3D點云和深度圖

• 1. 如何將灰度圖轉(zhuǎn)為3D點云
• 2. 創(chuàng)建一張深度圖
• 3. 深度圖轉(zhuǎn)點云、點云轉(zhuǎn)深度圖
• 4. 代碼和圖片下載地址

1. 如何將灰度圖轉(zhuǎn)為3D點云

• 這里所說的灰度圖轉(zhuǎn)為3D點云，其實是將灰度圖像每個像素的行列坐標(biāo)作為3D點云的X,Y坐標(biāo)，像素的灰度值（0—255）作為三維點的Z坐標(biāo)。
• 簡單說就是將一張灰度圖像拆成了三個數(shù)組：X，Y，Z，然后將這三個數(shù)組轉(zhuǎn)為點云。
  
  halcon代碼：

dev_get_window (WindowHandle) read_image (Image, '1.bmp') rgb1_to_gray (Image, GrayImage)*獲取圖像尺寸 get_image_size (GrayImage, Width, Height) gen_rectangle1 (Rectangle, 0, 0, Height-1,Width-1) *從區(qū)域生成所有的像素坐標(biāo) get_region_points(Rectangle, X, Y) *讀取圖像的全部像素 get_grayval(GrayImage, X, Y, Z) *創(chuàng)建3D對象模型 gen_object_model_3d_from_points(X, Y, Z, ObjectModel3D) *顯示3D模型 visualize_object_model_3d (WindowHandle,ObjectModel3D , [], [], [], [], [], [], [], PoseOut)

2. 創(chuàng)建一張深度圖

• 實際上深度圖是使用X，Y，Z三個數(shù)組的數(shù)據(jù)創(chuàng)建來的；
• X，Y是作為圖像的行列坐標(biāo)，Z是實數(shù)（表示的是深度/高度），而不是灰度，因為灰度值是0——255之間的整數(shù)；
• Z的值是能夠返回高度信息的傳感器獲取到的，比如點激光、線激光，結(jié)構(gòu)光等。
• 下面是自己賦值得到的一張深度圖。
  

dev_get_window (WindowHandle) read_image (Image, '2.bmp') rgb1_to_gray (Image, GrayImage) *獲取圖像尺寸 get_image_size (GrayImage, Width, Height) gen_rectangle1 (Rectangle, 0, 0, Height-1,Width-1) *從區(qū)域生成所有的像素坐標(biāo) get_region_points(Rectangle, X, Y) *讀取圖像的全部像素 get_grayval(GrayImage, X, Y, Z)*改變Z的值 Z:=Z-256*對在Rectangle2區(qū)域中的像素進(jìn)行賦值 gen_rectangle1 (Rectangle2, 101, 101, 140,140) get_region_points(Rectangle2, X2, Y2) Z[X2*400+Y2]:=2.4*創(chuàng)建一張類型為'real'的圖像 gen_image_const (ImageConst, 'real', Width, Height) *使用X,Y,Z給圖像賦值A set_grayval (ImageConst, X, Y, Z)

3. 深度圖轉(zhuǎn)點云、點云轉(zhuǎn)深度圖

• 接下來我們加載一張真正的深度圖，它是由線激光采集數(shù)據(jù)得到的，保存格式為tiff文件；
• 這是截取了其中一段圖像，掃描的是電路板上一些元器件和焊點的高度。
  

read_image (Image, '3DImage1.tiff') get_image_size (Image, Width, Height)*1. 這一步是將灰度圖轉(zhuǎn)為了X,Y,Z三個數(shù)組，當(dāng)然也就可以轉(zhuǎn)為三位點云了 *獲取圖像尺寸 get_image_size (Image, Width, Height) gen_rectangle1 (Rectangle, 0, 0, Height-1,Width-1) *從區(qū)域生成所有的像素坐標(biāo) get_region_points(Rectangle, X, Y) *讀取圖像的全部像素 get_grayval(Image, X, Y, Z)*2. 再將X,Y,Z這三個數(shù)組轉(zhuǎn)回深度圖，實際應(yīng)用中，線機(jī)光返回的數(shù)據(jù)就是Z數(shù)組，X,Y數(shù)組由自己創(chuàng)建 *創(chuàng)建一個空圖像,注意type選擇'real' gen_image_const (ImageConst, 'real', Width, Height) *然后使用數(shù)組填充圖像,這樣就完成了 set_grayval (ImageConst, X, Y, Z)*3. 接下來就可以對深度圖做進(jìn)一步處理了。。。

4. 代碼和圖片下載地址

https://download.csdn.net/download/weixin_38566632/19765495

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的Halcon 3D点云和深度图的相互转化的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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