ROS探索-奧比中光Astra Pro

• 一、驅動
• 二、問題

一、驅動

支持 ROS Kinetic and Melodic.

安裝 ROS.

安裝依賴

sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-rgbd-launch ros-$ROS_DISTRO-libuvc ros-$ROS_DISTRO-libuvc-camera ros-$ROS_DISTRO-libuvc-ros

創建一個 工作空間(如果你有可以跳過這一步)

mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/ catkin_make source devel/setup.bash

下載倉庫到你的工作空間

cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/orbbec/ros_astra_camera

創建 astra udev rule 規則

roscd astra_camera ./scripts/create_udev_rules

去工作空間編譯 astra_camera

cd ~/catkin_ws catkin_make --pkg astra_camera

二、問題

記得要添加工作空間環境變量，然后運行下面這句啟動攝像頭

roslaunch astra_camera astrapro.launch

會發現有如下的報錯，原因是astrapro.launch設備的ID號與自己電腦的不同。

astrapro.launch文件中默認的設備的ID號為0x501。

使用 lsusb 查看自己相機的設備號，如果看不出來就吧設備插拔看區別。

lsusb

更改 astrapro.launch文件中的設備的ID號為0x502。

再次運行

roslaunch astra_camera astrapro.launch

沒有報錯，然后運行 rviz 添加pointcloud2 和 image 可以看到點云數據

rviz

總結

以上是生活随笔為你收集整理的ROS探索-乐视(奥比中光)Astra Pro深度相机的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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