文章目錄

• 一、前言
• 二、CAN總線非破壞性仲裁機(jī)制
• 三、非破壞性仲裁機(jī)制的前提
• 四、仲裁的實(shí)現(xiàn)

一、前言

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CAN總線厲害的其中一個(gè)原因是CAN總線靈活且強(qiáng)大的競(jìng)爭(zhēng)與仲裁機(jī)制。

二、CAN總線非破壞性仲裁機(jī)制

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當(dāng)CAN節(jié)點(diǎn)發(fā)送競(jìng)爭(zhēng)失敗時(shí)，計(jì)劃發(fā)送的CAN報(bào)文并不會(huì)被破壞。然后CAN節(jié)點(diǎn)等待下一次的同步。

三、非破壞性仲裁機(jī)制的前提

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CAN控制器有電平檢測(cè)的功能，再加上“線與”的原理就能實(shí)現(xiàn)非破壞性仲裁機(jī)制。說(shuō)白了，就是搶占總線之前先看看總線有沒(méi)有被其他CAN節(jié)點(diǎn)占用，如果占用了就進(jìn)入只聽(tīng)模式，等待下一次的同步。
每一個(gè)CAN節(jié)點(diǎn)都會(huì)在“幀開始”進(jìn)行同步，同步之后開始仲裁，看看能否獲得CAN總線的使用權(quán)。

四、仲裁的實(shí)現(xiàn)

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每一個(gè)CAN節(jié)點(diǎn)在“幀同步”實(shí)現(xiàn)同步后，在仲裁段使用線與原理實(shí)現(xiàn)仲裁。從下圖看到，在仲裁段時(shí)，如果節(jié)點(diǎn)處于隱性電平，將進(jìn)入只聽(tīng)模式，不會(huì)再爭(zhēng)奪CAN總線的使用權(quán)，等待下一次的幀同步。
經(jīng)過(guò)兩次的仲裁后，節(jié)點(diǎn)A獲得CAN總線的使用權(quán)，然后節(jié)點(diǎn)A將CAN報(bào)文發(fā)出去。

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的CAN总线技术 | 数据链路层03 - CAN总线竞争与仲裁机制的全部?jī)?nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問(wèn)題。

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