瑾以此博記錄自動駕駛算法學習之路，本次更新ACC控制算法基礎（一）：法規要求。

目前現有的ACC法規主要有兩份：《GBT 20608-2006 智能運輸系統 自適應巡航控制系統性能要求與檢測方法》和 《ISO 15622-2018 Intelligent transport systems — Adaptive cruise control systems — Performance requirements and test procedures》

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自適應巡航控制(ACC)的主要系統功能是利用以下信息自適應地控制車輛速度，以適應前方車輛。(1)與前方車輛的距離，(2)主車(配備ACC的)車輛的運動狀態，(3)駕駛員的指令(見圖1)。根據所獲得的信息，控制器(在圖1中確定為 "ACC控制策略")向執行器發送命令以執行其縱向控制策略，并且它還向駕駛員發送狀態信息。可選地，駕駛員可以選擇讓ACC使用來自車載設備的設定速度建議。

(1)與前方車輛的距離：傳感器獲取，一般采用LRR長距離雷達，探測范圍在200M左右。這里注意速度，與可信度。

(2)主車(配備ACC的)車輛的運動狀態：包括本車橫縱向速度，車速，輪速，方向盤轉角，橫擺角速度等信息，必要時引進狀態估計算法

(3)駕駛員的指令：傳統駕駛員指令分為 踩油門，制動，換擋，離合器。同時，HMI信息和聲音信息可作為現在比較流行的智能座艙方向的融合。

4）執行器怎么理解？純燃油車：發動機驅動（電子節氣門開度、控制目標扭矩，更直接的是控制輪端扭矩）

????????????? 新能源車：同樣電子油門，扭矩。然后根據部門分工，選擇制動系統算法開發主體，包括能量回收（動力經濟性）是ACC 做還是VCU做。配合ESC/TCS控制車輛縱向加速度/減速度

5）給駕駛員狀態信息：ACC作用時，如果踩油門，ACC會被抑制。這就是我們所說的，所有功能均作為駕駛輔助，駕駛員的意志為主體，不可磨滅。

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Requirments:

1.ACC開啟：①控制車速②通過距離計算車速，以兩者速度較小者為準

2.ACC OFF兩種情況：作為開關，二是在ACC故障時，處于OFF狀態。（OFF功能必要性）在設計狀態機時需要考慮

3.操縱限制：ACC與AEB不同，ACC側重點在于舒適性而非AEB的安全性。因此ACC算法中的制動減速度和減速度變化率不可以過大

4.狀態機：車輛通電，自檢各汽車電子系統狀態，HMI上需要ACC標志常亮3s。

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總結

以上是生活随笔為你收集整理的ACC算法学习笔记（一）：ACC法规的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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