介紹

Cyber RT是一款開源的適用于自動駕駛場景的框架
在x86/ARM64架構的Docker環境中運行CyberRT
利用CyberRT創建一個新組件
CyberRT開發者工具
CyberRT開發者API
CyberRT術語
CyberRT Python版本

CyberRT開發者工具

開發者工具包括：Cyber_visualizer，Cyber_monitor，Cyber_recorder 三個命令，且需要apollo docker環境中運行

Cyber_visualizer

一個可以同時展示圖像和點云的可視化界面，可以看到所有交流通道的名字。

在播放點云的窗口右鍵會彈出一個小窗口，可以調整6d的數據（x, y, z, yall, pitch, roll）。

Cyber_monitor

• 獲取cyber_monitor命令使用幫助cyber_monitor -h
• 監控指定通道cyber_monitor -c ChannelName

可以使用上下左方向鍵來查看每個通道及其通道內的數據

Cyber??_recorder

該命令提供錄制、播放、拆分、查看功能

• 查看record信息：cyber_recorder info

  cyber_recorder info RecordName

• 錄制（拷貝）錄制文件中的信息：cyber_recorder record

  cyber_recorder record -o 文件名 # 輸出文件的名稱 cyber_recorder record -a # 錄制所有通道 cyber_recorder record -c 通道名 # 錄制部分通道 cyber_recorder record -k 通道名 # 不錄制的通道 cyber_recorder record -i 秒 # 每間隔多少秒進行分割 cyber_recorder record -m 兆 # 每隔多少M進行分割 cyber_recorder record -h # 查看幫助

• 播放錄制文件：cyber_recorder play

  cyber_recorder play -h # 查看幫助 cyber_recorder play -f 文件名 # 播放一個record cyber_recorder play -a 文件名 # 播放所有record cyber_recorder play -c 通道名 # 播放指定的通道 cyber_recorder play -k 通道名 # 不播放指定的通道 cyber_recorder play -l # 循環播放 cyber_recorder play -r 播放速率 # 1.0正常播放速度 cyber_recorder play -b 播放點 # 有點問題，沒弄明白 cyber_recorder play -e 播放點 # 同上 cyber_recorder play -s 播放點 # 從第n秒播放 cyber_recorder play -d 延遲秒 # 延遲n秒播放 cyber_recorder play -p 延遲秒 # 預加載n秒后播放

• 分離一個record：cyber_record split

  cyber_record split -f 文件名 # 輸入文件名 cyber_record split -o 文件名 # 輸出文件名 cyber_record split -a 通道名 # 選擇所有通道 cyber_record split -c 通道名 # 選擇指定通道 cyber_record split -k 通道名 # 不選擇指定通道 cyber_record split -b 播放點 # 沒弄明白 cyber_record split -e 播放點 # 同上

• 恢復一個record：cyber_record recover

cyber_recorder recover -h # 查看幫助 cyber_recorder recover -f 文件名 # 輸入文件名 cyber_recorder recover -o 文件名 # 輸出文件名

總結

以上是生活随笔為你收集整理的「Apollo」Cyber RT 学习笔记的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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