關于CAN總線仲裁問題

1. 硬件配置

單片機 stm32F412ret6
CAN接口芯片 SN65HVD230DR
外部晶振 8M

2 芯片CAN初始化

系統時鐘配置使用cubeMX進行配置，按照最大時鐘速度進行配置，can系統時鐘頻率為50MHz

重點：

之前can速率使用250kHz，兩臺設備對著發送數據，總線仲裁總是出現問題
后來看過一篇MCP2517的文章

• 這篇文章提到 1Mbps的仲裁比特率，8Mbps的數據比特率。
• 也就是說不是所有時鐘都可以有仲裁功能，can時鐘越低，總線仲裁成功率越高。
• 后來，我將stm32F4的can總線時鐘改成125kHz，兩臺設備對著發送，數據就不會相互沖突
  
• 電平略高的是用TJF1051T/3的接口芯片發送的，連續發送3組數據
• 電平略低的是用SN65HVD230DR的接口芯片發送的，連續發送3組數據
• 從波形上看，2對數據在can總線上，數據相互穿插，可以表明stm32f4芯片互相之間可以有效的進行仲裁

/* USER CODE END CAN1_Init 1 */hcan1.Instance = CAN1;hcan1.Init.Prescaler = 25;hcan1.Init.Mode = CAN_MODE_NORMAL;hcan1.Init.SyncJumpWidth = CAN_SJW_1TQ;//CAN的時鐘配置為 125kHzhcan1.Init.TimeSeg1 = CAN_BS1_13TQ;hcan1.Init.TimeSeg2 = CAN_BS2_2TQ;hcan1.Init.TimeTriggeredMode = DISABLE;//啟用或禁用時間觸發的通信模式hcan1.Init.AutoBusOff = DISABLE;//總線自動關閉hcan1.Init.AutoWakeUp = DISABLE;//啟用或禁用自動喚醒模式hcan1.Init.AutoRetransmission = ENABLE;//啟動自動重傳模式hcan1.Init.ReceiveFifoLocked = DISABLE;//啟用或禁用接收FIFO鎖定模式hcan1.Init.TransmitFifoPriority = DISABLE;//啟用或禁用傳輸FIFO優先級if (HAL_CAN_Init(&hcan1) != HAL_OK){Error_Handler();}/* USER CODE BEGIN CAN1_Init 2 */

3. 啟動總線錯誤中斷

如果不啟動總線錯誤中斷，有可能出現錯誤，通過函數查不到相應的錯誤

HAL_CAN_ActivateNotification(&hcan1,CAN_IT_ERROR_WARNING);HAL_CAN_ActivateNotification(&hcan1,CAN_IT_ERROR_PASSIVE);HAL_CAN_ActivateNotification(&hcan1,CAN_IT_BUSOFF);HAL_CAN_ActivateNotification(&hcan1,CAN_IT_LAST_ERROR_CODE);HAL_CAN_ActivateNotification(&hcan1,CAN_IT_ERROR);

4當總線出現故障后，系統內部復位錯誤，修復故障方法

bCANGetError = HAL_CAN_GetError(&hcan1);//查詢can錯誤代碼 bCanGetState = HAL_CAN_GetState(&hcan1); if( bCANGetError!=0 ) //當系統出現錯誤，錯誤修復 {HAL_CAN_ResetError(&hcan1); }

5. 發送代碼

CAN_TxHeaderTypeDef TxHeader;//發送配置結構體 TxHeader.StdId = 0x121;//標準幀地址 TxHeader.ExtId = 0x01;//擴展幀發送地址 TxHeader.RTR = CAN_RTR_DATA;//發送數據 TxHeader.IDE = CAN_ID_EXT;//擴展幀 TxHeader.DLC = 8;//發送8個字節數據 TxHeader.TransmitGlobalTime = DISABLE; //啟動時間戳 ENABLE DISABLE for(;HAL_CAN_GetTxMailboxesFreeLevel(&hcan1)==0;);//檢查發送郵箱是否有空閑 TxHeader.ExtId = 0x100001;//擴展幀地址 bCAN_Tx = HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan1, &TxHeader, TxData, &TxMailbox);//發送 __nop();for(;HAL_CAN_GetTxMailboxesFreeLevel(&hcan1)==0;);//檢查發送郵箱是否有空閑 TxHeader.ExtId = 0x100002;//擴展幀地址 bCANGetError = HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan1, &TxHeader, TxData, &TxMailbox);//發送 __nop();for(;HAL_CAN_GetTxMailboxesFreeLevel(&hcan1)==0;);//檢查發送郵箱是否有空閑 TxHeader.ExtId = 0x100003;//擴展幀地址 bCANGetError = HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan1, &TxHeader, TxData, &TxMailbox);//發送 __nop();

6. 關于can接口芯片的問題

• 當使用兩種不同電壓的接口芯片，會出現雜波
• 一種是TJF1051T/3的接口芯片，5v CAN接口芯片
• 一種是SN65HVD230DR的接口芯片，3.3v CAN接口芯片
  
• 當使用同一種接口芯片TJF1051T/3
  
• 從波形上看，雜波明顯消失
• 雖然可以同時使用5v或者3.3v的can接口芯片，但是使用5v的接口芯片，雜波明顯消失

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總結

以上是生活随笔為你收集整理的关于stm32F4CAN总线调试的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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