?? ? ? 在做導航的過程中，目的地都是通過RViz界面手動設置的，很麻煩。那么能否通過程序設置目標點，讓機器人自動在幾個目標點之間來回循環(huán)呢？答案是肯定的，《Ros by Example volumn1》8.5.3節(jié)中也給出了答案。但是，本文給出一個更簡單的例子，在機器人前方1m處設定目標點，文章內容幾乎來自ROS navigation 官方wiki文檔。

? ? ? ?在進行下面的試驗之前，希望你已經在自己的機器人上完成了使用move_base進行控制的任務。

? ? ? ?第一步：創(chuàng)建用于發(fā)布目標點的package，包名稱為simple_navigation_goals：

$ catkin_create_pkg simple_navigation_goals move_base_msgs actionlib roscpp 如果你不想創(chuàng)建一個包，而是在已有的package下創(chuàng)建一個節(jié)點，那必須修改這個package的package.xml文件：

在相應位置處添加上如下幾行：

<bulid_depend>move_base_msgs</bulid_depend> <bulid_depend>actionlib</bulid_depend>

以及：

<run_depend>move_base_msgs</run_depend> <run_depend>actionlib</run_depend> ? ? ? ? 第二步：在這個package下的src文件下用文本編輯器創(chuàng)建一個cpp文件send_goal.cpp。如果還沒有src文件夾，自己手動創(chuàng)建一個。將下列代碼復制進去： #include <ros/ros.h> #include <move_base_msgs/MoveBaseAction.h> #include <actionlib/client/simple_action_client.h>typedef actionlib::SimpleActionClient<move_base_msgs::MoveBaseAction> MoveBaseClient;int main(int argc, char** argv){ros::init(argc, argv, "simple_navigation_goals");//tell the action client that we want to spin a thread by defaultMoveBaseClient ac("move_base", true);//wait for the action server to come upwhile(!ac.waitForServer(ros::Duration(5.0))){ROS_INFO("Waiting for the move_base action server to come up");}move_base_msgs::MoveBaseGoal goal;//we'll send a goal to the robot to move 1 meter forwardgoal.target_pose.header.frame_id = "base_link";goal.target_pose.header.stamp = ros::Time::now();goal.target_pose.pose.position.x = 1.0;goal.target_pose.pose.orientation.w = 1.0;ROS_INFO("Sending goal");ac.sendGoal(goal);ac.waitForResult();if(ac.getState() == actionlib::SimpleClientGoalState::SUCCEEDED)ROS_INFO("Hooray, the base moved 1 meter forward");elseROS_INFO("The base failed to move forward 1 meter for some reason");return 0; } 代碼解讀：

? ? 1. 注意代碼中用的是action，不是服務service。ROS中的服務service是一問一答的形式，你來查詢了，我就返給你要的信息。action也有服務的概念，但是它不一樣的地方是不是一問一答，而多了一個反饋，它會不斷反饋項目進度。如這里，你設定了目標點，反饋信息可能是機器人在規(guī)劃路徑上的即時位姿，直到機器人到達目標點，返回SUCCEEDED消息。有關actionlib的具體知識請參加ROS官方wiki。
? ? 2.這段程序的目的是是移動機器人前進1m。注意程序中：

goal.target_pose.header.frame_id = "base_link"; goal.target_pose.pose.position.x = 1.0;

這里設定目標點goal所在的坐標系base_link，因此目標點位姿position.x = 1 的含義是在當前base_link中前進1m。當然你可將目標點設定在絕對坐標系中，如在map坐標系。至于在map坐標系中，具體的目標點參數如何得到？可以使用RViz中的navigation goal，點擊地圖中相應點進行查看。

? ? ? 第三步：編譯并運行

? ? ? 要使得上述程序會生成可執(zhí)行文件，還需要對package的CMakeList.txt文件進行修改：

add_executable(send_goal src/send_goal.cpp) target_link_libraries(send_goal ${catkin_LIBRARIES}) 接下來可以編譯了： $ cd ~/catkin_ws $ catkin_make

? ? ? ?運行：

? ? ? ?注意，如果你程序中使用的是map坐標系，和定位導航一樣，應該在RViz中設定機器人初始位姿以后，才開始執(zhí)行這個發(fā)送目標點的節(jié)點，這樣做的目的是滿足機器人的定位要求，使得amcl包能正確運行。如果是base_link坐標系則關系不大，因為目標點是相對機器人的，運行程序以后，你將看到機器人前進1m。

? ? ??

? ??

（轉載請注明作者和出處：http://blog.csdn.net/heyijia0327?未經允許請勿用于商業(yè)用途）

總結

以上是生活随笔為你收集整理的ROS 教程之navigation: 用程序设定导航目标点的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

如果覺得生活随笔網站內容還不錯，歡迎將生活随笔推薦給好友。