00. 目錄

文章目錄

• • 00. 目錄
  • 01. 概述
  • 02. xTaskCreate()函數
  • 03. xTaskCreateStatic()函數
  • 04. xTaskCreateRestricted()函數
  • 05. vTaskDelete()函數
  • 06. 附錄
  • 07. 參考

01. 概述

FreeRTOS最基本的功能就是任務管理，而任務掛你最基本的操作就是創建和刪除任務，FreeRTOS的任務創建和刪除API函數如下表所示：

02. xTaskCreate()函數

BaseType_t xTaskCreate( TaskFunction_t pxTaskCode,const char * const pcName, const configSTACK_DEPTH_TYPE usStackDepth,void * const pvParameters,UBaseType_t uxPriority,TaskHandle_t * const pxCreatedTask ) 功能:創建一個任務，任務需要RAM來保存與任務有關的狀態信息(任務控制塊)，任務也需要一定的RAM來作為任務堆棧。如果使用函數xTaskCreate()來創建任務的話那么這些所需的RAM就會自動的從FreeRTOS的堆中分配。參數：pxTaskCode 任務函數pcName 任務名字，一般用于追蹤和調試，任務名字長度不能超過configMax_TASK_NAME_LEN。usStackDepth 任務堆棧大小，注意實際申請到的堆棧是usStackDepth的4倍。其中空閑任務的任務堆棧大小為configMINIMAL_STACK_SIZE。pvParameters 傳遞給任務函數的參數uxPriority 任務優先級，范圍0-configMAX_PRIORITIES-1pxCreatedTask 任務句柄，任務創建成功以后會返回此任務的任務句柄，這個句柄其實就是任務的任務堆棧。此參數就用來保存這個任務句柄。其它API函數可能會使用到這個句柄。 返回值：pdPASS 成功創建任務errCOULD_NOT_ALLOCATE_REQUIRED_MEMORY 任務創建失敗 因為堆內存不足

應用示例

/* 創建任務. */ void vTaskCode( void * pvParameters ) {for( ;; ){/* 任務代碼放在這里 */} }/* 創建任務函數 */ void vOtherFunction( void ) {static unsigned char ucParameterToPass;xTaskHandlexHandle;/* 創建任務，存儲句柄。注：傳遞的參數ucParameterToPass必須和任務具有相同的生存周期，因此這里定義為靜態變量。如果它只是一個自動變量，可能不會有太長的生存周期，因為中斷和高優先級任務可能會用到它。 */xTaskCreate( vTaskCode, "NAME", STACK_SIZE,&ucParameterToPass, tskIDLE_PRIORITY, &xHandle );/* 使用句柄刪除任務. */if( xHandle !=NULL ){vTaskDelete( xHandle );} }

03. xTaskCreateStatic()函數

TaskHandle_t xTaskCreateStatic( TaskFunction_t pxTaskCode,const char * const pcName,const uint32_t ulStackDepth,void * const pvParameters,UBaseType_t uxPriority,StackType_t * const puxStackBuffer,StaticTask_t * const pxTaskBuffer ) 此函數和xTaskCreate()的功能相同，也是用來創建任務的，但是使用此函數創建的任務所需的RAM需要用戶來提供。如果要使用該函數的話就需要將宏configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION定義為1。參數：pxTaskCode 任務函數pcName 任務名字，一般用于追蹤和調試，任務名字長度不能超過configMax_TASK_NAME_LEN。usStackDepth 任務堆棧大小，注意實際申請到的堆棧是usStackDepth的4倍。其中空閑任務的任務堆棧大小為configMINIMAL_STACK_SIZE。pvParameters 傳遞給任務函數的參數uxPriority 任務優先級，范圍0-configMAX_PRIORITIES-1puxStackBuffer 任務堆棧 一般為數組，數組類型腰圍StackType_t類型。pxTaskBuffer 任務控制塊返回值：NULL 任務創建失敗，puxStackBuffer或者pxTaskBuffer為NULL的時候會導致這個錯誤的發生。其它值 任務創建成功，返回任務的任務句柄

04. xTaskCreateRestricted()函數

BaseType_t xTaskCreateRestricted( const TaskParameters_t * const pxTaskDefinition,TaskHandle_t * pxCreatedTask ) 功能：創建任務，只不過此函數要求所使用的MCU有MPU內存保護單元，用此函數創建的任務會收到MPU的保護，其它的功能和函數xTAskCreate()一樣。 參數：pxTaskDefinition 指向一個結構體TaskParameters_t,這個及餓哦固體描述了任務的任務函數，堆棧大小，優先級等。pxCreatedTask 任務句柄 返回值：pdPASS 任務創建成功其它值 任務為創建成功，很有可能是因為FreeRTOS的堆太小了。

05. vTaskDelete()函數

從RTOS內核管理器中刪除一個任務。任務刪除后將會從就緒、阻塞、暫停和事件列表中移除。在文件FreeRTOSConfig.h中，必須定義宏INCLUDE_vTaskDelete 為1，本函數才有效。

注：被刪除的任務，其在任務創建時由內核分配的存儲空間，會由空閑任務釋放。如果有應用程序調用xTaskDelete()，必須保證空閑任務獲取一定的微控制器處理時間。任務代碼自己分配的內存是不會自動釋放的，因此刪除任務前，應該將這些內存釋放。

void vTaskDelete( TaskHandle_t xTaskToDelete ) 功能：刪除一個用函數xTaskCreate()或者xTaskCreateStatic()創建的任務。 參數：xTaskToDelete 要刪除的任務的任務句柄 返回值：無

06. 附錄

6.1 【STM32】STM32系列教程匯總

網址：【STM32】STM32系列教程匯總

07. 參考

《FreeRTOS Reference Manual》

《Using the FreeRTOS Real Time Kernel -A Practical Guide》

《The Definitive Guide to ARM Cortex-M3 and Cortex-M4 Processors,3rd Edition》

總結

以上是生活随笔為你收集整理的【STM32】FreeRTOS任务相关API的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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