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编程问答

sja1000 c语言,基于51单片机SJA1000 CAN通讯实现

發(fā)布時間：2024/3/12 编程问答 27 豆豆

生活随笔收集整理的這篇文章主要介紹了 sja1000 c语言,基于51单片机SJA1000 CAN通讯实现小編覺得挺不錯的,現(xiàn)在分享給大家,幫大家做個參考.

5.sja1000.c

#include "sja1000.h"

sbit LED=P1^0;

unsigned char xdata *SJA_BCANAdr;

unsigned char RevceData[8];

//C語言指針說明以 * 為分隔符，

//“*” 前面的存儲類型修飾—指針?biāo)赶虻膶ο髷?shù)據(jù)的存儲位置；

//“*” 后面的存儲類型修飾—指針本身所分配的存儲位置。

//unsigned char xdata *P說明指針指向的對象是一個處于Xdata的元素,比如數(shù)組.

//xdata unsigned char *p表明指針本身位于Xdata,至于指向什么類型的地址,自由變換.

//所以unsigned char xdata *p; 和xdata unsigned char *p ? 不一樣。說明的是2回事。

//而：xdata unsigned char *p；和 unsigned char ?* xdata p; 完全一樣。

//因為C寫法中允許“最前面的存儲類型修飾符修飾最后面的對象。”

/*****************************************************************

函數(shù)功能：檢測SJA1000與CPU數(shù)據(jù)接口是否正確連接

入口參數(shù)：

返回參數(shù)：1正確 0錯誤

說明：

******************************************************************/

bit SJA_Interface_Test(void)

{

SJA_BCANAdr=REG_TEST;

*SJA_BCANAdr=0xAA;

if(*SJA_BCANAdr==0XAA)

return 1;

else return 0;

}

/*****************************************************************

函數(shù)功能：設(shè)置分頻系數(shù) ?工作模式

入口參數(shù)：

返回參數(shù)：1設(shè)置成功 0失敗

說明：此處設(shè)置為PeliCAN模式，終止CAN輸入比較器(復(fù)位模式)，關(guān)閉時鐘輸出

******************************************************************/

bit Set_OutClock(unsigned char outclock)

{

SJA_BCANAdr=REG_CDR ;

*SJA_BCANAdr=outclock;

if(*SJA_BCANAdr==outclock)

return 1;

else return 0;

}

/*****************************************************************

函數(shù)功能：設(shè)置驗收驗收代碼寄存器和接收屏蔽碼寄存器只有在復(fù)位模式下才能訪問該寄存器

入口參數(shù)：各個寄存器的寫入值

返回參數(shù)：1設(shè)置成功 0 設(shè)置失敗

說明：設(shè)置CAN節(jié)點的通訊對象，允許接收的報文,是由AMR和ACR共同決定的.

PeliCAN工作模式下濾波模式分為：

1.單濾波器模式模式寄存器(MOD.3=1)

這種濾波模式可以定義一個4字節(jié)長慮波器。慮波器字節(jié)和信息字節(jié)之位的對應(yīng)關(guān)系取決于當(dāng)前接收幀的格式。

標(biāo)準(zhǔn)幀：11位標(biāo)識符、RTR位、數(shù)據(jù)場前連個字節(jié)參與濾波。對于參與濾波的數(shù)據(jù)，所有AMR為0的位所對應(yīng)的ACR位

和參與濾波數(shù)據(jù)的對應(yīng)位必須相同才算驗收通過。如果由于置位RTR位而沒有數(shù)據(jù)字節(jié)，或因為設(shè)置相應(yīng)的數(shù)據(jù)長度代碼

而沒有或只有一個數(shù)據(jù)字節(jié)，報文也會被接收。ACR1和AMR1的低四位是不用的，此時可將AMR1.3-AMR1.0設(shè)為1，定為不影響

擴展幀：29位標(biāo)識符和RTR位參與濾波。此時ACR3和AMR3的最低兩位是不用的。將AMR3.1、AMR3.0置1，定為不影響。

2.雙濾波器模式模式寄存器(MOD.3=0)至少有一個濾波器驗收通過，數(shù)據(jù)才能正常接收。

接收標(biāo)準(zhǔn)幀：第一個濾波器由ACR0、ACR1、AMR0、AMR1及ACR3、AMR3的低四位組成。11位標(biāo)識符、RTR位和數(shù)據(jù)場的第一個字節(jié)參與濾波

在RTR位置位1或數(shù)據(jù)長度代碼是0，表示沒有數(shù)據(jù)字節(jié)存在時，只要從開始到RTR位的部分都表示接收。信息就可以通過濾波器1

第二個濾波器由ACR2、AMR2及ACR3、AMR3的高四位組成。11位標(biāo)識符和RTR位參與濾波。

如果沒有數(shù)據(jù)字節(jié)向濾波器請求過濾，AMR1和AMR3的低四位必須被置1，表示不影響。此時兩個濾波器的識別工作都是驗證

包括RTR在內(nèi)的整個標(biāo)準(zhǔn)識別碼。

接收擴展幀：定義的兩個濾波器是相同的

第一個濾波器由ACR0、ACR1和AMR0、AMR1構(gòu)成

第二個濾波器由ACR2、ACR3和AMR2、AMR3構(gòu)成

兩個濾波器都只比較擴展識別碼的前兩個字節(jié)即29位識別碼中的搞16位

******************************************************************/

bit SET_ACR(unsigned char BCAN_ACR0,unsigned char BCAN_ACR1,unsigned char BCAN_ACR2,unsigned char BCAN_ACR3)

{

SJA_BCANAdr=REG_ACR0;

*SJA_BCANAdr=BCAN_ACR0;

SJA_BCANAdr=REG_ACR1;

*SJA_BCANAdr=BCAN_ACR1;

SJA_BCANAdr=REG_ACR2;

*SJA_BCANAdr=BCAN_ACR2;

SJA_BCANAdr=REG_ACR3;

*SJA_BCANAdr=BCAN_ACR3;

if(*SJA_BCANAdr!=BCAN_ACR3) ?return 0;

return 1;

}

bit SET_AMR(unsigned char BCAN_AMR0,unsigned char BCAN_AMR1,unsigned char BCAN_AMR2,unsigned char BCAN_AMR3)

{

SJA_BCANAdr=REG_AMR0;

*SJA_BCANAdr=BCAN_AMR0;

SJA_BCANAdr=REG_AMR1;

*SJA_BCANAdr=BCAN_AMR1;

SJA_BCANAdr=REG_AMR2;

*SJA_BCANAdr=BCAN_AMR2;

SJA_BCANAdr=REG_AMR3;

*SJA_BCANAdr=BCAN_AMR3;

if(*SJA_BCANAdr!=BCAN_AMR3) return 0;

return 1;

}

/*****************************************************************

函數(shù)功能：設(shè)置CAN總線通信波特率

入口參數(shù)：波特率

返回參數(shù)：1設(shè)置成功 0設(shè)置失敗

說明：該子程序只能用于復(fù)位模式

因為總線定時器BTRO-BTR1只有在復(fù)位模式下才能讀寫操作，工作模式只讀

******************************************************************/

bit Set_Bandrate(unsigned char bandrate)

{

unsigned char BR_Num= bandrate,BTR0_num,BTR1_num;

switch (BR_Num)

{

case ByteRate_10k:

BTR0_num=BTR0_Rate_10k;

BTR1_num=BTR0_Rate_10k;

break;

case ByteRate_20k:

BTR0_num=BTR0_Rate_20k;

BTR1_num=BTR0_Rate_20k;

break;

case ByteRate_40k:

BTR0_num=BTR0_Rate_20k;

BTR1_num=BTR0_Rate_20k;

break;

case ByteRate_50k:

BTR0_num=BTR0_Rate_50k;

BTR1_num=BTR0_Rate_50k;

break;

case ByteRate_80k:

BTR0_num=BTR0_Rate_80k;

BTR1_num=BTR0_Rate_80k;

break;

case ByteRate_100k:

BTR0_num=BTR0_Rate_100k;

BTR1_num=BTR0_Rate_100k;

break;

case ByteRate_125k:

BTR0_num=BTR0_Rate_125k;

BTR1_num=BTR0_Rate_125k;

break;

case ByteRate_200k:

BTR0_num=BTR0_Rate_200k;

BTR1_num=BTR0_Rate_200k;

break;

case ByteRate_250k:

BTR0_num=BTR0_Rate_250k;

BTR1_num=BTR0_Rate_250k;

break;

case ByteRate_400k:

BTR0_num=BTR0_Rate_400k;

BTR1_num=BTR0_Rate_400k;

break;

case ByteRate_500k:

BTR0_num=BTR0_Rate_500k;

BTR1_num=BTR0_Rate_500k;

break;

case ByteRate_1000k:

BTR0_num=BTR0_Rate_1000k;

BTR1_num=BTR0_Rate_1000k;

break;

default :return 0;break;

}

SJA_BCANAdr=REG_BTR0;

*SJA_BCANAdr=BTR0_num;

if(*SJA_BCANAdr!=BTR0_num) return 0;

SJA_BCANAdr=REG_BTR1;

*SJA_BCANAdr=BTR1_num;

if(*SJA_BCANAdr!=BTR1_num) return 0;

return 1;

}

/*****************************************************************

函數(shù)功能：設(shè)置控制(模式)寄存器

入口參數(shù)：寫入的命令

返回參數(shù)：

說明：模式寄存器的內(nèi)容是用來改變CAN 控制器的行為

******************************************************************/

bit Set_ContrREG(unsigned char CMD)

{

SJA_BCANAdr ?= REG_CONTROL;//控制寄存器

*SJA_BCANAdr=CMD;

if(*SJA_BCANAdr==CMD) return 1;

else return 0;

}

/*****************************************************************

函數(shù)功能：設(shè)置復(fù)位請求和單濾波工作模式

入口參數(shù)：

返回參數(shù)：

說明：

******************************************************************/

bit Enter_RST_Mode(void)

{

SJA_BCANAdr ?= REG_CONTROL;//控制寄存器

*SJA_BCANAdr=0x09; ? ? ? ? ? //置位復(fù)位請求和單濾波模式

if((*SJA_BCANAdr&0x01) == 1)

return ? 1;

else

return ? 0;

}/*****************************************************************

函數(shù)功能：

入口參數(shù)：

返回參數(shù)：

說明：

******************************************************************/

bit Quit_RST_Mode(void)

{

SJA_BCANAdr=REG_CONTROL; ? ? ? ? ? ?//退出復(fù)位模式

*SJA_BCANAdr=*SJA_BCANAdr&0xfe;

if((*SJA_BCANAdr&0X01)==0)

return 1;

else return 0;

}

/*****************************************************************

函數(shù)功能：發(fā)送命令請求，并返回請求結(jié)果

入口參數(shù)：

返回參數(shù)：0請求成功 1請求失敗

說明：

******************************************************************/

bit ?CAN_CMD_PRG(unsigned char cmd)

{

SJA_BCANAdr=REG_COMMAND; ? ? ? ? ? ?//訪問地址指向命令寄存器

*SJA_BCANAdr=cmd; ? ? ? ? ? ? ? ? ? //啟動命令字

switch(cmd)

{

case ?TR_CMD: ? ?//發(fā)送請求

return ? ?1;

break;

case ?SRR_CMD: ? ? //CMR.4自接收模式

return 1;

break;

case ?AT_CMD: ? ? ?//CMR.1中止發(fā)送位

SJA_BCANAdr = REG_STATUS; ? //訪問地址指向狀態(tài)寄存器

if((*SJA_BCANAdr & 0x20)==0) //判斷是否正在發(fā)送 (0正在發(fā)送 1等待空閑)

return ?1;

else

return ?0;

break;

case ?RRB_CMD: ? // CMR.2釋放接收緩沖器

SJA_BCANAdr = REG_STATUS; ? //訪問地址指向狀態(tài)寄存器

if((*SJA_BCANAdr & 0x01)==1) //判斷接收緩沖器是否為空 (0為空 1不為空)

return ?0;//若不為空則釋放接收緩沖器失敗

else

return ?1;

break;

case ?COS_CMD: ?//CMR.3清除數(shù)據(jù)溢出

SJA_BCANAdr = REG_STATUS;

if((*SJA_BCANAdr & 0x02)==0)//判斷清除溢出是否成功

return ?1;

else

return ?0;

break;

default:

return ?0;

break;

}

/*****************************************************************

函數(shù)功能：設(shè)置中斷使能寄存器

入口參數(shù)：

返回參數(shù)：

說明：

******************************************************************/

bit Set_IntEnable(unsigned char CMD)

{

SJA_BCANAdr=REG_INTENABLE; ? //SJA_BaseAdr+0x00 ?控制寄存器

*SJA_BCANAdr=CMD;

if (*SJA_BCANAdr == CMD)

return 1;

else

return 0;

}

unsigned char CAN_Write(unsigned char *SendDataBuf)

{

unsigned char temp;

SJA_BCANAdr = REG_STATUS;

temp=*SJA_BCANAdr;

if ((temp&0x08)==0) return ?1; ? ?//上次發(fā)送未完成

if ((temp&0x04)==0) return ?2; ? ?//發(fā)送緩沖區(qū)是否鎖定

if ((temp&0x10)==0x10) return 3; ?//判斷是否正在接收

SJA_BCANAdr = REG_RXBuffer1; ? ? ?//訪問地址指向發(fā)送緩沖區(qū)1,修改成頭文件

memcpy(SJA_BCANAdr,SendDataBuf,4); //將SendDataBuf起始地址的的4個字節(jié)數(shù)據(jù)拷貝到 SJA_BCANAdr 發(fā)送緩沖區(qū)中

CAN_CMD_PRG(TR_CMD); ? ? ? ? ? ? //請求發(fā)送

return 0;

}

//CAN發(fā)送一個字節(jié)

void CAN_Send_onebyte(unsigned char CAN_TX_data)

{

unsigned char temptt;

loop:

SJA_BCANAdr = REG_STATUS;

temptt=*SJA_BCANAdr;

//temptt=Read_SJA1000(REG_STATUS);

if((temptt&0x04)==0x00) ?goto loop;//循環(huán)檢測等待

//可以向發(fā)送緩沖器寫數(shù)據(jù)

SJA_BCANAdr = REG_RXBuffer1;

*SJA_BCANAdr=0x01;

SJA_BCANAdr = REG_RXBuffer2;

*SJA_BCANAdr=0x28;

SJA_BCANAdr = REG_RXBuffer3;

*SJA_BCANAdr=0x00;

SJA_BCANAdr = REG_RXBuffer4;

*SJA_BCANAdr=CAN_TX_data;

//數(shù)據(jù)發(fā)送請求

CAN_CMD_PRG(TR_CMD);

}

void CAN_Send_Str(unsigned char *str)

{

unsigned char temptt,length;

loop:

SJA_BCANAdr = REG_STATUS;

temptt=*SJA_BCANAdr;

//temptt=Read_SJA1000(REG_STATUS);

if((temptt&0x04)==0x00) ?goto loop;//循環(huán)檢測等待

//可以向發(fā)送緩沖器寫數(shù)據(jù)

length=strlen(str);

SJA_BCANAdr = REG_TXBuffer1;

*SJA_BCANAdr=0x80|length; //設(shè)置發(fā)送信息幀位擴展數(shù)據(jù)幀和發(fā)送的數(shù)據(jù)字節(jié)長度

SJA_BCANAdr = REG_TXBuffer2;

*SJA_BCANAdr=ID28_21;

SJA_BCANAdr = REG_TXBuffer3;

*SJA_BCANAdr=ID20_13;

SJA_BCANAdr = REG_TXBuffer4;

*SJA_BCANAdr=ID12_5;

SJA_BCANAdr =REG_TXBuffer5;

*SJA_BCANAdr=ID4_0;

SJA_BCANAdr = REG_TXBuffer6;

memcpy(SJA_BCANAdr,str,length);

//數(shù)據(jù)發(fā)送請求

CAN_CMD_PRG(TR_CMD);

}

/*****************************************************************

函數(shù)功能：SJA1000初始化

入口參數(shù)：

返回參數(shù)：

說明：

******************************************************************/

unsigned char SJA_Init(void)

{

bit s;

EA=0;//關(guān)總中斷

if (!Enter_RST_Mode()) return 1; //設(shè)置模式(控制)寄存器置位復(fù)位請求位和驗收濾波模式位(單濾波模式)

if (!SJA_Interface_Test()) return 2; //！！！！！我覺得此處邏輯上應(yīng)先測試SJA1000再進行復(fù)位操作

//0XC8=1100 0000 最高位CDR.7(CANmode位)=1=Pelican模式(=0=BasicCAN模式)

//置位CDR.6 可以中止CAN 輸入比較器 CDR.3置位關(guān)閉external CLKOUT CD2-CD0 設(shè)置時鐘分頻

//設(shè)置為PeliCAN模式，終止CAN輸入比較器(復(fù)位模式)，關(guān)閉時鐘輸出

if (!Set_OutClock(0XC8)) return 3;

//設(shè)置濾波器濾波條件

SET_ACR(0x0A,0x4A,0x6B,0x78);

s=SET_AMR(0x00,0x00,0x00,0x03);

if (s==0) return 4;

if (!Set_Bandrate(ByteRate_1000k)) return 5;//設(shè)置通信波特率

if (!Set_IntEnable(0x1D)) return 6;

SJA_BCANAdr=REG_OCR ; ? ? ? ? ? ? ? //輸出控制寄存器

*SJA_BCANAdr=0x1a; ? ? ? ? ? ? ? ? ?//設(shè)置為正常輸出模式

if(!Quit_RST_Mode()) return 7;

EA=1;

PX0=1;//外部中斷0定義為高優(yōu)先級中斷

EX0=1;//開啟外部中斷

IT0=0;//外部中斷0觸發(fā)方式選擇位此處設(shè)置為低電平觸發(fā)

return 0;

}

void Int0_ISR() interrupt 0

{

unsigned char tt,length;

SJA_BCANAdr=REG_INTERRUPT;//中斷寄存器

if((*SJA_BCANAdr)&0x01) ? //產(chǎn)生了接收中斷

{

UART_Send_String("SJA1000 Has recieved data!\r\n");

SJA_BCANAdr=REG_RXBuffer1;//CAN地址16 ?TX幀信息低四位DLC.3-DLC.0數(shù)據(jù)長度代碼為

tt=*SJA_BCANAdr;

length=tt&0x0F;//獲取數(shù)據(jù)長度代碼

if ((tt&0x40)!=0x40) ? ? ? ? ? ? ? ? //最高位為幀格式位=0數(shù)據(jù)幀 ? =1 為遠程幀

{

SJA_BCANAdr=REG_RXBuffer6; ? ? ? ? ? //宏定義的變量不能memcpy(RevceData,REG_RXBuffer4,8);

memcpy(RevceData,SJA_BCANAdr,length);//功能：由src所指內(nèi)存區(qū)域復(fù)制count個字節(jié)到dest所指內(nèi)存區(qū)域

//測試用的主要是把接收到的數(shù)據(jù)在發(fā)出去，驗證數(shù)據(jù)的正確

//以下代碼是發(fā)送到串

UART_Send_String(RevceData);

}

CAN_CMD_PRG(RRB_CMD); ? ? ? ? ? ? ? ?//釋放SJA1000接收緩沖區(qū)，****已經(jīng)修改

}

[1] [2]

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總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的sja1000 c语言,基于51单片机SJA1000 CAN通讯实现的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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