Gcode 解

text_response(gc_gcode_parser(cs.bufp), cs.saved_buf);

gc_gcode_parser(cs.bufp)

解釋一行gcode

queue 隊列
return(_parse_gcode_block(block));

_parse_gcode_block(block)

SET_MODAL
#define SET_MODAL(m,parm,val) ({cm.gn.parm=val; cm.gf.parm=1; gp.modals[m]+=1; break;})

解釋 x y z 等后的值
比如 g0 x100 y100

case 'X': SET_NON_MODAL (target[AXIS_X], value); // value =100case 'Y': SET_NON_MODAL (target[AXIS_Y], value); // value=100 浮點數#define SET_NON_MODAL(parm,val) ({cm.gn.parm=val; cm.gf.parm=1; break;})

SET_NON_MODAL把參數放到相對的軸內
cm.gn.target[AXIS_X]=100.0f=case ‘X’: SET_NON_MODAL (target[AXIS_X], value); // value =100
cm.gn.target[AXIS_Y]=100.0f=case ‘Y’: SET_NON_MODAL (target[AXIS_Y], value); // value=100 浮點數

/*****************************

• Free Space Motion (4.3.4) *
  ****************************/
  /
• cm_straight_traverse() - G0 linear rapid
  */

stat_t cm_straight_traverse(float target[], float flags[]){
cm.gm.motion_mode = MOTION_MODE_STRAIGHT_TRAVERSE;
cm_set_model_target(target, flags);

// test soft limits stat_t status = cm_test_soft_limits(cm.gm.target); if (status != STAT_OK) return (cm_soft_alarm(status));// prep and plan the move cm_set_work_offsets(&cm.gm); // capture the fully resolved offsets to the state cm_cycle_start(); // required for homing & other cycles mp_aline(&cm.gm); // send the move to the planner cm_finalize_move(); return (STAT_OK);

}


gm_in 傳來軸的參數計算給bf

bf 再傳給stepper 電機控制類
stConfig_t st_cfg;
stPrepSingleton_t st_pre;
static stRunSingleton_t st_run;

bf 傳給st_pre
st_pre.bf = (mpBuf_t *)bf;

st_pre 再傳送給 st_run

總結

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