塊上傳結(jié)束(End Block Upload) Bit ←Server Client→ 說明：

CRC；只有當(dāng)啟動塊上傳報(bào)文中cc和sc同時(shí)為1時(shí)CRC才有效。其他意義見前。 實(shí)例： 6.SYNC報(bào)文

7 1 1 6 1 0 5 0 1 4 n - - - 3 2 1 - - 0 1 1

1006h：設(shè)定循環(huán)周期，1005h：存ID COBID 080

7.PDO報(bào)文

PDO報(bào)文傳送實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)，PDO對象對象設(shè)備對象字典中的某一條， 觸發(fā)PDO報(bào)文的情況有兩種：事件觸發(fā)與同步觸發(fā)

PDO1對象字典的索引為1800(16進(jìn)制)，存儲內(nèi)容包括：主索引下：子索引數(shù)、參數(shù)名、對象類型。子索引包括下：參數(shù)名、對象類型、數(shù)據(jù)類型、訪問類型、默認(rèn)值、PDO映射 COB_ID 080h 報(bào)文 NMT SYNC 對應(yīng)的對象字典Index - 1005h 1006h 1007h Times Stamp 1012h 1013h PDO1(發(fā)送) PDO1(接收) 1800h包含6個(gè)SubIndex 1400h包含3個(gè)SubIndex RTR(僅一位) 1 PDO2(發(fā)送) PDO2(接收) PDO3(發(fā)送) PDO3(接收) PDO4(發(fā)送) PDO4(接收) SDO(發(fā)送) SDO(接收) NMT 錯(cuò)誤控制 1801h包含6個(gè)SubIndex 1401h包含3個(gè)SubIndex 1802h包含6個(gè)SubIndex 1402h包含3個(gè)SubIndex 1803h包含6個(gè)SubIndex 1403h包含3個(gè)SubIndex 1200H 1200H 1016包含2個(gè)SubIndex 1017不包含SubIndex

8.TimeStamp報(bào)文

通過TimeStamp報(bào)文，同步網(wǎng)絡(luò)上設(shè)備時(shí)間，報(bào)文的ID存在1012h中，數(shù)據(jù)類型為：TIME_OF_DAY

9.EMCY報(bào)文

當(dāng)設(shè)備內(nèi)部發(fā)生某種錯(cuò)誤時(shí)，由該設(shè)備發(fā)送EMCY報(bào)文，只發(fā)一次，收到的設(shè)備無需反應(yīng)，其格式為： COBID RTR(僅一位) Data0 Data1 Data2 080 0 錯(cuò)誤代碼 錯(cuò)誤寄存Data3 Data4 Data5 Data6 Data7 廠商特定的錯(cuò)誤域 器 設(shè)備是否支持EMCY報(bào)文是可選的，若支持EMCY報(bào)文至少支持00xx和10xx兩種錯(cuò)誤代碼

錯(cuò)誤代碼表

10.MPDO Protocol

上圖有錯(cuò)，4..8應(yīng)為4..7

M：索引與子索引 D：要發(fā)送的數(shù)據(jù)

與50位技術(shù)專家面對面20年技術(shù)見證，附贈技術(shù)全景圖

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的emcy协议_CANopen协议 -的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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