（理論上看完前三本，足夠掌握視覺slam的所有理論知識，實踐部分參考各種開源代碼）

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一、《視覺slam十四講》，高翔，清華大學出版社，（目前已出第二版，優先推薦）

? ? ? ? 以上教材，其實是基于國外諸多經典教材以及經典論文匯總而成，當然也包括了作者嘔心瀝血的整理和實踐代碼案例，號稱國內視覺slam教材的開拓者。

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二、《計算機視覺中多視圖幾何》/《Multiple View Geometry in Computer Vision（Second Edition）》（Richard、Hartley），目前已經第二版。

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http://www.robots.ox.ac.uk/~vgg/hzbook/index.html

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三、《計算機視覺：算法與應用》/《?Computer Vision:Algorithms and Applications》

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其他：

機器視覺算法與應用(第2版)?

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計算機視覺――一種現代方法（第二版）?[Computer Vision: A Modern Approach，Second Edition]

[美]?David，A.，Forsyth（D.，A.，福賽斯）?... 著，高永強?等 譯

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以上資料可以下載電子書版，網上可找到。

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附加部分：

1. HUGH DURRANT-WHYTE AND TIM BAILEY 前者是slam的前驅者，寫的slam tutorial兩個部分技術文檔供參考。

Simultaneous Localization and Mapping: Part I? ? ?和? ? Simultaneous Localization and Mapping: Part II

下載鏈接：?https://download.csdn.net/download/GGY1102/12822525

2.斯坦福大學CS231a課程的PPT和講義資料

下載鏈接：https://download.csdn.net/download/GGY1102/12822738

3.帝國理工學院機器人課程的slam部分的課程講義文檔（Andrew Davison主講，Monoslam的創造者）

下載鏈接：https://download.csdn.net/download/GGY1102/12822499

4 帝國理工學院? Andrew Davison 組織的2006年slam暑期討論會。http://www.robots.ox.ac.uk/~SSS06/Website/index.html

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5.碩博學位論文查找系統：http://www.pqdtcn.com/

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參考鏈接https://segmentfault.com/a/1190000017977372

SLAM學習書籍： ? ? ? ?1.必讀經典 ? ? ? ?Thrun S, Burgard W, Fox D. 《Probabilistic robotics》[M]. Cambridge, USA: MIT Press, 2005 ? ? ? ?《Principles of Robot Motion Theory，Algorithms and Implementation》 ? ? ? ?2.有很多期，跟著會議一起出的文集 ? ? ? ?《Robotics: Science and Systems》. Cambridge, USA: MIT Press ? ? ? ?會議進展網站http://www.roboticsproceeding... ? ? ? ?3.入門書籍，簡單實現及代碼 ? ? ? ?《SLAM for Dummies》 ? ? ? ?4.SLAM入門教材吐血推薦，對深入理解SLAM實質非常有幫助 ? ? ? ?《STATE ESTIMATION FOR ROBOTICS》 ? ? ? ?5.作者Joan Sola關于Graph-SLAM的教程，包含位姿變換、傳感器模型、圖優化以及SLAM中的稀疏性求解 ? ? ? ?《Course on SLAM》 ? ? ? ?6.加州伯克利的一本2D LIDAR SLAM小書 ? ? ? ?《Loop Closure Transformation Estimation and Verification Using 2D LiDAR Scanners》 ? ? ? ? ?SLAM公開課： ? ? ? ?1.內含大量SLAM公開課相關資料（PPT、音視頻文件） ? ? ? ?http://ais.informatik.uni-fre... ? ? ? ?2.YouTube的Cyrill Stachniss主頁（課堂講授SLAM的視頻集） ? ? ? ?https://www.youtube.com/chann... ? ? ? ?3.內含Andrew Davison的SLAM公開課資料 ? ? ? ?http://www.doc.ic.ac.uk/~ajd/... ? ? ? ? ?== 國外機器人/移動機器人相關視頻== ? ? ? ?Autonome Intelligente Systeme ? ? ?CS 287: Advanced Robotics, Fall 2012 University of California at BerkeleyDept of Electrical Engineering & Computer Sciences ? ? ?Introduction to Mobile Robotics - SS 2012 ? ? ?slam視頻教程（請勿商用） 鏈接: https://pan.baidu.com/share/i... 密碼: wz65 ? ? ? ?蘇黎世理工的robot課程： ? ? ? ?http://www.asl.ethz.ch/educat... ? ? ? ?========Photogrammetry ========== ? ? ? ?Photogrammetry I ? http://www.ipb.uni-bonn.de/48... ? ? ? ?Photogrammetry II ? ? ? ? ?SLAM學習網站： ? ? ? ?1.大量優秀代碼和框架，權威資料 ? ? ? ?http://www.openslam.org/ ? ? ? ?https://github.com/Ewenwan/MV... ? ? ? ?2.MRPT庫官方網站，有MRPT相關文檔和最新下載 ? ? ? ?http://www.mrpt.org/ ? ? ? ?3.中文SLAM技術交流網站，將最新進展和相關解決方案鏈接在里邊，還有知名博客、公眾號、實驗室、數據集等資料，強烈推薦的一個網站 ? ? ? ?http://www.slamcn.org/index.php/ ? ? ? ?4.維基百科的SLAM介紹，里邊有SLAM的發展綜述和大量參考文獻 ? ? ? ?https://en.wikipedia.org/wiki... ? ? ? ?5.ROS官網 ? ? ? ?http://www.ros.org/ ? ? ? ? ?期刊： ? ? ? ?IEEE Robotics and Automation Magazine ? ? ? ?IEEE Transactions on Robotics ? ? ? ?International Journal of Robotics Research ? ? ? ?Robotics and Autonomous Systems ? ? ? ?Journal of Field Robotics ? ? ? ? ?SLAM開源代碼： ? ? ? ?ORB-SLAM ：https://github.com/raulmur/OR... ? ? ? ?LSD-SLAM：https://github.com/tum-vision... ? ? ? ?ORB-SLAM2：https://github.com/raulmur/OR... ? ? ? ?DVO（密集視覺測距）：https://github.com/tum-vision... ? ? ? ?SVO（半直接單眼視覺測距）：https://github.com/uzh-rpg/rp... ? ? ? ?G2O（一般圖優化）：https://github.com/RainerKuem... ? ? ? ?RGBD-SLAM：（https://github.com/felixendre...） ? ? ? ? ?開源代碼repo 說明： ? ? ? ? 1.1 gmapping ? ? ? ?ROS封裝的gmapping節點：https://github.com/ros-percep... ? ? ?gmapping的實現源碼：https://github.com/ros-percep... ? ? ? ? ? 1.2 Hector ? ? ? ? ?https://github.com/tu-darmsta... ? ? ? ? ? 1.3 karto ? ? ? ?ROS封裝的karto節點：https://github.com/ros-percep... ? ? ?karto內部實現：https://github.com/ros-percep... ? ? ? ?https://github.com/skasperski... ? ? ? ? ? 1.4 cartographer ? ? ? ?算法實現：https://github.com/googlecart... ? ? ? ?https://github.com/googlecart... ? ? ? ? ?主流開源SLAM方案 ? ? ? ?PTAM(單目) ：http://www.robots.ox.ac.uk/~g... ? ? ? ?MonoSLAM(單目)：https://github.com/hanmekim/S... ? ? ? ?Elastic Fusion(RGBD): Open source code：https://github.com/mp3guy/Ela... ? ? ? ?Kintinous(RGBD):Open source code：https://github.com/mp3guy/Kin... ? ? ? ?RGBD-SLAM-V2: Open source code：https://github.com/felixendre... ? ? ? ?RTAB-MAP: Code：https://github.com/introlab/r... ? ? ? ? ?以上資料只要大家能認真學習，相信入門SLAM不是什么難事。 ? ? ? ?最后再來為大家介紹下SLAM界的領軍人物： ? ? ? ?1.Sebastian Thrun（署名Thrun S，斯坦福大學） ? ? ? ?2.Andrew Davison（牛津大學） ? ? ? ?3.Tim Beily 及所在的 悉尼大學一些研究者 ? ? ? ?4.Giorgio Grisetti、Cyrill Stachniss、Wolfram Burgard (GridMapping 算法及概率機器人一書作者) ? ? ? ?5.M. Montemerlo、Dirk Haehnel、Sebastian Thrun (FastSLAM創始者，理論水平和實際應用能力非常強)，參加過DARPA的智能車挑戰賽，取得最好成績 ? ? ? ?6.Austin Eliazar、Ronald Parr (DP-SLAM創始者,從文章到數據,程序都公開的牛人) ? ? ? ?7.以Jose Neira和Jose luis Blanco為代表的一批西班牙學者 ? ? ? ?8.Andrew Davison 視覺SLAM領域的權威 ? ? ? ?9.John Leonard 側重于應用。目前主要在做水下SLAM的項目。參加過DARPA的智能車挑戰賽

總結

以上是生活随笔為你收集整理的SLAM学习--视觉slam学习教材推荐（附相关技术文档下载链接）的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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