的拓?fù)溥B接關(guān)系。車道中心線自身不應(yīng)存在纏繞現(xiàn)象，相鄰車道中心線應(yīng)平行。
b) 車道中心線和車道結(jié)點(diǎn)應(yīng)與其代表的實(shí)地車道或虛擬車道一致，不允許遺漏或多余，不允許前驅(qū)后繼關(guān)系發(fā)生混亂。
c) 當(dāng)車道性質(zhì)發(fā)生變化時(shí)，如車道左右側(cè)邊線的線型或顏色發(fā)生變化、車道的用途發(fā)生變化、車道交通流發(fā)生分流或合流、車道使用的限制條件發(fā)生變化等情況時(shí)，應(yīng)在發(fā)生變化處的路段上平齊成組打斷車道中心線。
d) 車道中心線自內(nèi)側(cè)向外側(cè)的車道編號(hào)、按用途分類的車道類型、按行車性質(zhì)分類的車道形態(tài)、車道通行狀態(tài)、車道通行方向、車道內(nèi)轉(zhuǎn)向箭頭標(biāo)識(shí)、車道寬度、車道長(zhǎng)度、車道有無特殊限制標(biāo)識(shí)、車道最高限速、車道最低限速等屬性應(yīng)與實(shí)地一致，符合規(guī)范要求，車道中心線和車道結(jié)點(diǎn)的要素辯識(shí)碼要唯一，車道中心線關(guān)聯(lián)的車道左右側(cè)邊線的關(guān)系應(yīng)準(zhǔn)確、車道中心線與道路路段的關(guān)系應(yīng)準(zhǔn)確。
e) 一段道路上同一交通流方向的各條車道要成組，對(duì)通行方向隨時(shí)間變化的潮汐車道或可以借道超車、借道轉(zhuǎn)向的車道，應(yīng)按交通流走向重復(fù)使用，劃分到正反交通流兩個(gè)車道組。車道組內(nèi)所含車道數(shù)和各車道列表、車道組與前驅(qū)后繼車道組關(guān)系、車道組與道路路段的關(guān)系應(yīng)準(zhǔn)確。
f) 有特殊限制條件的車道，如限時(shí)公交車道、潮汐車道等，應(yīng)以條件限制表，準(zhǔn)確表達(dá)出限制的條件，包括車道辯識(shí)碼、通行權(quán)限、通行方向、限制的車種、限制的時(shí)間等屬性應(yīng)與實(shí)地一致，符合規(guī)范要求。
g) 車道中心線和車道結(jié)點(diǎn)的拓?fù)溥B接關(guān)系應(yīng)準(zhǔn)確，除末段車道的末端點(diǎn)之外，車道結(jié)點(diǎn)至少應(yīng)連接兩條車道中心線。
h) 車道中心線和車道結(jié)點(diǎn)的幾何位置絕對(duì)精度小于1 m，相對(duì)精度小于0.5 m。
6.2.5.2 車道交通網(wǎng)絡(luò)檢測(cè)的錯(cuò)誤等級(jí)
a) 車道交通網(wǎng)絡(luò)的致命錯(cuò)誤包括：
車道中心線成片、成批缺失；
車道中心線幾何位置精度成片超出規(guī)定的技術(shù)要求；
車道中心線上的各類屬性成批不符合規(guī)定的技術(shù)要求；
車道中心線數(shù)據(jù)存儲(chǔ)的格式不符合規(guī)范要求，應(yīng)用軟件不能正確讀取使用；
b) 車道交通網(wǎng)絡(luò)的嚴(yán)重錯(cuò)誤和微錯(cuò)誤等級(jí)見表8。
6.2.6 道路交通網(wǎng)絡(luò)
6.2.6.1 道路交通網(wǎng)絡(luò)技術(shù)要求
道路交通網(wǎng)絡(luò)是由道路實(shí)體參考線、道路虛擬連接線和道路結(jié)點(diǎn)構(gòu)成的拓?fù)溥B接網(wǎng)絡(luò)，也包括以面要素表達(dá)的路段面和路口面。不同于供普通導(dǎo)航的標(biāo)準(zhǔn)地圖，它除提供對(duì)標(biāo)準(zhǔn)地圖道路路段的關(guān)聯(lián)關(guān)系和道路的最基本屬性之外，還提供自動(dòng)駕駛、輔助駕駛特需的縱坡、橫坡、曲率和航向角屬性，供自動(dòng)駕駛或輔助駕駛車輛完成道路級(jí)定位、控制、規(guī)劃和引導(dǎo)的決策。使用3D點(diǎn)狀要素、線狀要素和面狀要素表達(dá)。在無特殊場(chǎng)景說明的情況下，本文件所稱道路參考線包括道路實(shí)體參考線和道路虛擬連接線兩類，具體要求如下：
a) 在有道路交通標(biāo)線約束的普通路段，道路參考線應(yīng)位于內(nèi)側(cè)車道的外邊界，道路參考面應(yīng)是單向行駛路面的內(nèi)側(cè)和外側(cè)邊界之間的區(qū)域，縱向兩端的邊界應(yīng)垂直于道路的走向。道路結(jié)點(diǎn)應(yīng)是道路參考線的首末端點(diǎn)。幾何位置橫向絕對(duì)誤差<1 m，縱向絕對(duì)誤差<3 m。
b) 在轉(zhuǎn)向?qū)Ｓ玫馈⒊鋈肟凇⒌纛^口、匝道等起連接性質(zhì)的路段，道路參考線應(yīng)位于該路段的中央，道路參考面應(yīng)是單向行駛路面的內(nèi)側(cè)和外側(cè)邊界之間的區(qū)域，縱向兩端的邊界應(yīng)垂直于道路的走向。道路結(jié)點(diǎn)應(yīng)是道路參考線的首末端點(diǎn)。
c) 在無道路交通標(biāo)線的路口，道路參考線專指道路虛擬連接線，應(yīng)以圓滑的曲線，連接進(jìn)入路口的道路參考線和退出路口的道路參考線。當(dāng)路口是帶有主輔路關(guān)系的復(fù)雜路口時(shí)，從主路引出的道路虛擬連接線要分別連接到退出路口的主路和輔路，從輔路引出的道路虛擬連接線要分別連接到退出路口的輔路和主路。路口參考面為路口前的停止線（讓行線）及其延伸線所圍的區(qū)域。
d) 道路參考線上形狀點(diǎn)之間的距離大于5 m時(shí)，要以5 m為間隔內(nèi)插形狀點(diǎn)，并在內(nèi)插后的所有形狀點(diǎn)上計(jì)算給出縱坡、橫坡、曲率、航向?qū)傩浴?/p>
e) 道路參考線和道路結(jié)點(diǎn)應(yīng)與其代表的實(shí)地路段行車路線或路口的行車路線一致，不允許遺漏或多余，不允許前驅(qū)后繼關(guān)系發(fā)生混亂。
f) 當(dāng)?shù)缆返男再|(zhì)發(fā)生變化時(shí)，如道路的寬度、道路上的車道數(shù)、道路的通行限制條件、道路的建筑結(jié)構(gòu)等發(fā)生變化時(shí)，應(yīng)垂直道路方向打斷道路參考線，同時(shí)路段面也做相應(yīng)的打斷。路段面和路段面之間、路段面和路口面之間邊界應(yīng)緊密一致，不允許出現(xiàn)裂隙或重疊。
g) 道路參考線的類型、功能等級(jí)、形態(tài)、通行方向、車道數(shù)、建筑結(jié)構(gòu)、路面材質(zhì)、寬度、長(zhǎng)度等屬性及對(duì)車輛的限高、限重、限寬、限長(zhǎng)、限速等限制條件應(yīng)與實(shí)地一致，符合規(guī)范要求。
道路參考線和道路結(jié)點(diǎn)的要素辯識(shí)碼應(yīng)唯一，關(guān)聯(lián)的標(biāo)準(zhǔn)地圖道路網(wǎng)關(guān)系應(yīng)準(zhǔn)確、道路參考線和道路結(jié)點(diǎn)的拓?fù)溥B接關(guān)系應(yīng)準(zhǔn)確，除末段道路的末端點(diǎn)之外，道路結(jié)點(diǎn)至少應(yīng)連接兩條道路參考線。
6.2.6.2 道路交通網(wǎng)絡(luò)檢測(cè)的錯(cuò)誤等級(jí)
a) 道路交通網(wǎng)絡(luò)的致命錯(cuò)誤包括：
道路參考線或虛擬連接線成片、成批缺失；
道路參考線或虛擬連接線幾何位置精度成片超出規(guī)定的技術(shù)要求；
道路參考線或虛擬連接線上的各類屬性成批不符合規(guī)定的技術(shù)要求；
道路參考線或虛擬連接線數(shù)據(jù)存儲(chǔ)的格式不符合規(guī)范要求，應(yīng)用軟件不能正確讀取使用；
成片路段上的ADAS數(shù)據(jù)缺失。
b) 道路交通網(wǎng)絡(luò)的嚴(yán)重錯(cuò)誤和輕微錯(cuò)誤見表9。
7 數(shù)據(jù)質(zhì)量評(píng)分
7.1 概述
數(shù)據(jù)質(zhì)量評(píng)分是以量化的方式對(duì)數(shù)據(jù)質(zhì)量做出檢測(cè)，適用于可量化檢測(cè)的要素專題。不同的檢測(cè)對(duì)象有不同的計(jì)分方法，最基礎(chǔ)的質(zhì)量分值是大類要素專題得分，單元產(chǎn)品質(zhì)量分值是單元內(nèi)各大類要素專題得分的總合，檢驗(yàn)批的質(zhì)量分值是檢驗(yàn)批內(nèi)被檢測(cè)單元產(chǎn)品質(zhì)量得分的算術(shù)平均值。
質(zhì)量分?jǐn)?shù)線簡(jiǎn)單劃分為合格與不合格，依據(jù)檢測(cè)目的不同，可以在合格產(chǎn)品中進(jìn)一步區(qū)分出優(yōu)秀產(chǎn)品與合格產(chǎn)品。
7.2 質(zhì)量等級(jí)的劃分
自動(dòng)駕駛地圖數(shù)據(jù)質(zhì)量檢測(cè)過程中，依據(jù)對(duì)自動(dòng)駕駛影響的嚴(yán)重程度，應(yīng)按照以下規(guī)則對(duì)數(shù)據(jù)質(zhì)量等級(jí)進(jìn)行劃分評(píng)定：
a） 地圖數(shù)據(jù)定性檢測(cè)過程中，當(dāng)發(fā)現(xiàn)一項(xiàng)不合格時(shí)，則判斷整體數(shù)據(jù)不合格，不再進(jìn)行定量數(shù)據(jù)的檢測(cè)；
b） 地圖數(shù)據(jù)定量檢測(cè)過程中，當(dāng)發(fā)現(xiàn)數(shù)據(jù)存在致命錯(cuò)誤時(shí)，則判斷該單元產(chǎn)品不合格。
c） 自動(dòng)駕駛地圖數(shù)據(jù)質(zhì)量等級(jí)劃分采用百分制, 90分為合格分?jǐn)?shù)線,95分及以上為優(yōu)秀產(chǎn)品，滿分為100分。
d） 檢驗(yàn)批中所含的所有單元產(chǎn)品的質(zhì)量得分都要大于等于90分，否則判定該檢驗(yàn)批為不合格產(chǎn)品。
7.3 各類要素質(zhì)量分值占比
一個(gè)被檢測(cè)的自動(dòng)駕駛地圖數(shù)據(jù)單元產(chǎn)品總分設(shè)為100分, 由各個(gè)專題要素所占分值累加而成.各專題要素所占分值依據(jù)其對(duì)自動(dòng)駕駛車輛影響程度劃分，見表10：
表10 要素專題質(zhì)量分值表
| 道路交通標(biāo)線 | 25 |
| 道路交通標(biāo)志 | 20 |
| 路側(cè)及路內(nèi)其它設(shè)施 | 15 |
| 車道交通網(wǎng)絡(luò) | 30 |
| 道路交通網(wǎng)絡(luò) | 10 |
當(dāng)某些商業(yè)訂單采購的產(chǎn)品數(shù)據(jù)中不含某些要素專題時(shí)，計(jì)算質(zhì)量最高分值時(shí)，應(yīng)將不含的要素專題分值平均配賦到存在的要素專題中，見表11:
表11 缺道路交通網(wǎng)絡(luò)要素的分值表
| 道路交通標(biāo)線 | 27.5 |
| 道路交通標(biāo)志 | 22.5 |
| 路側(cè)及路內(nèi)其它設(shè)施 | 17.5 |
| 車道交通網(wǎng)絡(luò) | 32.5 |
各專題要素質(zhì)量元素權(quán)重分值見表12，權(quán)重分值可依據(jù)不同質(zhì)量評(píng)估目的進(jìn)行調(diào)整。
7.4 各類要素質(zhì)量計(jì)分方法
每類要素的質(zhì)量得分體現(xiàn)在要素的錯(cuò)誤率，無錯(cuò)誤的數(shù)據(jù)為滿分。
參與質(zhì)量評(píng)分的錯(cuò)誤分嚴(yán)重錯(cuò)誤和輕微錯(cuò)誤，本文件規(guī)定一個(gè)嚴(yán)重錯(cuò)誤折合5個(gè)輕微錯(cuò)誤。
錯(cuò)誤率是被抽樣數(shù)據(jù)中的輕微錯(cuò)誤個(gè)數(shù)與樣本總量的比值，用下式表達(dá)：
r = n / N (7-1)
式中:
r——被檢樣本數(shù)據(jù)中某類要素某個(gè)質(zhì)量元素輕微錯(cuò)誤的錯(cuò)誤率;
n——被檢樣本數(shù)據(jù)中某類要素中某個(gè)質(zhì)量元素有輕微錯(cuò)誤的個(gè)數(shù);
N——被檢樣本數(shù)據(jù)中某類要素的記錄總數(shù)。
每類要素的質(zhì)量得分依檢測(cè)出的錯(cuò)誤記錄采用扣分制，各類要素的質(zhì)量最高分值見表10，各類要素的質(zhì)量元素權(quán)重分值見表12，按下式計(jì)算：
計(jì)算示例見附錄C。
這種基于被檢數(shù)據(jù)要素個(gè)數(shù)統(tǒng)計(jì)的錯(cuò)誤率，也可以折算成基于道路里程的錯(cuò)誤率，具體計(jì)算方法見附錄D，本文件不做規(guī)范性要求。
7.5 單元產(chǎn)品質(zhì)量評(píng)定
一個(gè)被檢測(cè)的單元產(chǎn)品的質(zhì)量得分等于該單元產(chǎn)品里的各類要素質(zhì)量得分的總和，用下式表達(dá)：
式中：
S——為單元產(chǎn)品質(zhì)量得分；
P——為單元產(chǎn)品中的某類專題要素的質(zhì)量得分，共五類專題要素。
7.6 檢驗(yàn)批成果質(zhì)量評(píng)定
一個(gè)檢驗(yàn)批由多個(gè)被檢測(cè)的數(shù)據(jù)單元產(chǎn)品構(gòu)成，其成果質(zhì)量的判定原則如下：
a) 當(dāng)一個(gè)單元產(chǎn)品不合格時(shí)，應(yīng)判定該檢驗(yàn)批整體不合格。
b) 當(dāng)檢驗(yàn)批所含的各個(gè)單元產(chǎn)品都合格，該檢驗(yàn)批的整體質(zhì)量得分為各個(gè)單元產(chǎn)品質(zhì)量得分的算術(shù)平均值，用下式表示：
式中：
A----為被檢批次數(shù)據(jù)質(zhì)量得分；
m----為被檢批次內(nèi)被抽檢的單元產(chǎn)品個(gè)數(shù)；
S——為被抽檢的單元產(chǎn)品質(zhì)量得分。
8 數(shù)據(jù)質(zhì)量檢測(cè)報(bào)告
8.1 概述
自動(dòng)駕駛地圖數(shù)據(jù)質(zhì)量檢測(cè)報(bào)告是地圖數(shù)據(jù)生產(chǎn)商向地圖數(shù)據(jù)應(yīng)用方提供數(shù)據(jù)服務(wù)時(shí)的基本說明文件，是整個(gè)地圖數(shù)據(jù)質(zhì)量檢測(cè)活動(dòng)的總結(jié)，是地圖數(shù)據(jù)生產(chǎn)商對(duì)其所生產(chǎn)的數(shù)據(jù)給予的質(zhì)量證明，是數(shù)據(jù)采購應(yīng)用方對(duì)數(shù)據(jù)質(zhì)量驗(yàn)收的依據(jù)。數(shù)據(jù)質(zhì)量檢測(cè)報(bào)告由正文和附表組成。
8.2 數(shù)據(jù)質(zhì)量檢測(cè)報(bào)告正文
自動(dòng)駕駛地圖數(shù)據(jù)質(zhì)量檢測(cè)報(bào)告正文至少應(yīng)包括如下內(nèi)容：
a) 產(chǎn)品名稱,給出被檢數(shù)據(jù)產(chǎn)品的名稱、版本號(hào)、生產(chǎn)單位、檢測(cè)單位、報(bào)告時(shí)間；
b) 產(chǎn)品概況，給出被檢數(shù)據(jù)的地理覆蓋范圍、要素專題內(nèi)容、生產(chǎn)時(shí)間、依據(jù)標(biāo)準(zhǔn)、生產(chǎn)過程和手段、生產(chǎn)人員、數(shù)據(jù)格式、應(yīng)用方向等；
c) 檢測(cè)概況，給出被檢數(shù)據(jù)進(jìn)行質(zhì)量檢測(cè)的時(shí)間、檢測(cè)的地點(diǎn)、檢測(cè)的人員、檢測(cè)的過程、檢測(cè)的方法、檢測(cè)的依據(jù)；
d) 檢測(cè)結(jié)論，給出被檢數(shù)據(jù)中發(fā)現(xiàn)質(zhì)量問題的總結(jié)和分析，數(shù)據(jù)質(zhì)量得分的計(jì)算過程和最終的質(zhì)量分值和結(jié)論。
具體格式見附錄E。
8.3 數(shù)據(jù)質(zhì)量檢測(cè)報(bào)告附件
自動(dòng)駕駛地圖數(shù)據(jù)質(zhì)量檢測(cè)報(bào)告的附件配合正文使用，應(yīng)以表格的形式給出如下內(nèi)容：
a) 基于區(qū)域的抽樣結(jié)果列表,表中應(yīng)說明被檢數(shù)據(jù)批次中包含的單元產(chǎn)品個(gè)數(shù)，被抽中的單元產(chǎn)品所占比例和名稱列表，宜配繪被檢區(qū)域樣本分布示意圖。
b) 基于要素的抽樣結(jié)果和質(zhì)檢結(jié)果列表，表中應(yīng)說明每大類要素統(tǒng)計(jì)出的記錄個(gè)數(shù)、被抽樣進(jìn)行質(zhì)檢的記錄個(gè)數(shù)、發(fā)現(xiàn)的嚴(yán)重錯(cuò)誤個(gè)數(shù)、發(fā)現(xiàn)的輕微錯(cuò)誤個(gè)數(shù)，質(zhì)量的得分。每個(gè)被檢數(shù)據(jù)單元一份。
具體格式見附錄 F。
附 錄 A（資料性）抽樣檢驗(yàn)方法
A.1 概述
本附錄的抽樣檢驗(yàn)方法主要由采購方或采購方代表組織實(shí)施，有關(guān)產(chǎn)品質(zhì)量標(biāo)準(zhǔn)、檢驗(yàn)水平、接收質(zhì)量限或其他細(xì)則，應(yīng)在合同或有關(guān)文件中做出具體規(guī)定。也可用于生產(chǎn)單位對(duì)自己生產(chǎn)的產(chǎn)品所進(jìn)行的抽樣檢驗(yàn)，在生產(chǎn)過程中或者在產(chǎn)品提交時(shí)進(jìn)行。
A.2 樣本量
一個(gè)檢驗(yàn)批是被檢自動(dòng)駕駛地圖數(shù)據(jù)的整體，以地理區(qū)域劃分的各個(gè)數(shù)據(jù)集是被檢測(cè)的單元產(chǎn)品，單元產(chǎn)品里的各類要素記錄或其屬性是被檢測(cè)的最小單位產(chǎn)品。確定樣本量有兩個(gè)步驟：
a) 統(tǒng)計(jì)檢驗(yàn)批里單元產(chǎn)品個(gè)數(shù)（批量），確定抽檢的單元產(chǎn)品樣本量。
b) 統(tǒng)計(jì)單元產(chǎn)品里的各類要素的記錄個(gè)數(shù)（批量），確定抽檢的單位產(chǎn)品樣本量。
A.3 抽樣策略
抽樣方法可分為判斷抽樣法和概率抽樣法兩大類，針對(duì)自動(dòng)駕駛地圖的特點(diǎn)，本附錄只采用概率抽樣法，樣本必須代表批，需要的樣本應(yīng)是隨機(jī)的而非有偏的。
概率抽樣的基本特征是，整體中的每個(gè)成員都有固定的概率被抽中。當(dāng)使用概率抽樣時(shí)，可以對(duì)整體進(jìn)行統(tǒng)計(jì)推斷。概率抽樣一般可分為簡(jiǎn)單隨機(jī)抽樣、分層隨機(jī)抽樣、系統(tǒng)抽樣三種。
A.3.1 簡(jiǎn)單隨機(jī)抽樣
簡(jiǎn)單隨機(jī)抽樣使用隨機(jī)數(shù)來選擇樣本，總體中每個(gè)對(duì)象被抽取的概率相同。在總體質(zhì)量均勻的情況下，應(yīng)使用簡(jiǎn)單隨機(jī)抽樣。
A.3.2 分層隨機(jī)抽樣
當(dāng)批由子批或?qū)咏M成時(shí)，應(yīng)使用按比例配置的分層抽樣，在此情形下，各子批或各層的樣本量與其大小成比例。對(duì)于同一個(gè)整體，這種抽樣策略在均值估計(jì)和方差方面比非分層策略具有更高的精度。
A.3.3 系統(tǒng)抽樣
系統(tǒng)抽樣是一種半隨機(jī)抽樣方法，先將地圖數(shù)據(jù)整體進(jìn)行相同大小的格網(wǎng)劃分，然后按照空間均勻分布的要求選取格網(wǎng)（即單元抽樣），接著在格網(wǎng)內(nèi)部隨機(jī)選取一定比例（或全部）的單位產(chǎn)品，這種方法提供了一種確保樣本在空間上均勻分布的抽樣方式。
A.4 抽樣檢驗(yàn)標(biāo)準(zhǔn)
A.4.1 簡(jiǎn)介
本附錄所描述的是驗(yàn)收抽樣檢驗(yàn)，其目的是根據(jù)抽樣檢驗(yàn)結(jié)果對(duì)批做出接收或不接收的判斷，其理論基礎(chǔ)是小概率事件原理和假設(shè)檢驗(yàn)。
A.4.2 抽樣檢驗(yàn)步驟
A.4.2.1 規(guī)定產(chǎn)品質(zhì)量標(biāo)準(zhǔn)
產(chǎn)品質(zhì)量標(biāo)準(zhǔn)，是對(duì)產(chǎn)品質(zhì)量的具體要求，需明確區(qū)分單位產(chǎn)品合格與不合格或每個(gè)質(zhì)量特征構(gòu)成不合格的標(biāo)準(zhǔn)。
A.4.2.2 確定批量
批的組成、批量大小應(yīng)考慮生產(chǎn)過程和生產(chǎn)的實(shí)際情況，注意一致性問題。同一批作業(yè)人員、同一時(shí)間段、同一技術(shù)手段生產(chǎn)的數(shù)據(jù)產(chǎn)品宜劃為一個(gè)批次。
A.4.2.3 規(guī)定檢驗(yàn)水平
應(yīng)參考各方面因素確定合理的檢驗(yàn)水平。生產(chǎn)初期，應(yīng)選擇較高的檢驗(yàn)水平，或100%檢驗(yàn)。若產(chǎn)品質(zhì)量已達(dá)較好水平且可控，宜選擇較低檢驗(yàn)水平。在沒有特殊規(guī)定時(shí)，一般使用檢驗(yàn)水平II。
A.4.2.4 確定接收質(zhì)量限 AQL
檢驗(yàn)方案的嚴(yán)格程度主要決定于AQL的大小，常用方法是根據(jù)產(chǎn)品不合格類別，分別規(guī)定AQL值。由于自動(dòng)駕駛地圖數(shù)據(jù)的復(fù)雜性，具有很多獨(dú)立的質(zhì)量特征，可以對(duì)這些需要單獨(dú)檢驗(yàn)的質(zhì)量特征所構(gòu)成的不合格分別規(guī)定AQL值。
A.4.2.5 確定方案類型
對(duì)于一次、二次和多次類型抽樣，在AQL、字碼和嚴(yán)格性相同時(shí)，其具有基本相同的抽查效果，考慮到自動(dòng)駕駛地圖數(shù)據(jù)及其生產(chǎn)過程的復(fù)雜性，管理復(fù)雜度高，宜采用一次抽樣類型。
A.4.2.6 確定抽樣方案
當(dāng) AQL 值、檢驗(yàn)水平和批量確定以后，在相應(yīng)的抽樣方案表中，檢索所需要的抽樣方案，步驟如下：
a) 根據(jù)批量和檢驗(yàn)水平，按表 A.1 左半部檢索出字碼。
b) 根據(jù)字碼和規(guī)定的 AQL 值以及規(guī)定的方案類型，在表 A.1 右半部，檢索出抽樣方案。
如要素 A，批量為 400，AQL 為 1.0，通過批量查詢一般檢驗(yàn)水平 II 的樣本字碼為 H，H 行與 AQL1.0列相交處為（1 2），即抽取 50 個(gè)樣本進(jìn)行檢驗(yàn)，不合格品小于等于 1 時(shí)接收，否則拒收。
從上表可以看出，不同批量和 AQL 的組合下，其抽樣比例有所不同，在一個(gè)檔位區(qū)間內(nèi)也會(huì)發(fā)生變化，以一般檢驗(yàn)水平 II 級(jí)，AQL=1.0 的抽樣方案舉例，其抽樣比例曲線如圖 A.1。
A.4.2.7 檢驗(yàn)判定
按抽樣方案規(guī)定的樣本量隨機(jī)抽取樣本，對(duì)樣本逐個(gè)檢驗(yàn)，檢驗(yàn)中發(fā)現(xiàn)的不合格品數(shù)，與方案規(guī)定的判定數(shù)組進(jìn)行比對(duì)就可以對(duì)批做出判定。
如果產(chǎn)品包含嚴(yán)重錯(cuò)誤和輕微錯(cuò)誤引起的不合格，其中任何一類不符合接收數(shù)要求，都不能判定接收，只有當(dāng)各個(gè)類別發(fā)現(xiàn)的不合格品都能滿足各自抽樣方案接收數(shù)的要求時(shí)，才能對(duì)批做出接收的判定。
A.4.2.8 批的再提交和不合格品處理
再提交批，就是已經(jīng)被拒收，經(jīng)過 100%檢驗(yàn)，發(fā)現(xiàn)了所有不合格品，并修改/替換為合格品以后，允許再次提交的批。允許再次提交的批，最低限度也應(yīng)對(duì)導(dǎo)致批被拒收的那一類不合格進(jìn)行檢驗(yàn)。在重新檢驗(yàn)過程中，如果發(fā)現(xiàn)單位產(chǎn)品還有其他類別的不合格，也應(yīng)作為不合格品看待。如果返工可能引起其它類別的不合格，都應(yīng)進(jìn)行檢驗(yàn)。
除此以外，其它類別的不合格是否還要進(jìn)行檢驗(yàn)，采取正常還是加嚴(yán)檢驗(yàn)，由負(fù)責(zé)部門確定，但不允許采用放寬檢驗(yàn)。再提交批如果又一次被拒收，該批的處理方式由生產(chǎn)方與使用方協(xié)商確定。
附 錄 B（資料性）制圖精度檢測(cè)方法
B.1 大地坐標(biāo)至投影平面坐標(biāo)的變換
自動(dòng)駕駛地圖要素的幾何位置以經(jīng)度、緯度和高程表示，應(yīng)將其投影到地圖平面上再進(jìn)行精度誤差的計(jì)算。為簡(jiǎn)化計(jì)算起見，宜采用平面圖的投影方式，高程值保持不變，計(jì)算公式如下：
B.2 單點(diǎn)絕對(duì)位置誤差計(jì)算
B.3 點(diǎn)對(duì)相對(duì)位置誤差計(jì)算
B.4 均方根誤差計(jì)算
設(shè)待檢單元內(nèi)位置準(zhǔn)確度檢測(cè)所選取坐標(biāo)點(diǎn)個(gè)數(shù)為 n，點(diǎn)對(duì)匹配數(shù) m。
待檢單元內(nèi)單點(diǎn)的位置誤差為 e,則整體絕對(duì)精度為此組誤差的均方根誤差δ，用下式表示：
待檢單元內(nèi)各點(diǎn)對(duì)的相對(duì)位置誤差為 d,則整體相對(duì)精度為此組誤差的均方根誤差ε，用下式表示：
附 錄 C（資料性）道路交通網(wǎng)絡(luò)錯(cuò)誤率計(jì)算示例
一個(gè)單元產(chǎn)品里對(duì)道路交通網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)抽取了1000個(gè)樣品，發(fā)現(xiàn)有完整性輕微錯(cuò)誤6個(gè)，邏輯一致性輕微錯(cuò)誤8個(gè)，位置準(zhǔn)確度輕微錯(cuò)誤5個(gè)，專題準(zhǔn)確度嚴(yán)重錯(cuò)誤1個(gè)、輕微錯(cuò)誤1個(gè)，時(shí)間質(zhì)量輕微錯(cuò)誤2個(gè)，則按式（6-1）計(jì)算，各類質(zhì)量元素上的錯(cuò)誤率為：
按式（6-2）計(jì)算，一個(gè)單元產(chǎn)品里道路交通網(wǎng)絡(luò)的質(zhì)量得分為：
10×（0.2×（1-0.006）+0.25×（1-0.008）+0.2×（1-0.005）+0.25×（1-0.006）+0.1×（1-0.002））=9.941
附 錄 D（資料性）基于道路里程的錯(cuò)誤率計(jì)算及評(píng)分
D.1 概述
被檢數(shù)據(jù)發(fā)現(xiàn)的錯(cuò)誤可以歸納為兩大類，一類是要素的幾何位置錯(cuò)誤，一類是要素的屬性或關(guān)系錯(cuò)誤，錯(cuò)誤都可以根據(jù)要素自身的道路ID或關(guān)聯(lián)的道路ID關(guān)聯(lián)到發(fā)生的路段。路段按類型可以分為兩大類，一類是封閉性的高速公路和城市快速路，另一類是開放的社會(huì)性道路或園區(qū)、院區(qū)、停車場(chǎng)等的內(nèi)部道路。基于道路里程的錯(cuò)誤率應(yīng)對(duì)不同道路類型進(jìn)行不同的統(tǒng)計(jì)。
D.2 道路里程計(jì)算
本文件所指道路里程專指道路交通網(wǎng)絡(luò)中路段的長(zhǎng)度，對(duì)雙向道路應(yīng)繪制正反兩條路段。一個(gè)單元產(chǎn)品抽樣后的被檢數(shù)據(jù)應(yīng)按照道路交通網(wǎng)絡(luò)專題數(shù)據(jù)中的各要素的類型屬性和長(zhǎng)度屬性分別計(jì)算封閉道路和開放道路的總長(zhǎng)度，計(jì)算公式如下：
式中：
L為被檢道路交通網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)中一路段的道路長(zhǎng)度屬性，單位:km；
M為道路的總里程，單位：km；
n為被檢道路交通網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)中某類道路路段的個(gè)數(shù)；
i為道路類型標(biāo)號(hào)，i=1為封閉道路，i=2為開放道路。
D.3 基于道路里程錯(cuò)誤率計(jì)算
該錯(cuò)誤率是指被抽樣數(shù)據(jù)中某類道路上發(fā)生輕微錯(cuò)誤個(gè)數(shù)與該類道路里程的比值。道路類型分封閉道路和開放道路，用下式表達(dá)：
發(fā)生的嚴(yán)重錯(cuò)誤，按1:5的方式折算。
基于道路里程的錯(cuò)誤率是質(zhì)檢過程中的一個(gè)中間成果，可以單獨(dú)作為質(zhì)量判定的依據(jù)，一般規(guī)定：
a) 封閉性道路上每大類專題要素輕微錯(cuò)誤百公里小于5個(gè)，總體小于20個(gè)為合格；
b) 開放性道路上每大類專題要素輕微錯(cuò)誤百公里小于20個(gè)，總體小于95個(gè)為合格；
c) 封閉性道路和開放性道路均合格整體才判為合格。
附 錄 E（資料性）數(shù)據(jù)質(zhì)量檢測(cè)報(bào)告正文示例
附 錄 F（資料性）數(shù)據(jù)質(zhì)量檢測(cè)報(bào)告附件示例
F.1 基于區(qū)域的抽樣
F.2 基于要素的抽檢結(jié)果
檢驗(yàn)批在完成基于區(qū)域的抽樣之后，應(yīng)對(duì)每個(gè)被檢單元產(chǎn)品進(jìn)行基于要素的抽樣。每個(gè)被檢單元產(chǎn)品的抽檢結(jié)果不存在致命錯(cuò)誤時(shí)，以表F.2給出抽檢結(jié)果記錄，存在致命錯(cuò)誤時(shí)不再按表F.2進(jìn)行錯(cuò)誤統(tǒng)計(jì)，只給不合格。
參 考 文 獻(xiàn)
[1] GB/T 21336-2008 地理信息 質(zhì)量評(píng)價(jià)過程
[2] GB/T 21337-2008 地理信息 質(zhì)量原則
[3] GB/T 28441-2012 車載導(dǎo)航電子地圖數(shù)據(jù)質(zhì)量規(guī)范
[4] GB/T 39263-2020 道路車輛 先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)（ADAS）術(shù)語及定義
[5] GB/T 39623-2020 基礎(chǔ)地理信息數(shù)據(jù)庫系統(tǒng)質(zhì)量測(cè)試與評(píng)價(jià)
[6] GB/T 40429-2021 汽車駕駛自動(dòng)化分級(jí)
[7] GB 50688-2011 城市道路交通設(shè)施設(shè)計(jì)規(guī)范
[8] CH/T 1019—2010 導(dǎo)航電子地圖檢測(cè)規(guī)范
[9] DB11/T 1880-2021 自動(dòng)駕駛地圖特征定位數(shù)據(jù)技術(shù)規(guī)范
[10] DB43/T 1769-2020 機(jī)載傾斜攝影三維地理信息模型數(shù)據(jù)成果質(zhì)量檢驗(yàn)技術(shù)規(guī)程
[11] T/CSAE 125-2020 智能網(wǎng)聯(lián)汽車測(cè)試場(chǎng)設(shè)計(jì)技術(shù)要求
[12] ISO 20524-2 2020，Intelligent transport systems — Geographic Data Files (GDF) GDF5.1 — Part 2: Map data used in automated driving systems, Cooperative ITS, and multi-modaltransport
[13] Navigation Data Standard Format Specification，NDS Version 2.5.4
[14] ADASIS v3 Protocol Specifications 3.1.0.RC1
[15] 地理信息系統(tǒng)名詞（第 2 版），地理信息系統(tǒng)名詞審定委員會(huì)，北京：科學(xué)出版社，2012
總結(jié)
以上是生活随笔為你收集整理的智能网联汽车 自动驾驶地图数据质量规范的全部?jī)?nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。
- 上一篇： aspx网页背景图片设置代码_Vue+C
- 下一篇： response导出html到word