1.電制動：把主電斷開，接入一個反向電壓，轉(zhuǎn)子快停轉(zhuǎn)了,脫開,可實現(xiàn)電制動。

2.機械制動：把主電斷開，接入一個反向電壓，轉(zhuǎn)子快停轉(zhuǎn)了，如果在轉(zhuǎn)子一端有剎車裝置,可實現(xiàn)機械制動。

電機不加驅(qū)動電壓自由滑行的狀態(tài)實際上并不存在,一個是電機存在齒槽定位力矩，就是電機在開路狀態(tài)，轉(zhuǎn)動無刷電機的軸能夠感覺有一頓一頓的阻力。是由轉(zhuǎn)子永磁和定子磁路閉合形成的，因此轉(zhuǎn)子即使處于自由狀態(tài)，也是靜止特定位置。

另外由于此時電機處于發(fā)電狀態(tài)，雖然開關管是處于關斷狀態(tài)，但是開關管并聯(lián)的有反向二極管，恰好處于正向?qū)ǖ臓顟B(tài)，它能夠把發(fā)電狀態(tài)產(chǎn)生的能量反饋回電源，必然轉(zhuǎn)化為制動力矩。如果轉(zhuǎn)子速度比較高，還應該考慮電源的泄放能力。一般轉(zhuǎn)速度不用考慮。因此在電機初始減速階段可以利用以上制動力把電機速度降低在考慮其它的轉(zhuǎn)動措施。

通常利用電機自身進行快速制動有兩種簡單的辦法，一種是能耗制動，一種是短接制動，能耗制動是把電機的動能消耗在外部制動電阻上，短接制動是把電機的動能消耗在電機的定子繞組上。顯然能耗制動對于減少電機發(fā)熱更加有利。但是短接制動不需要對于硬件進行任何改動，簡單方便是其突出的優(yōu)點，所以我們重點研究短接制動。

所謂短接制動是指在剎車時能做到讓電機的驅(qū)動MOS管上橋臂（或者下橋臂）全部導通而下橋臂（或者上橋臂）截止狀態(tài)，電機的三相定子繞組全部被短接。處于發(fā)電狀態(tài)的電機，相當于電源被短路。因為繞組的電阻比較小，所以能產(chǎn)生很大的短路電流，電機的動能被快速釋放，從而使電機瞬時產(chǎn)生極大的制動力矩，能夠達到快速剎車的效果。電機速度越高，短路電流越大，制動力也越大。

但是必須考慮不能夠超過超過MOS管的承受能力，因此一般等待電機速度降低到一定程度再使用短接制動。具體到我們當前的硬件電路，其下橋臂帶有PWM控制。所以采用下橋臂的三相接線短接的方式，這樣還可以對于剎車力度進行適當?shù)恼{(diào)節(jié)。為了避免在電機高速時產(chǎn)生過大的短路電流，超過MOS管的承受能力，一般開始短接制動時PWM控制的占空比不要超過30%。當電機的速度降低為低速時，為了加大制動力矩，即使采用100%的占空比對于MOS管也是安全的。

3.內(nèi)置或者外置一個剎車片，實行碟剎功能。

原文：https://zhidao.baidu.com/question/878880186686841092.html?qbl=relate_question_5&word=%D6%B1%C1%F7%CE%DE%CB%A2%B5%E7%BB%FA%20%B4%F8%C9%B2%B3%B5%20%D0%BE%C6%AC

總結(jié)

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