CAN過(guò)濾器的配置（f103 hal1.8 系列）

can的過(guò)濾器的配置是對(duì)can接收到的報(bào)文進(jìn)行過(guò)濾的配置，在STM32芯片中，可以對(duì)can的報(bào)文進(jìn)行過(guò)濾，從而省略cpu的處理過(guò)程。

can的過(guò)濾模式

f103中為應(yīng)用程序提供了14個(gè)位寬可變、可配置的過(guò)濾器組，每個(gè)過(guò)濾器組由2個(gè)32位寄存器，CAN_FxR0和CAN_FxR1組成。
每個(gè)過(guò)濾器組的位寬都可以單獨(dú)設(shè)置，以滿足應(yīng)用程序的不同需求。根據(jù)位寬的不同，可以配置為1個(gè)32位過(guò)濾器和2個(gè)16位過(guò)濾器。
can過(guò)濾器還可以分為屏蔽位模式和標(biāo)識(shí)符列表模式。
其中：

標(biāo)識(shí)符屏蔽位模式：FxR0為標(biāo)識(shí)符匹配值，FxR1為屏蔽碼。解釋為FxR1中某一位為1，FxR0中相應(yīng)的位置必須與收到的幀的標(biāo)識(shí)符中的相應(yīng)位置吻合才能通過(guò)過(guò)濾器。FxR1中為0的位表示FxR0的相應(yīng)位可不必與收到的幀進(jìn)行匹配。例如：標(biāo)識(shí)符寄存器的bit15=0,屏蔽位寄存器的bit15=1,那么接受的Message里面的標(biāo)識(shí)符的bit15必須為0才可能被硬件接受。如果屏蔽位寄存器的bit15=0,Message里面的標(biāo)識(shí)符的bit15無(wú)論為什么值，bit15都能匹配通過(guò)，當(dāng)bit0~31位都能通過(guò)的時(shí)候，這個(gè)報(bào)文就會(huì)被接受；

標(biāo)識(shí)符列表模式：FR1和FR2都是要匹配的標(biāo)識(shí)符，收到的幀的標(biāo)識(shí)符必須與其中一個(gè)吻合才能通過(guò)過(guò)濾器；
所有的過(guò)濾器都是并聯(lián)的，一個(gè)報(bào)文只要能通過(guò)一個(gè)過(guò)濾器就算是有效的。

hal中的解釋

在can的過(guò)濾器的配置的時(shí)候，需要用到結(jié)構(gòu)體中FilterIdHigh，FilterIdLow，FilterMaskIdHigh，FilterMaskIdLow，這幾個(gè)配置。在標(biāo)識(shí)符列表模式下：ID和maskID在32位模式和16位模式的過(guò)濾器中都是代表著一個(gè)意思。在屏蔽位模式下，ID代表著標(biāo)準(zhǔn)值，而maskID代表著需要關(guān)心ID中的哪些位。其中高對(duì)應(yīng)著高，低對(duì)應(yīng)著低。

其中IDE = 0為標(biāo)準(zhǔn)ID，IDE為1為擴(kuò)展ID，RTR = 0為代表數(shù)據(jù)幀，RTR = 1代表遠(yuǎn)程幀，MASK設(shè)置屏蔽碼，ID設(shè)置標(biāo)準(zhǔn)幀。

使用cube生成代碼過(guò)程：

1、進(jìn)行can配置

上圖主要的配置是進(jìn)行can總線波特率的配置，波特率由p、tq1、tq2這三個(gè)數(shù)值進(jìn)行確定。
2、進(jìn)行中斷配置
使用HAL_CAN_GetRxMessage(hcan, CAN_RX_FIFO0, &RxMessage, RxData);可以讀取CAN數(shù)據(jù)（RxMessage 的定義：CAN_RxHeaderTypeDef RxMessage;）
3、生成工程后進(jìn)行添加過(guò)濾器的配置
進(jìn)行32位過(guò)濾器屏蔽位模式設(shè)置

HAL_StatusTypeDef CAN_User_Init(CAN_HandleTypeDef *h_can) {CAN_FilterTypeDef sFilterConfig;sFilterConfig.FilterBank = 0; //chenal 0sFilterConfig.FilterMode = CAN_FILTERMODE_IDMASK; //屏蔽模式sFilterConfig.FilterScale = CAN_FILTERSCALE_32BIT; //設(shè)置為32位模式sFilterConfig.FilterIdHigh = 0xC020; //代表著設(shè)置的參考ID為0x601sFilterConfig.FilterIdLow = 0x0000;//代表著標(biāo)準(zhǔn)ID，而且是數(shù)據(jù)幀//MASK bit 0 means don't care,bit 0 means match sFilterConfig.FilterMaskIdHigh = 0xFFFF;sFilterConfig.FilterMaskIdLow = 0xFFFF;//代表著需要符合上述所有的需求才能進(jìn)行出傳遞報(bào)文sFilterConfig.FilterFIFOAssignment = CAN_FILTER_FIFO0; //FIFO0的中斷和FIFO1的中斷是不一樣的，這里是把接收到的報(bào)文放入到FIFO0中sFilterConfig.FilterActivation = CAN_FILTER_ENABLE; //enable filtersFilterConfig.SlaveStartFilterBank = 0; //為從屬can選擇開(kāi)始的過(guò)濾庫(kù)，對(duì)于單個(gè)CAN實(shí)例，這個(gè)參數(shù)沒(méi)有意義 }

進(jìn)行16位過(guò)濾器屏蔽位模式配置

HAL_StatusTypeDef CAN_User_Init(CAN_HandleTypeDef *h_can) {CAN_FilterTypeDef sFilterConfig;sFilterConfig.FilterBank = 0; //chenal 0sFilterConfig.FilterMode = CAN_FILTERMODE_IDMASK; //屏蔽模式sFilterConfig.FilterScale = CAN_FILTERSCALE_16BIT; //設(shè)置為32位模式sFilterConfig.FilterIdHigh = 0xC020; //代表著設(shè)置的參考ID為0x601，標(biāo)準(zhǔn)ID，數(shù)據(jù)幀sFilterConfig.FilterIdLow = 0xD020;//代表著設(shè)置的參考ID為0x681，標(biāo)準(zhǔn)ID，數(shù)據(jù)幀//MASK bit 0 means don't care,bit 0 means match sFilterConfig.FilterMaskIdHigh = 0xFFFF;//代表著需要是0x601的標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)幀才能進(jìn)行通過(guò)sFilterConfig.FilterMaskIdLow = 0xFFDF;//代表著需要是0x68x的標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)幀才能通過(guò)。sFilterConfig.FilterFIFOAssignment = CAN_FILTER_FIFO0; //FIFO0的中斷和FIFO1的中斷是不一樣的，這里是把接收到的報(bào)文放入到FIFO0中sFilterConfig.FilterActivation = CAN_FILTER_ENABLE; //enable filtersFilterConfig.SlaveStartFilterBank = 0; //為從屬can選擇開(kāi)始的過(guò)濾庫(kù)，對(duì)于單個(gè)CAN實(shí)例，這個(gè)參數(shù)沒(méi)有意義 }

注意以上只是一個(gè)過(guò)濾器的配置過(guò)程，f103可以進(jìn)行14組過(guò)濾器的配置。

4、發(fā)送數(shù)據(jù)：

/*使用can總線發(fā)送數(shù)據(jù)*/ uint8_t CANx_SendNormalData(CAN_TxHeaderTypeDef TxHeader,uint32_t std_id ,uint8_t *TxData ,uint16_t lengh) {uint32_t TxMailbox; uint8_t FreeTxNum=0;//用來(lái)表示郵箱是否空閑TxHeader.RTR = CAN_RTR_DATA;TxHeader.IDE = CAN_ID_STD; TxHeader.StdId = std_id;TxHeader.TransmitGlobalTime = DISABLE;TxHeader.DLC = lengh;FreeTxNum = HAL_CAN_GetTxMailboxesFreeLevel(&hcan);while(0==FreeTxNum){FreeTxNum=HAL_CAN_GetTxMailboxesFreeLevel(&hcan);}if (HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan, &TxHeader, TxData, &TxMailbox) != HAL_OK){/* Transmission request Error */Error_Handler();}return 1; }

5、接收中斷

/*采用接收中斷函數(shù)*/ void HAL_CAN_RxFifo0MsgPendingCallback(CAN_HandleTypeDef *h_can) {uint8_t Data[8] = {0};uint16_t nodeid = 0;HAL_StatusTypeDef HAL_RetVal;uint8_t cmd = 0x2F; // uint16_t control_Mode = 0x6060;if (h_can == &hcan){//retrive data by calling HAL_CAN_GetRxMessageHAL_CAN_GetRxMessage(&hcan, CAN_RX_FIFO0, &RxMessage, Data);nodeid = RxMessage.StdId;//對(duì)can1的速度進(jìn)行接收if((nodeid&0x581) == 0x581){if(Data[0] == cmd){if(Data[1] == 0x60){if(Data[2] == 0x60){Real_Speed =(int32_t)((uint32_t)(Data[4]&0xFF)|(uint32_t)((Data[5]<<8)&0xFFFF)|(uint32_t)((Data[6]<<16)&0xFFFF)|(uint32_t)((Data[7]<<24)&0xFFFF));}}}}if((nodeid&0x582) == 0x582){//對(duì)can2的速度進(jìn)行接收if(Data[0] == cmd){if(Data[1] == 0x60){if(Data[2] == 0x60){Real_Speed =(int32_t)((uint32_t)(Data[4]&0xFF)|(uint32_t)((Data[5]<<8)&0xFFFF)|(uint32_t)((Data[6]<<16)&0xFFFF)|(uint32_t)((Data[7]<<24)&0xFFFF));}}}}} }

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的stm32f103can总线过滤器配置的全部?jī)?nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問(wèn)題。

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