文章目錄

• 一、前言
• 二、實驗的目的
• 三、對象字典OD
• • 3.1、Slave1.od
  • 3.2、Slave1.c
• 四、CAN盒子（收發器）
• • 4.1、通過SDO方式修改CANopen從站的心跳時間

一、前言

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當設計一個CANopen節點（從站）時，必須必須打開SDO服務器功能。只有CANopen從站打開SDO服務器功能后，CANopen主站才能讀寫CANopen從站的對象字典。

為什么CANopen主站要修改CANopen從站的對象字典？以前我調試過一個CANopen伺服驅動器，品牌是德國ELMO。伺服驅動器上電后只發出一個上線報文，接著并沒有定期發送心跳報文。此時，就需要使用SDO指令去修改ELMO伺服驅動器對象字典里的0x1017 Producer Heartbeat Time為0x7D0，讓它每隔2S時間往總線上發送心跳報文。有一些CANopen產品需要在它上電之后，CANopen主站通過SDO指令配置它們的對象字典，讓它們達到控制要求。比如心跳報文的頻率，還有PDO映射對象，PDO的發送參數等（這些知識后續會用實驗講解）。我也調試過上海鳴志的CANopen伺服驅動器，上海鳴志的CANopen產品支持對象字典掉電保存。這樣的好處是CANopen主站不需要每一次在CANopen從站上電后對它們的對象字典進行設置（通過SDO指令），CANopen主站的程序就變得更加簡單了。總之，CANopen從站一定要開啟SDO服務器。

測試的硬件如下：

STM32工程：
鏈接：https://pan.baidu.com/s/1dtuJnqIoSHlPIBpWKJmyhw
提取碼：n1se

二、實驗的目的

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使用Objdictedit軟件修改.od對象字典文件，打開CANopen節點的SDO服務器功能。接著，使用CAN盒子發送SDO報文指令修改CANopen從站的0x1017 Producer Heartbeat Time（從0x7D0改為0x3E8）。最后通過CAN盒子觀察CANopen從站發送心跳報文的頻率是不是1秒1次。

三、對象字典OD

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3.1、Slave1.od

使用對象字典軟件Objdictedit打開工程上的對象字典文件Slave1.od（在我這個演示工程上的命名）。

從下圖看到，這個對象字典已經打開了SDO服務器功能。

為了演示如何開啟SDO服務器功能，我將當前的SDO服務器刪除。

開始在對象字典文件上創建SDO服務器把。首先，在下面的“添加”欄目上選擇“SDO服務器“。

然后點擊“添加”按鈕，完成SDO服務器的創建。

最后，生成Slave1.c文件。

3.2、Slave1.c

在Slave1.c里，找到“index 0x1200 ：Server SDO Parameter"的備注，表示已經打開SDO服務器功能了。

然后編譯代碼，將新的代碼燒錄到STM32里。

四、CAN盒子（收發器）

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4.1、通過SDO方式修改CANopen從站的心跳時間

查看心跳時間在對象字典里的位置與信息。

接著，使用CAN盒子充當CANopen主站，使用SDO報文修改CANopen從站的心跳間隔時間。

總結

以上是生活随笔為你收集整理的CANopen | 对象字典OD 03 - 启动CANopen节点的服务数据对象SDO的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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