在討論這些模型之前，我們來了解一些術語和簡稱：

FCW：前向碰撞預警（Forward Collision Warning）

AEB：自動緊急制動（Autonomous Emergency Braking）

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這種模型的核心在于——碰撞時間TTC(Time-To-Collision)

總得來說，這種模型的運作過程如下：

實時地計算出本車與前車在當前運動狀態下，繼續運動直到發生碰撞所需要的時間（即TTC），來與事先設定好的閥值進行比較：當 TTC 值小于 FCW 閥值時，系統采用視覺、聽覺或觸覺向駕駛員報警；當 TTC 小于 AEB 閥值時，系統以一定的減速度采取緊急制動。

下面進行TTC的公式推導~（考慮車輛加速度恒定，且自車車速高于前車車速時才進入TTC算法）

我們取：兩車距離為s(m)，安全停止距離為d(m)，行駛時間t(s)，本車速度和加速度為

，前車速度和加速度為 。安全停止距離一般取0.5~3m。相對車速為 （本車減前車），相對加速度為 （本車減前車）。

為了生動地了解后面計算過程，我們先來假設一種工況：兩車行駛時間t秒后，速度同時達到0(m/s)，且兩車距離剛好為安全停止距離d。

此時可以列出公式：

解二次方程得：

我們結合C-NCAP中的三種測試工況來推導TTC公式，這三種工況分別為：CCRs、CCRm、CCRb。

一、CCRs(Car-to-Car Rear Stationary)前方靜止車輛追尾測試

對于CCRs工況，前方目標車輛靜止。當

時，不會碰撞。

取等號解得碰撞時間為：

二、CCRm(Car-to-Car Rear Moving)前方勻速行駛車輛追尾測試

對于 CCRm 工況，前方目標車輛勻速行駛。當

時，不會碰撞。

取等號解得碰撞時間為：

三、CCRb(Car-to-Car Rear Braking)前方減速行駛車輛追尾測試

對于 CCRb 工況，前方目標車輛減速行駛。需要判斷前車是否先于本車停止，以及前車剎停之前是否發生碰撞。

兩車的行駛狀況如下圖所示，自車速度曲線為實線，前車速度曲線為虛線。當兩條曲線交于紅點處時，滿足

。若自車速度曲線向左移動，則兩車距離最短的時刻為兩車速度相同時。若自車速度曲線向右移動（包括自車勻速及加速）時，則兩車距離最短的時刻可能在前車停車前，也可能在前車停車后。

1、若

，即自車速度曲線向右移動。此時前車先于自車剎停，前車行駛時間為 。此時

（1）如果

，則前車停止以前不會發生碰撞，兩車最短距離發生在前車停止以后。TTC公式可寫為：

（2）如果

，兩車最短距離發生在前車停止以前，前車停止以前可能發生碰撞。TTC公式可寫為：

2、若

，即自車速度曲線向左移動。兩車最短距離發生在前車停止以前，兩車速度相等時， TTC 公式與上面（2）公式相同：

總結

以上是生活随笔為你收集整理的gsensor 车辆碰撞算法_AEB安全模型（一）——基于碰撞时间的安全模型的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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