1、首先、新建一個(gè)工作空間。

mkdir - p stm32_project/src
???編譯

catkin_make
??進(jìn)入src

cd stm32_project/src
??添加stm32f103rc_rosserial包

git clone https://github.com/ykevin/stm32f103rc_rosserial.git
cd ..
catkin_make
source devel/setup.bash
?2、安裝編譯工具鏈

sudo apt-get install -y git build-essential gcc-arm-none-eabi
3、安裝ST_LINK V2 燒錄驅(qū)動(dòng)

git clone https://github.com/texane/stlink.git?
cd stlink?
?

make
cd build/Release
sudo make install
安裝完畢。

4、修改GPIO

在Driver里面可以看到有編寫好的led的代碼。這里要更改你開發(fā)板的燈對(duì)應(yīng)的GPIO，打開Bsp文件夾，找到config.h文件。這里修改對(duì)應(yīng)的GPIO即可

5、編譯燒錄

cd stm32_project/src/stm32f103rc_rosserial
make
?這里會(huì)生成main.elf和main.bin以及.o文件

?接著插入ST_Link，連接開發(fā)板和電腦

查看是否有ST_LINK

lsusb
?

?沒有的話就是驅(qū)動(dòng)安裝失敗，重新安裝。?

燒錄：

make flash
?燒錄成功后，會(huì)發(fā)現(xiàn)燈已經(jīng)亮起。

用USB跟STM32通信。

6、USB權(quán)限設(shè)置

sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0
$sudo usermod -aG dialout username
??username是自己的用戶名。重啟。

reboot
7、通信測(cè)試。

??啟動(dòng)master

roscore
?另一個(gè)終端打開，開啟USB連接。

?rosrun rosserial_python serial_node.py /dev/ttyUSB0
成功：截圖如下：

8、查看正在發(fā)布的話題

rostopic list

9、發(fā)布話題消息

rostopic pub /led std_msgs/Float64 0.01
觀察燈的情況即可。

小白的學(xué)習(xí)筆記，學(xué)習(xí)ROS很娛快。
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作者：Mr_dhy?
來源：CSDN?
原文：https://blog.csdn.net/Mr_dhy/article/details/81746303?
版權(quán)聲明：本文為博主原創(chuàng)文章，轉(zhuǎn)載請(qǐng)附上博文鏈接！

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的ROS Kinetic 与STM32通信，控制一盏LED灯的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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