利用 Halcon軟件自制標定板

參考博客：
halcon相機標定及圖像矯正
Halcon學習 標定助手
關鍵算子：

gen_caltab

( : : XNum, YNum, MarkDist, DiameterRatio, CalPlateDescr, CalPlatePSFile : )
為具有矩形排列標記的標定板生成標定板描述文件和相應的后記文件。
該算子可以制作所需的標定板參數文件 Caltab.descr 和標定板圖像文件 Caltab.ps。

參數：

輸入：

• XNum
  X方向的標記點數。
  默認值:7
  建議值:5、7、9
  建議增加:1
  限制:XNum > 1

• YNum
  Y方向的標記點數。
  默認值:7
  建議值:5、7、9
  建議增加:1
  限制:YNum > 1

• MarkDist
  標記的距離(米)。
  默認值:0.0125
  建議值:0.1、0.0125、0.00375、0.00125
  限制:0.0 < MarkDist

• DiameterRatio
  標記直徑與標記距離的比值。
  默認值:0.5
  建議值:0.5、0.55、0.6、0.65
  限制:0.0 < diameter atio < 1.0

輸出：

• CalPlateDescr
  標定板名稱說明。
  默認值:“caltab.descr”
  值列表:‘caltab.descr’， ‘caltab_100mm.descr’， ‘caltab_10mm.descr’， ‘caltab_200mm.descr’， ‘caltab_30mm.descr’
  文件擴展名:.descr

• CalPlatePSFile
  PostScript文件的文件名。
  默認值:“caltab.ps”
  文件擴展名:.ps

描述：

gen_caltab生成帶有矩形標記的標準HALCON校準板的描述。此校準板由一個黑色框架包圍的白色平面上的XNum乘以YNum黑色圓形標記組成。這些標記被安排在一個具有YNum和XNum等距行和列的矩形網格中。這些行和列之間的距離以米為單位定義參數MarkDist。
標記的直徑可由參數diameter設置，并由公式 ==diameter = MarkDist * diameter ==定義。
使用0.01 m的標記和0.5的直徑比之間的距離，黑邊框的寬度變為8厘米，標記的半徑設置為2.5 mm。校準板的坐標系位于所有標記的重心，其z軸指向校準板，其x軸向右，其y軸向下。

校準板CalPlateDescr包含的文件描述，例如：行和列的數量校準板，周圍的邊框(見find_caltab)，三角形方向標記，在z方向上坐標系到平板表面的偏移量， 標定板坐標系中給出的所有標定板的x、y坐標和半徑。由 t 和 z 表示的方向和偏移量的定義是可選的，可以注釋掉。校準盤描述的默認HALCON文件擴展名是“descr”。gen_caltab生成的文件如下所示(注釋在行首用’#'標記):

例子：

按以下生成的命令 :

gen_caltab (9, 9, 0.015, 0.5, 'caltab.descr', 'caltab.ps')

• 1.標定板參數文件 Caltab.descr 可以用記事本打開，內容見下；
• 2.標定板圖像Caltab.ps文件可以用 Photoshop打開，圖片見下。

解釋：

圖像尺寸的計算方式：按上述文件參數為標定板的點陣式 9*9的，每個點之間的間距是
0.015米，原點直徑與每個點之間距離的比值為 0.5。最后兩個文件時輸出，可以通過后面的
文件夾符號來改變存儲位置?；蛘哂?/’caltab.descr’的方式存在當前目錄下。

• 3.標定板黑邊外延到黑邊外延的距離計算式如下，所以我們標定板為150mm*150mm：

//標定板原點直徑 DiameterRatio*MarkDist=0.015*1000*0.5=7.5 mm //本文參數導出的標定板尺寸 （Xnum+1）*MarkDist*1000 =（9+1）*0.015*1000=150 mm //但是算上白邊的整個寬度為 : （Xnum+1）*MarkDist*1000*(1+0.0201)=150*0.0201=153.015 mm

標定板參數文件 Caltab.descr 內容如下 ：

# Plate Description Version 2 # HALCON Version 13.0 -- Wed Dec 18 16:56:47 2019 # Description of the standard calibration plate # used for the camera calibration in HALCON # (generated by gen_caltab) # #標記點行列數 標定板寬度、高度 標記點中心距 # 9 rows x 9 columns # Width, height of calibration plate [meter]: 0.15, 0.15 # Distance between mark centers [meter]: 0.015# Number of marks in y-dimension (rows) r 9# Number of marks in x-dimension (columns) c 9Z方向坐標系偏移[米](可選) # offset of coordinate system in z-dimension [meter] (optional): z 0 標定板的矩形邊框(邊緣和黑色邊框) # Rectangular border (rim and black frame) of calibration plate 標定板的邊緣 # rim of the calibration plate (min x, max y, max x, min y) [meter]: o -0.0765 0.0765 0.0765 -0.0765 黑色邊框的外邊框 # outer border of the black frame (min x, max y, max x, min y) [meter]: i -0.075 0.075 0.075 -0.075 由兩個角點構成的三角形角標記 # triangular corner mark given by two corner points (x,y, x,y) [meter] # (optional): t -0.075 -0.06 -0.06 -0.075黑框寬度[米] # width of the black frame [meter]: w 0.00375標定點:x y半徑[米] # calibration marks: x y radius [meter]在第一行每個標記點的每個坐標值 # calibration marks at y = -0.06 m -0.06 -0.06 0.00375 -0.045 -0.06 0.00375 -0.03 -0.06 0.00375 -0.015 -0.06 0.00375 0 -0.06 0.00375 0.015 -0.06 0.00375 0.03 -0.06 0.00375 0.045 -0.06 0.00375 0.06 -0.06 0.00375在第二行每個標記點的每個坐標值 # calibration marks at y = -0.045 m -0.06 -0.045 0.00375 -0.045 -0.045 0.00375 -0.03 -0.045 0.00375 -0.015 -0.045 0.00375 0 -0.045 0.00375 0.015 -0.045 0.00375 0.03 -0.045 0.00375 0.045 -0.045 0.00375 0.06 -0.045 0.00375# calibration marks at y = -0.03 m -0.06 -0.03 0.00375 -0.045 -0.03 0.00375 -0.03 -0.03 0.00375 -0.015 -0.03 0.00375 0 -0.03 0.00375 0.015 -0.03 0.00375 0.03 -0.03 0.00375 0.045 -0.03 0.00375 0.06 -0.03 0.00375# calibration marks at y = -0.015 m -0.06 -0.015 0.00375 -0.045 -0.015 0.00375 -0.03 -0.015 0.00375 -0.015 -0.015 0.00375 0 -0.015 0.00375 0.015 -0.015 0.00375 0.03 -0.015 0.00375 0.045 -0.015 0.00375 0.06 -0.015 0.00375# calibration marks at y = 0 m -0.06 0 0.00375 -0.045 0 0.00375 -0.03 0 0.00375 -0.015 0 0.00375 0 0 0.00375 0.015 0 0.00375 0.03 0 0.00375 0.045 0 0.00375 0.06 0 0.00375# calibration marks at y = 0.015 m -0.06 0.015 0.00375 -0.045 0.015 0.00375 -0.03 0.015 0.00375 -0.015 0.015 0.00375 0 0.015 0.00375 0.015 0.015 0.00375 0.03 0.015 0.00375 0.045 0.015 0.00375 0.06 0.015 0.00375# calibration marks at y = 0.03 m -0.06 0.03 0.00375 -0.045 0.03 0.00375 -0.03 0.03 0.00375 -0.015 0.03 0.00375 0 0.03 0.00375 0.015 0.03 0.00375 0.03 0.03 0.00375 0.045 0.03 0.00375 0.06 0.03 0.00375# calibration marks at y = 0.045 m -0.06 0.045 0.00375 -0.045 0.045 0.00375 -0.03 0.045 0.00375 -0.015 0.045 0.00375 0 0.045 0.00375 0.015 0.045 0.00375 0.03 0.045 0.00375 0.045 0.045 0.00375 0.06 0.045 0.00375# calibration marks at y = 0.06 m -0.06 0.06 0.00375 -0.045 0.06 0.00375 -0.03 0.06 0.00375 -0.015 0.06 0.00375 0 0.06 0.00375 0.015 0.06 0.00375 0.03 0.06 0.00375 0.045 0.06 0.00375 0.06 0.06 0.00375

總結

以上是生活随笔為你收集整理的HALCON标定板制作、标准文件输出方法、算子讲解的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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