所謂的循跡就是讓小車識別導引線，跟著導引線運行，在導引線組成的賽道上運行。循跡可以用紅外傳感器或者攝像頭完成。我選擇的是用紅外傳感器進行黑線循跡。

• 該部分主要涉及到的硬件：兩個紅外循跡傳感器（型號見準備篇）、樹莓派。
• 額外材料：準備點黑色電工膠布，制作一個跑道。
• 兩個紅外傳感器循跡缺點：無法完成對十字路線的正確識別。（如果你想讓它可以識別十字路線，需要三個傳感器，具體實現可以搜索）。下面我講解兩路循跡如何實現。
• 電路連接：
  如果你用的循跡傳感器和準備篇的中的一樣，它共有四個引腳，分別是VCC、GND、A0、D0。其中A0和D0分別代碼模擬信號和數字信號，這里我們選擇連接D0引腳，因為我們給的是數字信號，0或1也就是False和True。傳感器不需要特別的供電電源，和樹莓派連接即可。電路連接圖如下：
  
  從上圖中可以看到，兩個傳感器的VCC分別接了樹莓派的2號和4號引腳，這兩個都是+5V引腳。兩個傳感器的GND都接了樹莓派的30號引腳（GND引腳），D0分別接了29和31號引腳（GPIO口）。當然還是一樣，所有的引腳接線都不是固定的，你可以自己設計。
• 循跡原理：
  紅外循跡傳感器有兩個指示燈，當檢測到黑色時，只有一個燈亮，此時為True。反之為False。所以我們可通過兩個傳感器的信號來處理小車如何轉向，進而調整車身位置，保持跟著導引線行駛。循跡原理圖：
  
• 設計重點：
  在起初的設計中我有些“耿直”，看了資料后，直接開始設計賽道，兩個傳感器也是直接安在了小車前方，間距差不多和黑色電工膠布一樣寬。當我一切都準備好了，代碼跑起來后人傻了，一到彎道怎么就沖出賽道了，肯定小車太快，我將速度設計到最低，還是一樣。就這樣兩天都沒想明白該怎么解決。最后我就開始慢慢在賽道上試，我開始加寬彎道處的賽道，結果還是一樣。
  最后我在不斷嘗試的過程中突然醒悟過來，小車在賽道直線部分沖的太快了，根本就不能讓它做太久的前進動作，直接讓它一開始就左轉或者右轉來調整自身，不就可以慢下來了，之后我便將兩個傳感器之間的距離調整到比黑色賽道略寬一點，也就是保證兩個傳感器一個可以檢測到黑線，另一個檢測不到黑線。調整到合適的距離之后，小車便可以完成循跡功能了。（可能你光看是體會不到的，所以要動手自己測試，你就明白其中的“奧妙”了）
• 代碼（程序中將之前基本運動的代碼省略了，你在運行代碼時。需要將其補上，這里只展示循跡相關的代碼）：

#coding=utf-8 import RPi.GPIO as GPIO import time #定義紅外循跡傳感器GPIO口 LSenso=29 RSenso=31 def init():#設置接觸警告GPIO.setwarnings(False)#設置引腳模式為物理模式GPIO.setmode(GPIO.BOARD)#紅外循跡傳感器引腳初始化,設置為輸入，接受紅外信號GPIO.setup(LSenso,GPIO.IN)GPIO.setup(RSenso,GPIO.IN)#紅外循跡函數 def track():while True:#接收兩個紅外傳感器的信號LS=GPIO.input(LSenso)RS=GPIO.input(RSenso)#左右兩個傳感器都檢測到黑色，小車在賽道上，前進if LS==True and RS==True:print "前進"turn_up(16,0.1)#左邊的傳感器沒檢測到黑色，說明小車車身偏離賽道靠左，右轉將小車車身向右調整elif LS==False and RS==True:print "右轉"turn_right(18,0.1)#右邊的傳感器沒檢測到黑色，說明小車車身偏離賽道靠右，左轉將小車車身向左調整elif LS==True and RS==False:print "左轉"turn_left(18,0.1)#兩個傳感器都沒有檢測到黑色，說明小車完全偏離賽道，停止else:print "停止"car_stop() #主函數 if __name__=="__main__":init()L_Motor=GPIO.PWM(PWMA,100)L_Motor.start(0)R_Motor=GPIO.PWM(PWMB,100)R_Motor.start(0)try:track() #調用循跡函數except KeyboardInterrupt: #Ctrl+C 程序停止GPIO.cleanup() #清除GPIO占用

總結

以上是生活随笔為你收集整理的树莓派小车————循迹篇的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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