南京郵電大學自動控制實驗報告

實驗六 大林算法

一、實驗目的

1．掌握大林算法的特點及適用范圍。

2．了解大林算法中時間常數T對系統的影響。

二、實驗儀器

1．EL-AT-III型計算機控制系統實驗箱一臺

2．PC計算機一臺

三、實驗內容

1．實驗被控對象的構成：

(1)慣性環節的仿真電路及傳遞函數

G(S)=-2/(T1+1)

T1=0.2

(2)純延時環節的構成與傳遞函數

G(s)=e-N

=采樣周期 N為正整數的純

延時個數

由于純延時環節不易用電路實現，

在軟件中由計算機實現。 圖6－1 被控對象電路圖

(3)被控對象的開環傳函為：

G(S)=-2e-N /(T1+1)

2．大林算法的閉環傳遞函數：

Go(s)=e-N /(Ts+1) T=大林時間常數

3．大林算法的數字控制器：

D(Z)=(1-e /T)(1-e- /T1Z-1)/[k(1-e- /T1)[1-e- /TZ-1-(1-e- /T)Z-N-1] ] 設k1=e- /T K2=e- /T1 T1=0.2 T=大林常數 K=2

(K-Kk2)Uk=(1-k1)ek-(1-k1)k2ek-1+(k-kk2)k1Uk-1+(k-kk2)(1-k1)Uk-N-1

四、實驗步驟

1．啟動計算機，雙擊桌面“計算機控制實驗”快捷方式，運行軟件。

2．測試計算機與實驗箱的通信是否正常,通信正常繼續。如通信不正常查找原因使通信正常后才可以繼續進行實驗。

3．量對象的模擬電路(圖6-1)。電路的輸入U1接A/D、D/A卡的DA1輸出，電路的輸出U2接A/D、D/A卡的AD1輸入。檢查無誤后接通電源。

4．在實驗項目的下拉列表中選擇實驗六[六、大林算法],

鼠標單擊按鈕，彈出實

總結

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