??環境編譯什么的都沒問題，但一運行ORB_SLAM3(基于ROS)的時候就報Segmentation fault
??無論是單目還是RGBD，詳細的報錯信息如下：

max@max-virtual-machine:~/ORB_slam3_test/src/ORB_SLAM3$ rosrun ORB_SLAM3 Mono Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/ROS/ORB_SLAM3/Asus.yaml ORB-SLAM3 Copyright (C) 2017-2020 Carlos Campos, Richard Elvira, Juan J. Gómez, José M.M. Montiel and Juan D. Tardós, University of Zaragoza. ORB-SLAM2 Copyright (C) 2014-2016 Raúl Mur-Artal, José M.M. Montiel and Juan D. Tardós, University of Zaragoza. This program comes with ABSOLUTELY NO WARRANTY; This is free software, and you are welcome to redistribute it under certain conditions. See LICENSE.txt.Input sensor was set to: Monocular 段錯誤 (核心已轉儲)

??其實這個問題沒有100%解決，但網絡上對此的資料很少，這里提供一種嘗試的方法：
??段錯誤原因：g2o出現內存溢出，g2o和ORB_SLAM3有一個編譯選項(-march=native)不一致(CmakeList.txt中)

詳細操作步驟見參考：
https://blog.csdn.net/DargonWain/article/details/109289833
https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2/pull/844

??但我去觀察的時候，我發現ORB_SLAM3的CmakeList.txt和g2o的CMakeList.txt確實沒有一致，但是當我嘗試同增或者同減時運行仍然報錯。我和朋友交流，朋友過程沒有遇到這個問題。于是我更換了ORB_SLAM3的源代碼，重新編譯，最后成功。

??問題沒有完全解決，但換了一種方式跳過了這個問題，投機取巧吧~

總結

以上是生活随笔為你收集整理的编译正确，运行ORB_SLAM3报错Segmentation fault的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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