本課程采用基于模型設計（MBD）的工程開發方法，實現對六軸機械臂系統的開發，包括六軸機械臂的知識和控制器的軟硬件實現，有助于設計串聯、并聯的機械臂、康復醫療機器人等其它機電設備的電控系統。目前，這種世界先進的開發方法，國際上一流企業都在用，如Airbus、Boston Dynamics、特斯拉、三星、馬自達、寶馬、奔馳等。掌握了這種方法，就掌握了國際先進技術，讓你輕松成為**“高薪”**一族。

課程大綱
第1章六軸機械臂和基于MBD的控制系統開發方法
課程介紹及安排
六軸機械臂系統介紹（發展現狀，運動學、標定、動力學控制、參數辨識、柔順控制等）
基于模型設計MBD及其應用
采用MBD和cSPACE生成代碼的機械臂控制開發流程
第2章六軸機械臂及其控制系統
六軸臂本體、關節、伺服驅動和總線通訊
六軸機械臂的控制器介紹
基于Simulink和TI DSP的MBD電控系統設計
課后作業講解
第3章運動學原理與仿真
運動學基本知識，包括坐標變換、DH參數
六軸協作機械臂的運動學正解原理與仿真
六軸協作機械臂的運動學逆解原理與仿真
機械臂正逆解代碼介紹
課后作業講解
第4章機械臂Simscape建模、仿真和實時控制
機械臂Simscape物理建模
機械臂Simscape正逆解仿真
機械臂正逆解HIL仿真控制
實踐1：Solidworks導出成Simscape模型
實踐2：機械臂正逆解HIL仿真控制實操
實踐3：機械臂正逆解實時控制
第一章到第四章直播答疑
第5章關節空間的軌跡規劃算法設計和實時控制
關節空間的軌跡規劃原理與仿真
實踐1：關節空間軌跡規劃算法設計仿真和實時控制實踐
關節空間的軌跡規劃實時控制
第6章笛卡爾空間的軌跡規劃算法設計和實時控制
笛卡爾空間的軌跡規劃原理與仿真
實踐1：六軸機械臂笛卡爾空間直線插補、圓插補軌跡規劃仿真
笛卡爾空間的軌跡規劃實時控制
第7章機械臂的動力學控制
六軸機械臂零力拖動控制
實踐1：五軸機械臂關節零力拖動控制實驗
六軸PID正弦軌跡跟蹤控制
實踐2：PID算法正弦軌跡跟蹤控制仿真實驗
采用自適應算法的單軸、兩軸軌跡跟蹤控制
實踐3：自適應算法控制實驗（單軸、兩軸）
六軸機械臂的動力學參數辨識和軟硬件實現
第8章基于MBD和cSPACE生成代碼設計通用機電系統的控制器
直線電機倒立擺的建模、LQR算法設計和實時控制
多電機伺服驅動控制器的設計（上）
多電機伺服驅動控制器的設計（下）
對本科教學、科研的支持及總結
第9章基于MATLAB/Simulink+ROS聯合開發機器人
ROS目前的基本情況
如何基于ROS開發機械臂（上）
如何基于ROS開發機械臂（下）
MATLAB結合ROS開發機械臂
開發案例
第一章到第九章直播答疑
期末直播答疑

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總結

以上是生活随笔為你收集整理的基于模型设计（MBD）工程方法开发六轴机械臂系统实战的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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