工作中利用velodyne點(diǎn)云及GNSS信息構(gòu)建高清三位地圖（能進(jìn)行從小到大地圖的精確拼接），并實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)準(zhǔn)確定位(SLAM),在此記錄下自己的學(xué)習(xí)實(shí)現(xiàn)過程：

相關(guān)算法：HDL+GNSS＋NDT

一、錄制相關(guān)區(qū)域帶有GNSS信息的bag(一個(gè)或多個(gè))

二、hdl_slam slam 構(gòu)圖

1、rosparam set use_sim_time true

2、roslaunch hdl_graph_slam hdl_graph_slam_ford.launch points_topic:=/points_raw enable_gps:=false

?? roslaunch hdl_graph_slam hdl_graph_slam_ford.launch points_topic:=/points_raw enable_gps:=true

3、watch(optional)
?? roscd hdl_graph_slam/rviz
?? rviz -d hdl_graph_slam.rviz

4、play bag
rosbag play --clock hdl_400.bag
rosrun hdl_graph_slam bag_player.py /media/huafy/workdisk/home/huafy/Download_Bags/2019-06-28-14-27-21_NO_GPS.bag

5、save map
?? rosservice call /hdl_graph_slam/save_map "resolution: 0.05
?? destination: '/home/huafy/.ros/generate_map/graph_slam_submap_2019-xx-xx_xxxxxx.pcd'"
(分兩行輸入,中間加回車)

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三、后期處理

１ 把map繞x軸旋轉(zhuǎn)180，同時(shí)z軸方向提高2m(依據(jù)采集數(shù)據(jù)的雷達(dá)與地面的距離而定)

２ 把map繞z軸旋轉(zhuǎn)90,使車頭與朝向地圖上前進(jìn)的方向(依據(jù)車頭與地圖上車前進(jìn)的方向而定)

３ 經(jīng)過上述3步，map已經(jīng)可以進(jìn)行ndt定位，運(yùn)行bag及ndt定位生成ndt與gnss的對應(yīng)點(diǎn)表(xyz值)，點(diǎn)的軌跡必須是一條折線，直線不可

４ 利用生成的點(diǎn)表（ndt\gnss）進(jìn)行再次轉(zhuǎn)換，使地圖方位與gps完全結(jié)合且方位一致

通過上述操作，可以把地圖轉(zhuǎn)換到gps坐標(biāo)系下（如果選擇本次bag第一幀gps作為原點(diǎn)，則地圖的ndt原點(diǎn)與gps原點(diǎn)重合，
如果選擇某一給定gps坐標(biāo)作為原點(diǎn)，如第一個(gè)bag第一幀的gps，則轉(zhuǎn)換完成后，則本地圖在第一個(gè)bag第一幀的gps為原點(diǎn)的坐標(biāo)系下，如果所有的submap都選擇同一gps原點(diǎn)，則所有的submap在同一坐標(biāo)系下，從而完成地圖拼接）

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四、效果圖

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的激光3D地图的构建及定位SLAM的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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