文章目錄

• 0 簡介
• 1 光流的三大假設條件
• 2 LK光流跟蹤算法原理
• 3 LK-金字塔光流
• • 3.1 金字塔創建
  • 3.2 金字塔跟蹤
• 4 KLT光流跟蹤
• 5 Harris角點檢測
• 6 Shi-Tomasi角點檢測

0 簡介

在學習vins-mono過程中，算法前端采用基于KLT光流的跟蹤方法，對光流和KLT光流進行簡單的總結。包括LK光流跟蹤算法原理，基于金字塔改進的LK光流跟蹤，KLT光流跟蹤算法，以及在光流跟蹤時使用的角點檢測算法Harris角點檢測和Shi-Tomasi角點檢測。

光流跟蹤分為稠密光流和稀疏光流，稠密光流即對圖像中所有的像素點進行跟蹤，稀疏光流則是對圖像中的特征點進行跟蹤。KLT光流跟蹤是一種稀疏光流跟蹤算法。

1 光流的三大假設條件

光流法跟蹤的的主要原理就是通過計算像素點在相鄰幀圖像之間的速度，可以得到像素在下一幀的位置，具體計算方法則是根據光流法的三大假設聯立方程組，基于最小二乘對像素在兩幀之間的運動進行求解。

在vins系列中，算法前端采用KLT光流跟蹤算法，函數入口為

總結

以上是生活随笔為你收集整理的浅谈光流跟踪之KLT稀疏光流跟踪算法的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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