移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃--很多種算法，如果有計(jì)算機(jī)學(xué)科基礎(chǔ)的話，可以參考數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)中的深度優(yōu)先算法或者廣度優(yōu)先算法

https://zhuanlan.zhihu.com/p/51112799

https://zhuanlan.zhihu.com/p/51372134

?

路徑規(guī)劃算法實(shí)時(shí)之前，默認(rèn)有一張類似2D地圖，可用矩陣或者數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)中的二維數(shù)組表示。最簡單的兩種數(shù)值狀態(tài)即可，0和1值可以分別代表可通行區(qū)域和障礙物區(qū)域。

A*算法解析：

1. 某游戲公司員工以游戲地圖簡版 直白的解釋：https://www.cnblogs.com/leoin2012/p/3899822.html

2.詳細(xì)解釋英文翻譯版：https://blog.csdn.net/hitwhylz/article/details/23089415

?

網(wǎng)友Python實(shí)現(xiàn)A*算法的一個(gè)版本，可以參考代碼和打印顯示圖 ：

1.1版本??https://www.cnblogs.com/yangmingustb/p/8783278.html

1.2版本??https://www.cnblogs.com/yangmingustb/p/8783278.html

?

這種二維數(shù)組表示的地圖，其實(shí)可以等價(jià)于 激光slam建圖之后的2D 占用柵格地圖（通過概率算法計(jì)算得到）

?

這也是為什么，柵格地圖適合移動(dòng)機(jī)器人做路徑規(guī)劃和導(dǎo)航使用的原因。

?

?

?

占據(jù)柵格地圖構(gòu)建：https://zhuanlan.zhihu.com/p/21738718

?

https://zhuanlan.zhihu.com/p/21738718

?

?

Bresenham 算法原理：https://blog.csdn.net/yzh1994414/article/details/82860187

?

構(gòu)建地圖：https://www.cnblogs.com/ecoflex/p/9868474.html

與50位技術(shù)專家面對面20年技術(shù)見證，附贈(zèng)技術(shù)全景圖

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的机器人学习--从路径规划侧面看栅格地图的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

如果覺得生活随笔網(wǎng)站內(nèi)容還不錯(cuò)，歡迎將生活随笔推薦給好友。