robodk导出html错误,在优傲机器人示教器上调试RoboDK机器人程序
優(yōu)傲(UR)機(jī)器人作為新興工業(yè)機(jī)器人品牌，自面世后就以其簡(jiǎn)單易懂的操控性征服了輕型及協(xié)作型機(jī)器人應(yīng)用市場(chǎng)。這在很大程度上歸功于優(yōu)傲示教器上自帶的用戶圖形編程界面，即Polyscope。用戶可以通過(guò)直觀的操作，示教機(jī)器人路點(diǎn)(Waypoints)的位置。
但是，優(yōu)傲沒(méi)有提供離線編程選項(xiàng)，Polyscope系統(tǒng)只能在示教器或者機(jī)器人虛擬機(jī)上使用。如果你希望通過(guò)離線編程的方式(參考這篇文章了解在線編程與離線編程的區(qū)別)給機(jī)器人寫程序，就只能放棄Polyscope系統(tǒng)的便利，在電腦上使用文件編輯器寫出優(yōu)傲特有的SCRIPT語(yǔ)言程序。
那么，有沒(méi)有一種辦法可以把離線編程的長(zhǎng)處與Polyscope的友好界面結(jié)合在一起呢？
使用RoboDK就可以了！
優(yōu)傲機(jī)器人的編程方式
用戶可以通過(guò)兩種辦法給優(yōu)傲機(jī)器人編程：
URP程序——用戶使用示教器的圖形界面編程可直接生成URP程序，即機(jī)器人可讀代碼。用戶不需要具備任何編程水平即可生成或修改程序。URP程序還可以調(diào)用多個(gè)SCRIPT子程序，具有延展功能。
SCRIPT程序——SCRIPT是優(yōu)傲的UR Script編程語(yǔ)言所生成的程序文件。就像其他編程語(yǔ)言那樣，UR Script有變量、類型、控制流程指令、函數(shù)等功能。另外，UR Script包括內(nèi)置的變量與函數(shù)可以控制機(jī)器人輸出入信號(hào)以及運(yùn)動(dòng)。
這兩種編程方式各有所長(zhǎng)：你可以無(wú)需編程水平在示教器上直接生成URP程序；也可以使用SCRIPT增加編程功能，另外，SCRIPT還可用于遠(yuǎn)程控制機(jī)器人驅(qū)動(dòng)。
因?yàn)镻olyscope系統(tǒng)所生成的URP文件為二進(jìn)制的機(jī)器代碼，很多離線編程軟件只能提供輸出SCRIPT文件的選項(xiàng)(不容易調(diào)試)。
通過(guò)離線編程生成URP程序
如果我們即可以利用離線編程的優(yōu)勢(shì)，又能將生成的程序加載到示教器、在Polyscope界面中調(diào)試，不就完美了嗎？
使用RoboDK可以做到！
當(dāng)你在RoboDK中生成優(yōu)傲機(jī)器人程序，你可以選擇同時(shí)生成URP與SCRIPT程序。你可以將URP程序加載到機(jī)器人控制器上，并使用Polyscope的界面修改它，你甚至可以使用FTP來(lái)遠(yuǎn)程運(yùn)行你的程序。
例如，我們需要完成一個(gè)自動(dòng)檢測(cè)的任務(wù)，我們將任務(wù)分為以下幾個(gè)“子任務(wù)”。
使用機(jī)器人安全地接近被檢測(cè)物體
將檢測(cè)器打開(kāi)
沿著檢測(cè)路徑移動(dòng)機(jī)器人
將檢測(cè)器關(guān)閉
安全地將機(jī)器人移回到起始位置
你可以在RoboDK中使用幾個(gè)模塊程序，輕松地把這個(gè)任務(wù)設(shè)置好。這樣的模塊編程方式方便將來(lái)的修改。
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如何在RoboDK中生成URP程序
通過(guò)以下步驟來(lái)生成URP程序。如果你還沒(méi)有安裝RoboDK軟件，點(diǎn)擊這里下載試用。
在RoboDK中搭建了仿真之后，完成下面的步驟：
右鍵點(diǎn)擊機(jī)器人，在菜單中點(diǎn)擊“選擇后置處理器”。
選擇“Universal_Robots_URP”后置處理器(如果你看不到這個(gè)選項(xiàng)，請(qǐng)升級(jí)到RoboDK的最新版本)。
在菜單中選擇“程序—>生成程序(F6)”。這個(gè)步驟可以為RoboDK環(huán)境中的每一個(gè)程序生成一個(gè)SCRIPT以及一個(gè)URP文件。這些文件將會(huì)被保存在桌面(此為默認(rèn)設(shè)置，可以通過(guò)“工具—>選項(xiàng)—>程序—>機(jī)器人程序文件夾”選項(xiàng)進(jìn)行修改)。
拷貝文件到一個(gè)USB盤，或者，使用FTP連接的方式傳輸文件到機(jī)器人控制器。
現(xiàn)在，在優(yōu)傲機(jī)器人示教器上執(zhí)行以下步驟加載程序：
在主菜單中選擇“Program Robot(給機(jī)器人編程)”
選擇“Load Program(加載程序)”
在控制器上找到URP主程序，并選擇“Open(打開(kāi))”，確保所有子程序都在同一文件夾內(nèi)。
加載的程序模塊都會(huì)顯示在屏幕上，并按照RoboDK編輯的順序排列，你可以選擇“Play”來(lái)運(yùn)行程序。
如果你的電腦與機(jī)器人控制器連接，你還可以在RoboDK中啟動(dòng)程序，以方便調(diào)試。右鍵點(diǎn)擊機(jī)器人，選擇“發(fā)送程序到機(jī)器人(Ctrl + F6)”選項(xiàng)。
如何在Polyscope中修改你的程序
現(xiàn)在你可以在Polyscope中很輕松地修改機(jī)器人路點(diǎn)(Waypoints)位置，或者改變運(yùn)動(dòng)的順序。如果你對(duì)優(yōu)傲示教器的Polyscope系統(tǒng)界面不太熟悉，可以訪問(wèn)優(yōu)傲的機(jī)器人學(xué)院——你可以加入在線教程學(xué)習(xí)優(yōu)傲機(jī)器人編程(需要注冊(cè)免費(fèi)賬戶)。
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