配置網絡

在工作站和Turtlebot都要同步時鐘

輸入如下命令：

sudo apt-get install chrony ntpdate sudo ntpdate ntp.ubuntu.com

?

2.獲取Turtlebot和工作站的IP地址，在終端執(zhí)行：

ifconfig

sudo service ssh status

如果顯示ssh: unrecognized service，沒安裝ssh,則安裝：

sudo apt-get install openssh-server

?

工作站遠程登錄Turtlebot上網本，在終端執(zhí)行

ssh ubuntu_name@ip_of_turtlebot

Turtlebot配置參數

echo export ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311 >> ~/.bashrc
echo export ROS_HOSTNAME=IP_OF_TURTLEBOT >> ~/.bashrc

在工作站配置參數

echo export ROS_MASTER_URI=http://IP_OF_TURTLEBOT:11311 >> ~/.bashrc
echo export ROS_HOSTNAME=IP_OF_PC >> ~/.bashrc

注意：IP_OF_TURTLEBOT為turtlebot的Ip地址，IP_OF_PC為工作站的IP地址

驗證從工作站到Turtlebot

在Turtlebot終端執(zhí)行：

roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch --screen

在工作站終端執(zhí)行：

roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch

可以在工作站的鍵盤點擊“i”，控制Turtlebot前進.

在工作站終端執(zhí)行：

rostopic list

如果沒看到主題列表，檢查turtlebot上網本和工作站的ROS_MASTER_URI配置

在工作站終端執(zhí)行：

rostopic echo /diagnostics

如果你沒有得到一個警告，topic has not been published，檢查turtlebot上網本和工作站的的ROS_HOSTNAME

驗證從Turtlebot到工作站

在工作站終端執(zhí)行：

rostopic pub -r10 /hello std_msgs/String "hello"

在TurtleBot終端執(zhí)行：

rostopic echo /hello

消息“你好”開始打印每秒約10次。如果沒有，檢查工作站的ROS_HOSTNAME設置。

檢查底座信息

如果有kobuki底座：

rqt -s kobuki_dashboard

如果有create底座：

roslaunch turtlebot_dashboard turtlebot_dashboard.launch

?

總結

以上是生活随笔為你收集整理的Turtlebot入门-配置网络的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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