Atlas 200DK 安裝ROS教程

更換國(guó)內(nèi)源

更換國(guó)內(nèi)源之后可以更快的執(zhí)行apt-get以及apt update的速度，可選的源有清華源、阿里源（推薦使用阿里源）
Atlas 200DK安裝的操作系統(tǒng)是ARM架構(gòu)下的Ubuntu18.04，首先我們通過(guò)主機(jī)連接開(kāi)發(fā)板后執(zhí)行如下命令：

su root vim /etc/apt/source.list

執(zhí)行上述命令后將頁(yè)面內(nèi)的內(nèi)容更換為阿里源的內(nèi)容，如下所示：

deb https://mirrors.aliyun.com/ubuntu-ports/ bionic main restricted universe multiverse deb https://mirrors.aliyun.com/ubuntu-ports/ bionic-updates main restricted universe multiverse deb https://mirrors.aliyun.com/ubuntu-ports/ bionic-backports main restricted universe multiverse deb https://mirrors.aliyun.com/ubuntu-ports/ bionic-security main restricted universe multiverse

執(zhí)行保存并退出命令

press Esc :wq

之后還需要設(shè)置密鑰，設(shè)置密鑰的指令為：

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654

注：如果上述密鑰有問(wèn)題，可以搜索最新的密鑰進(jìn)行更換。

安裝ROS

更新完國(guó)內(nèi)源并設(shè)置好最新的密鑰后就可以開(kāi)始安裝ROS了。Ubuntu每個(gè)版本都有各自對(duì)應(yīng)的ROS版本，對(duì)應(yīng)開(kāi)發(fā)板的18.04的ROS版本為melodic版本，注意安裝時(shí)不要裝錯(cuò)版本。
安裝之前首先執(zhí)行如下指令對(duì)源進(jìn)行更新

# Atlas 200DK不支持sudo指令，所以除特殊說(shuō)明外執(zhí)行以下指令前必須首先執(zhí)行su root指令進(jìn)入root下 apt-get update

更新完成之后執(zhí)行安裝指令

apt-get install ros-melodic-desktop-full

初始化rosdep

執(zhí)行下兩步指令初始化rosdep

rosdep init # 下一條指令不需要在root下執(zhí)行 rosdep update

執(zhí)行這下面一條指令的過(guò)程中，十分容易由于網(wǎng)絡(luò)問(wèn)題出現(xiàn)錯(cuò)誤，如果遇到網(wǎng)絡(luò)問(wèn)題出現(xiàn)錯(cuò)誤的話可以參考下面兩種方法進(jìn)行解決。

下載源文件

在與開(kāi)發(fā)板連接的主機(jī)中，首先進(jìn)入GitHub官方網(wǎng)站將這個(gè)rosdistro這個(gè)包下載下來(lái)

進(jìn)入下載好的包的位置，將下載好的包通過(guò)scp指令發(fā)送至開(kāi)發(fā)板，scp指令如下：

scp -r rosdistro-master.zip HwHiAiUser@192.168.1.2:/home/HwHiAiUser

進(jìn)入開(kāi)發(fā)板中執(zhí)行下列指令對(duì)開(kāi)發(fā)包進(jìn)行解壓：

unzip rsdistro-master.zip

之后修改這個(gè)包中rosdep/source.list.d/下的文件20-default.list，將這個(gè)文件中指向raw.githubusercontent.com的url地址全部修改為指向本地文件的地址，也就是該下載好的包的地址,樣例如下：

# os-specific listings first yaml file:///home/HwHiAiUser/rosdistro/rosdep/osx-homebrew.yaml osx# generic yaml file:///home/HwHiAiUser/rosdistro/rosdep/base.yaml yaml file:///home/HwHiAiUser/rosdistro/rosdep/python.yaml yaml file:///home/HwHiAiUser/rosdistro/rosdep/ruby.yaml gbpdistro file:///home/HwHiAiUser/rosdistro/releases/fuerte.yaml fuerte

修改/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2文件夾下面的sources_list.py文件，修改位置如下所示：

# default file to download with 'init' command in order to bootstrap # rosdep DEFAULT_SOURCES_LIST_URL = 'file:///home/HwHiAiUser/rosdistro/rosdep/sources.list.d/20-default.list'

修改以下兩個(gè)文件里面的代碼：

/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/rep3.py /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/__init__.py

其中rep3.py文件修改位置如下：

# location of targets file for processing gbpdistro files REP3_TARGETS_URL = 'file:///home/HwHiAiUser/rosdistro/releases/targets.yaml'

其中init.py文件修改位置如下：

# index information DEFAULT_INDEX_URL = 'file:///home/HwHiAiUser/rosdistro/index-v4.yaml'

按上述修改后執(zhí)行最初的init以及update執(zhí)行不會(huì)再出現(xiàn)錯(cuò)誤，上述方法一定可以成功，但步驟比較繁瑣，下面再介紹一種不是一定能成功的但操作相對(duì)簡(jiǎn)便的方法。

使用代理

該方法使用三大通信運(yùn)營(yíng)商時(shí)一般可以成功，使用校園網(wǎng)不一定成功。

首先打開(kāi)包含資源下載函數(shù)的文件：

su root vim /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/sources_list.py

添加代理

url="https://ghproxy.com/"+url

具體位置如下所示：

def download_rosdep_data(url):try:# http/https URLsneedcustom requests to specify the user-agent, scince some repositories reject# requests fromthe default user-agenturl="https://ghproxy.com/"+url

修改/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/init.py文件中的DEFAULT_INDEX_URL

su root vim /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/__init__.py DEFAULT_INDEX_URL = 'https://ghproxy.com/https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/index-v4.yaml'

修改其余四個(gè)文件中的地址，在地址 https://raw.githubusercontent.com/… 前添加https://ghproxy.com/

vim /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/gbpdistro_support.py //修改第36行的地址 vim /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/sources_list.py 72行 //修改第72行 vim /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/rep3.py //修改第39行 vim /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/manifest_provider/github.py //修改第68行、119行

解決 Hit 第五個(gè)地址的報(bào)錯(cuò)

vim /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/gbpdistro_support.py //在第204行添加如下代碼（即在該函數(shù)塊下的第一行處） gbpdistro_url = "https://ghproxy.com/" + gbpdistro_url

之后再運(yùn)行rosdep update有一定可能不會(huì)再出現(xiàn)網(wǎng)絡(luò)原因而發(fā)生的報(bào)錯(cuò)。

配置環(huán)境變量

環(huán)境變量設(shè)置，運(yùn)行下述命令

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc

環(huán)境變量配置完成之后運(yùn)行

roscore

成功即說(shuō)明安裝成功。
ros初始化參考
https://zhuanlan.zhihu.com/p/392082731
https://blog.csdn.net/nanianwochengshui/article/details/105702188
兩篇文章

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的Atlas 200DK 安装ROS教程的全部?jī)?nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問(wèn)題。

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