1.Xqt? 用于執(zhí)行由函數(shù)名指定的程序并生成任務(wù)。

格式：Xqt [任務(wù)編號(hào),] 函數(shù)名 [(自變量列表)] [, Normal | NoPause | NoEmgAbort] //方括號(hào)，可選參數(shù)。

注意：在緊急開關(guān)按下的狀態(tài)下，帶有跟運(yùn)動(dòng)指令是無法執(zhí)行的。

2.Pause?

如果執(zhí)行 Pause，則暫停可暫停的所有任務(wù)（未指定利用 Xqt 命令的 NoPause 或 NoEmgAbort 的任務(wù)）。
正在執(zhí)行動(dòng)作命令的任務(wù)全部暫停。
后臺(tái)任務(wù)不會(huì)因 Pause 而暫停。

3.Cont?在重新啟動(dòng)變?yōu)闀和顟B(tài)的控制器、繼續(xù)執(zhí)行所有任務(wù)時(shí)使用

要通過程序執(zhí)行本命令時(shí)，需要勾選 EPSON RC+7.0 的 [設(shè)置] - [系統(tǒng)配置] - [設(shè)置控制器] - [環(huán)境]
的[將高級(jí)任務(wù)控制命令設(shè)為有效]復(fù)選框。但是，即使進(jìn)行此設(shè)置，也無法通過由 Trap SGClose 啟
動(dòng)的任務(wù)執(zhí)行 Cont 命令。
Cont 命令在重新啟動(dòng)因執(zhí)行 Pause 語句和安全門輸入“開”而變?yōu)闀和顟B(tài)的控制器，并繼續(xù)執(zhí)行所
有任務(wù)之時(shí)使用。擁有與[操作員窗口]的 <繼續(xù)執(zhí)行> 按鈕和遠(yuǎn)程輸入按鈕相同的功能。
在 WaitRecover 狀態(tài)（打開安全門后的等待恢復(fù)狀態(tài)）下執(zhí)行 Cont 命令時(shí)，在所有機(jī)器人都進(jìn)行了
勵(lì)磁和恢復(fù)動(dòng)作之后，重新開始執(zhí)行程序。
如果只想進(jìn)行機(jī)器人的勵(lì)磁和恢復(fù)動(dòng)作，請使用 Recover 命令

Function main
?Xqt 2, monitor, NoPause
?Do
?Jump P1
?Jump P2
?Loop
Fend
Function monitor
?Do
?If Sw(pswitch) = On then
?Pause
?Wait Sw(pswitch) = Off and Sw(cswitch) = On
?Cont
?End If
?Loop
Fend

Halt?暫停指定的正在執(zhí)行的任務(wù)

Function main
?Xqt flicker '執(zhí)行 flicker 任務(wù)
?Do
?Wait 3 '執(zhí)行 flicke3 秒鐘
?Halt flicker
?Wait 3 '暫停 flicker 任務(wù) 3 秒鐘
?Resume flicker
?Loop
Fend
Function flicker
?Do
?On 1
?Wait 0.2
?Off 1
?Wait 0.2
?Loop
Fend

Quit 結(jié)束任務(wù)

Function main
? Xqt winc1 '開始任務(wù) winc1
? Xqt winc2 '開始任務(wù) winc2
? Wait 10
? Quit winc1 '結(jié)束任務(wù) winc1
? Quit winc2 '結(jié)束任務(wù) winc2
Fend
Function winc1
? Do
? On 1; Wait 0.2
? Off 1; Wait 0.2
? Loop
Fend
Function winc2
? Do
? On 2; Wait 0.5
? Off 2; Wait 0.5
? Loop
Fend

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的Epson机器人程序执行相关命令的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

如果覺得生活随笔網(wǎng)站內(nèi)容還不錯(cuò)，歡迎將生活随笔推薦給好友。