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一、背景
        需要使用STM32的CAN進行通信，經過一系列配置后，已可正常收發，還剩下一個CAN通信的錯誤處理。可錯
    誤中斷使能寄存器已經配置使能了，出錯后就是無法進入"CAN1_SCE_IRQHandler"中斷。（讓CAN通信出錯的的
    辦法很簡單，將"CAN_H"與"CAN_L"直接短接，然后讓其發送數據，正常情況下，就會觸發錯誤中斷了，發送錯
    誤寄存器會瞬間加至"128"，如果繼續發，每發一次，發送錯誤計數器會+8，直到256，然后CAN節點即會進入離
    線狀態，也就是"Bus off"狀態）。
        一步一步查，才發現，"CAN1_SCE_IRQn"的M3內核中斷沒有開，也就是NVIC相關配置。對于NVIC還真沒太明
    白，幸好有老司機左棟在。（ 雖然對這個稱謂他還是是拒絕的:) ）跟左棟學了很多，非常感謝。

二、正文
        對于NVIC(Nested Vectored Interrupt Controller)，中文一般翻譯為嵌套向量中斷控制器，
　　 其為M3內核層次概念，相關寄存器配置需要使用到Cotex-M3數據手冊，ST的用戶手冊涉及的較少，還好有ST的庫
　　 函數，此次則暫不深究NVIC，僅對NVIC的概念以及其相對應的庫函數使用做個簡述。
        STM32是基于Cotex-M3內核的MCU，Cotex-M3有兩個優先級概念：
    --->搶占優先級（主優先級）
    --->響應優先級（次優先級）
    其實際的層次概念如下圖：

        如圖所示，搶占優先級高的任務出現后，會打斷搶占優先級低的任務，即所謂的中斷嵌套。例如：
    --->搶占優先級為N的中斷任務正在運行，此時，搶占優先級為2的中斷產生，則MCU會將搶斷優先級為N的任務
        暫時停止，先響應執行中斷優先級為2的任務，待該任務完成后，再來完成搶占優先級為N的任務。
    --->若是搶占優先級為2的中斷正在運行，又有新的搶占優先級為2的中斷產生，則新產生的中斷會等待當前中
        任務完成后，再執行新產生的中斷。
    --->若是搶占優先級相同的任務同時產生，則次優先級高的中斷先執行。    
    --->若是搶占優先級，次優先級均相同的中斷同時產生，則根據該中斷在中斷向量表的順序來執行中斷任務。
        以上的任務全是由Cotex-M3內核的NVIC（中斷控制器）來完成。在中斷控制器中，Cotex-M3定義了1個字節
    （8位）的寄存器來定義搶占優先級和響應優先級的分配方式。具體定義如下：
    --->最高1位用于指定搶占式優先級，最低7位用于指定響應優先級
    --->最高2位用于指定搶占式優先級，最低6位用于指定響應優先級
    --->最高3位用于指定搶占式優先級，最低5位用于指定響應優先級
    --->最高4位用于指定搶占式優先級，最低4位用于指定響應優先級
    --->最高5位用于指定搶占式優先級，最低3位用于指定響應優先級
    --->最高6位用于指定搶占式優先級，最低2位用于指定響應優先級
    --->最高7位用于指定搶占式優先級，最低1位用于指定響應優先級
        這么一大串，開始我也很懵逼，經過左棟老司機指點后，才弄明白。
        之前已經說明，此寄存器一共有8位，若最高1位用于指定搶占式優先級，最低7位用于指定響應優先級，代
    表的意思就是，搶占優先級只有2^1=2個，每個搶占優先級對應的指定響應優先級有2^7 = 128 個。其他的則以
    此類推。
        STM32則沒有全部使用8位，而只使用了4位，所以其定義了5種優先級分組，具體如下：
    --->#define NVIC_PriorityGroup_0         ((uint32_t)0x700) 
        /* 0 bits for pre-emption priority
         * 4 bits for subpriority */
        // 有2^0 = 1 個搶占優先級， 2^4 = 16個響應優先級                                           
    --->#define NVIC_PriorityGroup_1         ((uint32_t)0x600) 
        /* 1 bits for pre-emption priority
         * 3 bits for subpriority */
        // 有2^1 = 2 個搶占優先級， 2^3 = 8 個響應優先級                                           
    --->#define NVIC_PriorityGroup_2         ((uint32_t)0x500)
        /* 2 bits for pre-emption priority
         * 2 bits for subpriority */
        // 有2^2 = 4 個搶占優先級， 2^2 = 4 個響應優先級                                           
    --->#define NVIC_PriorityGroup_3         ((uint32_t)0x400)
        /* 3 bits for pre-emption priority
         * 1 bits for subpriority */
        // 有2^3 = 8 個搶占優先級， 2^1 = 2 個響應優先級                                           
    --->#define NVIC_PriorityGroup_4         ((uint32_t)0x300)
        /* 4 bits for pre-emption priority
         * 0 bits for subpriority */
        // 有2^4 = 16個搶占優先級， 2^0 = 1 個響應優先級                                           

        ST已提供了庫函數"void NVIC_PriorityGroupConfig(uint32_t NVIC_PriorityGroup)"來設置
    搶占優先級以及響應優先級組類型，參數"NVIC_PriorityGroup"既是上面提及的5個宏定義。
        ST同時提供了庫函數"void NVIC_Init(NVIC_InitTypeDef*NVIC_InitStruct)"，該庫函數會根據
    結構體"NVIC_InitStruct"內的內容完成NVIC的配置，其具體定義如下：
    typedef struct
    {
        // 定義哪個中斷（譬如有"USART1_IRQn","USB_LP_CAN1_RX0_IRQn"等等）
        uint8_t NVIC_IRQChannel;                    
        // 該中斷的搶占優先級是多少
        uint8_t NVIC_IRQChannelPreemptionPriority;  
        // 該中斷的響應優先級是多少
        uint8_t NVIC_IRQChannelSubPriority;        
        // 該值代表是否生效該設置(ENABLE, DISABLE)
        FunctionalState NVIC_IRQChannelCmd;        
    } NVIC_InitTypeDef;

    至此，記錄完畢

總結

以上是生活随笔為你收集整理的STM32 之 NVIC(中断向量、优先级) 简述的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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