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title: rtthread定時(shí)器的實(shí)現(xiàn)
date: 2020-10-25 15:57:01
tags: rtthread

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每當(dāng)線程需要延時(shí)的時(shí)候，就初始化 remaining_tick 需要延時(shí)的時(shí)間，然后將線程掛起，這里的掛起只是將線程在線程就緒優(yōu)先級(jí)組中對(duì)應(yīng)的位清 0，并不會(huì)將線程從線程優(yōu)先級(jí)表（即就緒列表）中刪除。當(dāng)每次時(shí)基中斷（SysTick 中斷）來(lái)臨時(shí)，就掃描就緒列表中的每個(gè)線程的 remaining_tick，如果 remaining_tick 大于 0 則遞減一次，然后判斷 remaining_tick 是否為 0，如果為 0 則表示延時(shí)時(shí)間到，將該線程就緒（即將線程在線程就緒優(yōu)先級(jí)組中對(duì)應(yīng)的位置位），然后等待系統(tǒng)下一次調(diào)度。這種延時(shí)的缺點(diǎn)是，在每個(gè)時(shí)基中斷中需要對(duì)所有線程都掃描一遍，費(fèi)時(shí)，優(yōu)點(diǎn)是容易理解。之所以先這樣講解是為了慢慢地過(guò)度到 RT-Thread 定時(shí)器的講解。

在 RT-Thread 中，每個(gè)線程都內(nèi)置一個(gè)定時(shí)器，當(dāng)線程需要延時(shí)的時(shí)候，則先將線程掛起，然后內(nèi)置的定時(shí)器就會(huì)啟動(dòng)，并且將定時(shí)器插入到一個(gè)全局的系統(tǒng)定時(shí)器列表rt_timer_list，這個(gè)全局的系統(tǒng)定時(shí)器列表維護(hù)著一條雙向鏈表，每個(gè)節(jié)點(diǎn)代表了正在延時(shí)的線程的定時(shí)器，節(jié)點(diǎn)按照延時(shí)時(shí)間大小做升序排列。當(dāng)每次時(shí)基中斷（SysTick 中斷）來(lái)臨時(shí)，就掃描系統(tǒng)定時(shí)器列表的第一個(gè)定時(shí)器，看看延時(shí)時(shí)間是否到，如果到則讓該定時(shí)器對(duì)應(yīng)的線程就緒，如果延時(shí)時(shí)間不到，則退出掃描，因?yàn)槎〞r(shí)器節(jié)點(diǎn)是按照延時(shí)時(shí)間升序排列的，第一個(gè)定時(shí)器延時(shí)時(shí)間不到期的話，那后面的定時(shí)器延時(shí)時(shí)間自然不到期。比起第一種方法，這種方法就大大縮短了尋找延時(shí)到期的線程的時(shí)間。

定時(shí)器實(shí)現(xiàn)

系統(tǒng)定時(shí)器列表

在 RT-Thread 中，定義了一個(gè)全局的系統(tǒng)定時(shí)器列表，當(dāng)線程需要延時(shí)時(shí)，就先把線程掛起，然后線程內(nèi)置的定時(shí)器將線程掛起到這個(gè)系統(tǒng)定時(shí)器列表中，系統(tǒng)定時(shí)器列表維護(hù)著一條雙向鏈表，節(jié)點(diǎn)按照定時(shí)器的延時(shí)時(shí)間的大小做升序排列。

redef.h

#ifndef RT_TIMER_SKIP_LIST_LEVEL #define RT_TIMER_SKIP_LIST_LEVEL 1 #endif

timer.c

/* hard timer list */ static rt_list_t rt_timer_list[RT_TIMER_SKIP_LIST_LEVEL];

數(shù)組只有一個(gè)成員。

系統(tǒng)定時(shí)器列表初始化

void rt_system_timer_init(void) {int i;for (i = 0; i < sizeof(rt_timer_list) / sizeof(rt_timer_list[0]); i++){rt_list_init(rt_timer_list + i);} }

即初始化數(shù)組每個(gè)成員節(jié)點(diǎn)的next和prev兩個(gè)指向自己本身。

定時(shí)器結(jié)構(gòu)體定義

rtdef.h

/*** 定時(shí)器結(jié)構(gòu)體*/ struct rt_timer {struct rt_object parent; /* 從 rt_object 繼承 */rt_list_t row[RT_TIMER_SKIP_LIST_LEVEL];void (*timeout_func)(void *parameter); /* 超時(shí)函數(shù) */void *parameter; /* 超時(shí)函數(shù)形參 */rt_tick_t init_tick; /* 定時(shí)器實(shí)際需要延時(shí)的時(shí)間 */rt_tick_t timeout_tick; /* 定時(shí)器實(shí)際超時(shí)時(shí)的系統(tǒng)節(jié)拍數(shù) */ }; typedef struct rt_timer *rt_timer_t;

定時(shí)器也屬內(nèi)核對(duì)象，也會(huì)在結(jié)構(gòu)體包含內(nèi)核對(duì)象類(lèi)型的成員。

row[RT_TIMER_SKIP_LIST_LEVEL]定時(shí)器自身的節(jié)點(diǎn)，通過(guò)該節(jié)點(diǎn)可以實(shí)現(xiàn)將定時(shí)器插入到系統(tǒng)定

時(shí)器列表。

(*timeout_func)(void *parameter)定時(shí)器超時(shí)函數(shù)，定時(shí)器到期會(huì)調(diào)用相應(yīng)的超時(shí)函數(shù)。

timeout_tick:我們知道系統(tǒng)定義了一個(gè)全局的系統(tǒng)時(shí)基計(jì)數(shù)器 rt_tick（在 clock.c 中定義），每產(chǎn)生一次系統(tǒng)時(shí)基中斷（即 SysTick 中斷）時(shí)，rt_tick 計(jì)數(shù)加一。假設(shè)線程要延時(shí) 10 個(gè) tick，即 init_tick 等于 10，此時(shí) rt_tick 等于 2，那么 timeout_tick 就等于 10 加 2 等于 12，當(dāng) rt_tick 遞增到 12 的時(shí)候，線程延時(shí)到期，這個(gè)就是 timeout_tick 的實(shí)際含義。

線程控制塊內(nèi)置定時(shí)器

rtdef.h

struct rt_thread {/* rt 對(duì)象 */char name[RT_NAME_MAX]; /* 對(duì)象的名字 */rt_uint8_t type; /* 對(duì)象類(lèi)型 */rt_uint8_t flags; /* 對(duì)象的狀態(tài) */rt_list_t list; /* 對(duì)象的列表節(jié)點(diǎn) */rt_list_t tlist; /* 線程鏈表節(jié)點(diǎn) */void *sp; /* 線程棧指針 */void *entry; /* 線程入口地址 */void *parameter; /* 線程形參 */ void *stack_addr; /* 線程起始地址 */rt_uint32_t stack_size; /* 線程棧大小，單位為字節(jié) */rt_ubase_t remaining_tick; /* 用于實(shí)現(xiàn)阻塞延時(shí) */rt_uint8_t current_priority; /* 當(dāng)前優(yōu)先級(jí) */rt_uint8_t init_priority; /* 初始優(yōu)先級(jí) */rt_uint32_t number_mask; /* 當(dāng)前優(yōu)先級(jí)掩碼 */rt_err_t error; /* 錯(cuò)誤碼 */rt_uint8_t stat; /* 線程的狀態(tài) */struct rt_timer thread_timer; /* 內(nèi)置的線程定時(shí)器 */ }; typedef struct rt_thread *rt_thread_t;

定時(shí)器初始化函數(shù)

timer.c

/*** 該函數(shù)用于初始化一個(gè)定時(shí)器，通常該函數(shù)用于初始化一個(gè)靜態(tài)的定時(shí)器** @param timer 靜態(tài)定時(shí)器對(duì)象* @param name 定時(shí)器的名字* @param timeout 超時(shí)函數(shù)* @param parameter 超時(shí)函數(shù)形參* @param time 定時(shí)器的超時(shí)時(shí)間* @param flag 定時(shí)器的標(biāo)志*/ void rt_timer_init(rt_timer_t timer,const char *name,void (*timeout)(void *parameter),void *parameter,rt_tick_t time,rt_uint8_t flag) {/* 定時(shí)器對(duì)象初始化 */rt_object_init((rt_object_t)timer, RT_Object_Class_Timer, name);/* 定時(shí)器初始化 */_rt_timer_init(timer, timeout, parameter, time, flag); }static void _rt_timer_init(rt_timer_t timer,void (*timeout)(void *parameter),void *parameter,rt_tick_t time,rt_uint8_t flag) {int i;/* 設(shè)置標(biāo)志 */timer->parent.flag = flag;/* 先設(shè)置為非激活態(tài) */timer->parent.flag &= ~RT_TIMER_FLAG_ACTIVATED;timer->timeout_func = timeout;timer->parameter = parameter;/* 初始化 定時(shí)器實(shí)際超時(shí)時(shí)的系統(tǒng)節(jié)拍數(shù) */timer->timeout_tick = 0;/* 初始化 定時(shí)器需要超時(shí)的節(jié)拍數(shù) */timer->init_tick = time;/* 初始化定時(shí)器的內(nèi)置節(jié)點(diǎn) */for (i = 0; i < RT_TIMER_SKIP_LIST_LEVEL; i++){rt_list_init(&(timer->row[i]));} }

定時(shí)器的標(biāo)志位：

rtdef.h

/*** 時(shí)鐘 & 定時(shí)器 宏定義*/ #define RT_TIMER_FLAG_DEACTIVATED 0x0 /* 定時(shí)器沒(méi)有激活 */ #define RT_TIMER_FLAG_ACTIVATED 0x1 /* 定時(shí)器已經(jīng)激活 */ #define RT_TIMER_FLAG_ONE_SHOT 0x0 /* 單次定時(shí) */ #define RT_TIMER_FLAG_PERIODIC 0x2 /* 周期定時(shí) */#define RT_TIMER_FLAG_HARD_TIMER 0x0 /* 硬件定時(shí)器，定時(shí)器回調(diào)函數(shù)在 tick isr中調(diào)用 */#define RT_TIMER_FLAG_SOFT_TIMER 0x4 /* 軟件定時(shí)器，定時(shí)器回調(diào)函數(shù)在定時(shí)器線程中調(diào)用 */

定時(shí)器相關(guān)函數(shù)

刪除函數(shù)

rt_inline void _rt_timer_remove(rt_timer_t timer) {int i;for (i = 0; i < RT_TIMER_SKIP_LIST_LEVEL; i++){rt_list_remove(&timer->row[i]);} }

停止函數(shù)

實(shí)現(xiàn)的算法主要分成兩步，先將定時(shí)器從系統(tǒng)定時(shí)器列表刪除，然后改變定時(shí)器的狀態(tài)為非 active 即可

/*** 該函數(shù)將停止一個(gè)定時(shí)器** @param timer 將要被停止的定時(shí)器** @return 操作狀態(tài), RT_EOK on OK, -RT_ERROR on error*/ rt_err_t rt_timer_stop(rt_timer_t timer) {register rt_base_t level;/* 只有active的定時(shí)器才能被停止，否則退出返回錯(cuò)誤碼 */if (!(timer->parent.flag & RT_TIMER_FLAG_ACTIVATED))return -RT_ERROR;/* 關(guān)中斷 */level = rt_hw_interrupt_disable();/* 將定時(shí)器從定時(shí)器列表刪除 */_rt_timer_remove(timer);/* 開(kāi)中斷 */rt_hw_interrupt_enable(level);/* 改變定時(shí)器的狀態(tài)為非active */timer->parent.flag &= ~RT_TIMER_FLAG_ACTIVATED;return RT_EOK; }

定時(shí)器控制函數(shù)

根據(jù)不同的形參來(lái)設(shè)置定時(shí)器的狀態(tài)和初始時(shí)間值

/*** 該函數(shù)將獲取或者設(shè)置定時(shí)器的一些選項(xiàng)* * @param timer 將要被設(shè)置或者獲取的定時(shí)器* @param cmd 控制命令* @param arg 形參** @return RT_EOK*/ rt_err_t rt_timer_control(rt_timer_t timer, int cmd, void *arg) {switch (cmd){case RT_TIMER_CTRL_GET_TIME:*(rt_tick_t *)arg = timer->init_tick;break;case RT_TIMER_CTRL_SET_TIME:timer->init_tick = *(rt_tick_t *)arg;break;case RT_TIMER_CTRL_SET_ONESHOT:timer->parent.flag &= ~RT_TIMER_FLAG_PERIODIC;break;case RT_TIMER_CTRL_SET_PERIODIC:timer->parent.flag |= RT_TIMER_FLAG_PERIODIC;break;}return RT_EOK; }

相關(guān)宏定義

#define RT_TIMER_CTRL_SET_TIME 0x0 /* 設(shè)置定時(shí)器定時(shí)時(shí)間 */ #define RT_TIMER_CTRL_GET_TIME 0x1 /* 獲取定時(shí)器定時(shí)時(shí)間 */ #define RT_TIMER_CTRL_SET_ONESHOT 0x2 /* 修改定時(shí)器為一次定時(shí) */ #define RT_TIMER_CTRL_SET_PERIODIC 0x3 /* 修改定時(shí)器為周期定時(shí) */

*啟動(dòng)函數(shù)

/*** 啟動(dòng)定時(shí)器** @param timer 將要啟動(dòng)的定時(shí)器** @return 操作狀態(tài), RT_EOK on OK, -RT_ERROR on error*/ rt_err_t rt_timer_start(rt_timer_t timer) {unsigned int row_lvl = 0;rt_list_t *timer_list;register rt_base_t level;rt_list_t *row_head[RT_TIMER_SKIP_LIST_LEVEL];unsigned int tst_nr;static unsigned int random_nr;/* 關(guān)中斷 */level = rt_hw_interrupt_disable();/* 將定時(shí)器從系統(tǒng)定時(shí)器列表移除 */_rt_timer_remove(timer);/* 改變定時(shí)器的狀態(tài)為非active */timer->parent.flag &= ~RT_TIMER_FLAG_ACTIVATED;/* 開(kāi)中斷 */rt_hw_interrupt_enable(level);/* 獲取 timeout tick,最大的timeout tick 不能大于 RT_TICK_MAX/2 */timer->timeout_tick = rt_tick_get() + timer->init_tick;/* 關(guān)中斷 */level = rt_hw_interrupt_disable();/* 將定時(shí)器插入到定時(shí)器列表 *//* 獲取系統(tǒng)定時(shí)器列表根節(jié)點(diǎn)地址，rt_timer_list是一個(gè)全局變量 */timer_list = rt_timer_list;/* 獲取系統(tǒng)定時(shí)器列表第一條鏈表根節(jié)點(diǎn)地址 */row_head[0] = &timer_list[0];/* 因?yàn)镽T_TIMER_SKIP_LIST_LEVEL等于1，這個(gè)循環(huán)只會(huì)執(zhí)行一次 */for (row_lvl = 0; row_lvl < RT_TIMER_SKIP_LIST_LEVEL; row_lvl++){/* 列表不為空，當(dāng)沒(méi)有定時(shí)器被插入到系統(tǒng)定時(shí)器列表時(shí)，該循環(huán)不執(zhí)行 */for (; row_head[row_lvl] != timer_list[row_lvl].prev; row_head[row_lvl] = row_head[row_lvl]->next){struct rt_timer *t;/* 獲取定時(shí)器列表節(jié)點(diǎn)地址 */rt_list_t *p = row_head[row_lvl]->next;/* 根據(jù)節(jié)點(diǎn)地址獲取父結(jié)構(gòu)的指針 */t = rt_list_entry(p, /* 節(jié)點(diǎn)地址 */ struct rt_timer, /* 節(jié)點(diǎn)所在父結(jié)構(gòu)的數(shù)據(jù)類(lèi)型 */row[row_lvl]); /* 節(jié)點(diǎn)在父結(jié)構(gòu)中叫什么，即名字 *//* 兩個(gè)定時(shí)器的超時(shí)時(shí)間相同，則繼續(xù)在定時(shí)器列表中尋找下一個(gè)節(jié)點(diǎn) */if ((t->timeout_tick - timer->timeout_tick) == 0){continue;}/* 兩個(gè)定時(shí)器的超時(shí)時(shí)間相同，則繼續(xù)在定時(shí)器列表中尋找下一個(gè)節(jié)點(diǎn) */else if ((t->timeout_tick - timer->timeout_tick) < RT_TICK_MAX / 2){break;}}/* 條件不會(huì)成真，不會(huì)被執(zhí)行 */if (row_lvl != RT_TIMER_SKIP_LIST_LEVEL - 1){row_head[row_lvl + 1] = row_head[row_lvl] + 1; } }/* random_nr是一個(gè)靜態(tài)變量，用于記錄啟動(dòng)了多少個(gè)定時(shí)器 */random_nr++;tst_nr = random_nr;/* 將定時(shí)器插入到系統(tǒng)定時(shí)器列表 */rt_list_insert_after(row_head[RT_TIMER_SKIP_LIST_LEVEL - 1], /* 雙向列表根節(jié)點(diǎn)地址 */&(timer->row[RT_TIMER_SKIP_LIST_LEVEL - 1])); /* 要被插入的節(jié)點(diǎn)的地址 *//* RT_TIMER_SKIP_LIST_LEVEL 等于1，該for循環(huán)永遠(yuǎn)不會(huì)執(zhí)行 */for (row_lvl = 2; row_lvl <= RT_TIMER_SKIP_LIST_LEVEL; row_lvl++){if (!(tst_nr & RT_TIMER_SKIP_LIST_MASK))rt_list_insert_after(row_head[RT_TIMER_SKIP_LIST_LEVEL - row_lvl],&(timer->row[RT_TIMER_SKIP_LIST_LEVEL - row_lvl]));elsebreak;tst_nr >>= (RT_TIMER_SKIP_LIST_MASK + 1) >> 1;}/* 設(shè)置定時(shí)器標(biāo)志位為激活態(tài) */timer->parent.flag |= RT_TIMER_FLAG_ACTIVATED;/* 開(kāi)中斷 */rt_hw_interrupt_enable(level);return -RT_EOK; }

一個(gè)初始化好的空的系統(tǒng)定時(shí)器列表示意圖，只有一個(gè)成員

[外鏈圖片轉(zhuǎn)存失敗,源站可能有防盜鏈機(jī)制,建議將圖片保存下來(lái)直接上傳(img-mEZjpQI7-1608216004386)(https://i.loli.net/2020/10/25/BneYF4PWR3TScXj.png)]

假設(shè)現(xiàn)在有3個(gè)定時(shí)器要啟動(dòng)。

定時(shí)器1: timeout_tick=4

定時(shí)器2: timeout_tick=2

定時(shí)器3: timeout_tick=3

插入定時(shí)器1（timeout_tick=4）

將定時(shí)器1節(jié)點(diǎn)從系統(tǒng)定時(shí)器移除。（相當(dāng)于將節(jié)點(diǎn)取下晾衣架）

將定時(shí)器1狀態(tài)為非active。

獲取定時(shí)器1的超時(shí)節(jié)拍。（定時(shí)器超時(shí)節(jié)拍 = 系統(tǒng)節(jié)拍 + 定時(shí)器延時(shí)節(jié)拍）

獲取系統(tǒng)定時(shí)器列表根節(jié)點(diǎn)地址到timer_list。

獲取鏈表第一個(gè)節(jié)點(diǎn)的地址到row_head[0] 。（row_head[0] = &timer_list[0];）

應(yīng)為鏈表為空，所以不執(zhí)行for循環(huán)。

將定時(shí)器1插入系統(tǒng)定時(shí)器列表根節(jié)點(diǎn)。

將定時(shí)器1狀態(tài)為active。

如圖所示：

[外鏈圖片轉(zhuǎn)存失敗,源站可能有防盜鏈機(jī)制,建議將圖片保存下來(lái)直接上傳(img-PCYQA4Gu-1608216004394)(https://i.loli.net/2020/10/25/kzacUWSnIOo4Mb3.png)]

插入定時(shí)器2（timeout_tick=2）

前五步一樣。

此時(shí)鏈表不為空，執(zhí)行for循環(huán)。

獲取定時(shí)器1的節(jié)點(diǎn)地址給 p 。

根據(jù)定時(shí)器1的節(jié)點(diǎn)地址p得出定時(shí)器1的地址給t 。

較定時(shí)器1(t) 和定時(shí)器2(timer) 超時(shí)時(shí)間大小。如果時(shí)間相同則在定時(shí)器列表中尋找下一個(gè)節(jié)點(diǎn)。如果定時(shí)器1（t）大，跳出for循環(huán)。即將定時(shí)器2節(jié)點(diǎn)插入到定時(shí)器1前面。（超時(shí)時(shí)間大的在后面）

后面幾步一樣。

如圖所示：

[外鏈圖片轉(zhuǎn)存失敗,源站可能有防盜鏈機(jī)制,建議將圖片保存下來(lái)直接上傳(img-wT9lozaw-1608216004396)(https://i.loli.net/2020/10/25/hBITaoXnKcv1yEl.png)]

插入定時(shí)器3（timeout_tick=3）

前五步一樣。

第一次執(zhí)行for循環(huán)，t(定時(shí)器2_timeout_tick=2) < timer(定時(shí)器3_timeout_tick=3)。

row_head[row_lvl] = row_head[row_lvl]->next。執(zhí)行第二次for循環(huán)。

此時(shí)t(定時(shí)器1_timeout_tick=4) > timer(定時(shí)器3_timeout_tick=3)。

定時(shí)器3節(jié)點(diǎn)插入到定時(shí)器1節(jié)點(diǎn)之前。

如圖所示：

[外鏈圖片轉(zhuǎn)存失敗,源站可能有防盜鏈機(jī)制,建議將圖片保存下來(lái)直接上傳(img-tjk17mOV-1608216004399)(https://i.loli.net/2020/10/25/iV6qvufY9FzWwJb.png)]

掃描函數(shù)

用于掃描系統(tǒng)定時(shí)器列表，查詢(xún)定時(shí)器的延時(shí)是否到期，如果到期則讓對(duì)應(yīng)的線程就緒。

/*** 該函數(shù)用于掃描系統(tǒng)定時(shí)器列表，當(dāng)有超時(shí)事件發(fā)生時(shí)* 就調(diào)用對(duì)應(yīng)的超時(shí)函數(shù)** @note 該函數(shù)在操作系統(tǒng)定時(shí)器中斷中被調(diào)用*/ void rt_timer_check(void) {struct rt_timer *t;rt_tick_t current_tick;register rt_base_t level;/* 獲取系統(tǒng)時(shí)基計(jì)數(shù)器rt_tick的值 */current_tick = rt_tick_get();/* 關(guān)中斷 */level = rt_hw_interrupt_disable();/* 系統(tǒng)定時(shí)器列表不為空，則掃描定時(shí)器列表 */while (!rt_list_isempty(&rt_timer_list[RT_TIMER_SKIP_LIST_LEVEL - 1])){/* 獲取第一個(gè)節(jié)點(diǎn)定時(shí)器的地址 */t = rt_list_entry(rt_timer_list[RT_TIMER_SKIP_LIST_LEVEL - 1].next, /* 節(jié)點(diǎn)地址 */struct rt_timer, /* 節(jié)點(diǎn)所在的父結(jié)構(gòu)的數(shù)據(jù)類(lèi)型 */ row[RT_TIMER_SKIP_LIST_LEVEL - 1]); /* 節(jié)點(diǎn)在父結(jié)構(gòu)的成員名 */if ((current_tick - t->timeout_tick) < RT_TICK_MAX / 2){/* 先將定時(shí)器從定時(shí)器列表移除 */_rt_timer_remove(t);/* 調(diào)用超時(shí)函數(shù) */t->timeout_func(t->parameter);/* 重新獲取 rt_tick */current_tick = rt_tick_get();/* 周期定時(shí)器 */if ((t->parent.flag & RT_TIMER_FLAG_PERIODIC) &&(t->parent.flag & RT_TIMER_FLAG_ACTIVATED)){/* 啟動(dòng)定時(shí)器 */t->parent.flag &= ~RT_TIMER_FLAG_ACTIVATED;rt_timer_start(t);}/* 單次定時(shí)器 */else{/* 停止定時(shí)器 */t->parent.flag &= ~RT_TIMER_FLAG_ACTIVATED;}}elsebreak;}/* 開(kāi)中斷 */rt_hw_interrupt_enable(level); }

通過(guò)判斷current_tick - t->timeout_tick > 0 判斷定時(shí)器是否到期。到期移除定時(shí)器并調(diào)用超時(shí)函數(shù)。最后判斷是否為周期定時(shí)器。

超時(shí)函數(shù)：

thread.c

/*** 線程超時(shí)函數(shù)* 當(dāng)線程延時(shí)到期或者等待的資源可用或者超時(shí)時(shí)，該函數(shù)會(huì)被調(diào)用** @param parameter 超時(shí)函數(shù)的形參*/ void rt_thread_timeout(void *parameter) {struct rt_thread *thread;thread = (struct rt_thread *)parameter;/* 設(shè)置錯(cuò)誤碼為超時(shí) */thread->error = -RT_ETIMEOUT;/* 將線程從掛起列表中刪除 */rt_list_remove(&(thread->tlist));/* 將線程插入到就緒列表 */rt_schedule_insert_thread(thread);/* 系統(tǒng)調(diào)度 */rt_schedule(); }

設(shè)置線程錯(cuò)誤碼為超時(shí)。

將線程從掛起列表中刪除，前提是線程在等待某些資源而被掛起到掛起列表，如果只是延時(shí)到期，則這個(gè)只是空操作。

將線程就緒。執(zhí)行系統(tǒng)調(diào)度。

修改代碼

線程初始化函數(shù)

rt_err_t rt_thread_init(struct rt_thread *thread,const char *name,void (*entry)(void *parameter),void *parameter,void *stack_start,rt_uint32_t stack_size,rt_uint8_t priority) {/* 線程對(duì)象初始化 *//* 線程結(jié)構(gòu)體開(kāi)頭部分的成員就是rt_object_t類(lèi)型 */rt_object_init((rt_object_t)thread, RT_Object_Class_Thread, name);rt_list_init(&(thread->tlist));thread->entry = (void *)entry;thread->parameter = parameter;thread->stack_addr = stack_start;thread->stack_size = stack_size;/* 初始化線程棧，并返回線程棧指針 */thread->sp = (void *)rt_hw_stack_init( thread->entry, thread->parameter,(void *)((char *)thread->stack_addr + thread->stack_size - 4) );thread->init_priority = priority;thread->current_priority = priority;thread->number_mask = 0;/* 錯(cuò)誤碼和狀態(tài) */thread->error = RT_EOK;thread->stat = RT_THREAD_INIT;/* 初始化線程定時(shí)器 */rt_timer_init(&(thread->thread_timer), /* 靜態(tài)定時(shí)器對(duì)象 */thread->name, /* 定時(shí)器的名字，直接使用的是線程的名字 */rt_thread_timeout, /* 超時(shí)函數(shù) */thread, /* 超時(shí)函數(shù)形參 */0, /* 延時(shí)時(shí)間 */RT_TIMER_FLAG_ONE_SHOT); /* 定時(shí)器的標(biāo)志 */return RT_EOK; }

線程延時(shí)函數(shù)

rt_err_t rt_thread_delay(rt_tick_t tick) {return rt_thread_sleep(tick); } /*** 該函數(shù)將讓當(dāng)前線程睡眠一段時(shí)間，單位為tick* * @param tick 睡眠時(shí)間，單位為tick** @return RT_EOK*/ rt_err_t rt_thread_sleep(rt_tick_t tick) {register rt_base_t temp;struct rt_thread *thread;/* 關(guān)中斷 */temp = rt_hw_interrupt_disable();/* 獲取當(dāng)前線程的線程控制塊 */thread = rt_current_thread;/* 掛起線程 */rt_thread_suspend(thread);/* 設(shè)置線程定時(shí)器的超時(shí)時(shí)間 */rt_timer_control(&(thread->thread_timer), RT_TIMER_CTRL_SET_TIME, &tick);/* 啟動(dòng)定時(shí)器 */rt_timer_start(&(thread->thread_timer));/* 開(kāi)中斷 */rt_hw_interrupt_enable(temp);/* 執(zhí)行系統(tǒng)調(diào)度 */rt_schedule();return RT_EOK; } /*** 該函數(shù)用于掛起指定的線程* @param thread 要被掛起的線程** @return 操作狀態(tài), RT_EOK on OK, -RT_ERROR on error** @note 如果掛起的是線程自身，在調(diào)用該函數(shù)后，* 必須調(diào)用rt_schedule()進(jìn)行系統(tǒng)調(diào)度* */ rt_err_t rt_thread_suspend(rt_thread_t thread) {register rt_base_t temp;/* 只有就緒的線程才能被掛起，否則退出返回錯(cuò)誤碼 */if ((thread->stat & RT_THREAD_STAT_MASK) != RT_THREAD_READY){return -RT_ERROR;}/* 關(guān)中斷 */temp = rt_hw_interrupt_disable();/* 改變線程狀態(tài) */thread->stat = RT_THREAD_SUSPEND;/* 將線程從就緒列表刪除 */rt_schedule_remove_thread(thread);/* 停止線程定時(shí)器 */rt_timer_stop(&(thread->thread_timer));/* 開(kāi)中斷 */rt_hw_interrupt_enable(temp);return RT_EOK; }

修改系統(tǒng)時(shí)基更新函數(shù)

void rt_tick_increase(void) {/* 系統(tǒng)時(shí)基計(jì)數(shù)器加1操作,rt_tick是一個(gè)全局變量 */++ rt_tick;/* 掃描系統(tǒng)定時(shí)器列表 */rt_timer_check(); }

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的rtthread定时器的实现的全部?jī)?nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問(wèn)題。

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