1. 終端啟動軟件中心

gnome-software

2. 終端啟動fcitx輸入法設置以及面板顏色設置

fcitx-configtool fcitx-qimpanel-configtool

3. root用戶和普通用戶間的切換

sudo -s su lhj

4.?NameError: name 'FileNotFoundError' is not defined

解決: FileNotFoundError為python3使用的文本不存在異常處理方法, 在python2.7中使用IOError

5.? skypeforlinux鏈接Index of /latest,安裝如下,deb文件都這樣裝.

sudo dpkg -i skypeforlinux-64.deb sudo apt -f install(當出現(xiàn)依賴)

6. tf坐標變換

rviz中tf模型的紅色軸為x, 綠色軸為y, 藍色軸為z, 繞軸逆時針旋轉角度為正,順時針為負。世界坐標系符合右手定則, 繞定軸旋轉是左乘R = R(z)R(y)R(x), 繞自身旋轉是右乘R = R(x)R(y)R(z)

rosrun tf tf_echo xtion_depth_optical_frame base_footprint(child) 可查看base_footprint相對于xtion_depth_optical_frame(參考坐標系)的坐標變換關系-----即xtion_depth_optical_frame經(jīng)過變換矩陣可得base_footprint, 下圖得到base_footprint在xtion_depth_optical_frame的y軸1.217米處, 中間坐標系繞xtion_depth_optical_frame的x軸逆時針旋轉-173.499°得到base_footprint姿態(tài)。

7. rospy發(fā)布tf坐標變換關系

br = tf.TransformBroadcaster(),?br.sendTransform(np.array((0.212,-0.002,0.7)), np.array((0,0,0,1)), rospy.Time.now(),"cfiwshyuh"(child), "camera_depth_optical_frame"),?lookupTransform('xtion_depth_optical_frame', 'obj_to_cam_frame'(child), rospy.Time(0)). 監(jiān)聽坐標系時,先監(jiān)聽父坐標系, 發(fā)布坐標系時, 先發(fā)送子坐標系.?

8. 更改ubuntu下的分辨率

? ? ? ?“系統(tǒng)設置”--》“顯示”里只有一個分辨率不可調(diào)，可通過直接修改/etc/default/grub里的GRUB_GFXMODE=640x480，將分辨率改成你系統(tǒng)中支持的分辨率，可用“cvt 1920 1080”查看是否支持，修改保存后執(zhí)行sudo update-grub，然后重啟即可。? ? ? ? ? ??

9. Ubuntu設置主副屏

10.?E: Unable to fetch some archives, maybe run apt-get update or try with --fix-missing?

解決: 一般運行在 sudo apt-get install *** 指令后面加上 --fix-missing,若 --fix-missing沒用,則先運行 sudo apt-get update 進行更新,然后再安裝.

11. error while loading shared libraries：libmoveit_move_group_interface.so.0.9.17: cannot open shared object file or directory.

解決：這個就是某些ros_moveit包沒有裝，sudo apt install ros-kinetic-moveit安裝或更新。

12. 彩色圖均衡化，先將圖像轉換為YUV空間下，然后再對YUV通道的Ｙ進行均衡化。

color_image = cv2.imread("color_8.png") image_yuv = cv2.cvtColor(color_image,cv2.COLOR_BGR2YUV) #直方圖均衡化 image_yuv[:,:,0] = cv2.equalizeHist(image_yuv[:,:,0]) #顯示效果 output = cv2.cvtColor(image_yuv,cv2.COLOR_YUV2BGR) cv2.imshow('use', output)

13.?話題重定向

rosrun topic_tools throttle messages /xtion/depth_registered/points 0.01

?

14. 圖片減少像素

sudo apt install imagemagick mogrify -resize 200x110 -format png zuzibai.png

15. 更換阿里云的下載源，換完源速度還慢，可能是網(wǎng)絡問題，切換熱點試試。

sudo cp /etc/apt/sources.list /home/lhj/Document/sources_back.list #先備份deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial main deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial maindeb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-updates main deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-updates maindeb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial universe deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial universe deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-updates universe deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-updates universedeb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-security main deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-security main deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-security universe deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-security universe

16. 安裝搜狗輸入法

① 先要配置fcitx，sudo apt install fcitx, 提示依賴關系不滿足，使用sudo apt-get?-f? install自動修復依賴關系。這里因為加快下載速度，更換了ubuntu14.04的阿里源，導致執(zhí)行sudo apt -f install時卸載了系統(tǒng)某些工具包，導致系統(tǒng)崩掉。

② 安裝fcitx后，下載linux版Sogou.deb，執(zhí)行sudo dpkg -i sogou.deb安裝成功后，打開“系統(tǒng)設置”--》“語言支持”，可能提示安裝軟件包，安裝即可，安裝后在“Keyboard input method system”選擇"fcitx“后關閉, 搜索欄里搜索fcitx configuration打開（若沒有重啟電腦），打開后點擊左下角的”+“，然后取消勾選”only show current language“，搜索”sogou“就能找到搜狗輸入法。此時右上角的狀態(tài)欄暫時還沒有搜狗圖標，重啟電腦就有了。

17. 使用catkin_make

sudo apt install python-catkin-toolscatkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=""

18. 點云頭以及pcd格式

?

19.? octomap地圖顯示

將sensors_rgbd.yaml文件中point_cloud_topic改為相應攝像頭話題即可，如/xtion/depth_registered/points。

20. gazebo7卸載和gazebo8安裝

?

?然后手動根據(jù)卸載的gazebo7插件，裝上gazebo8插件

21. MATLAB畫圖中文亂碼?

22. Ubuntu文本界面登錄提示login incorrect

1.?先輸入用戶名按回車鍵，然后ctrl+alt+f7?切換回圖形界面，然后再切換到字符界面輸密碼

2.?先輸入用戶名按回車鍵，然后關閉小鍵盤上的numlock按鍵再打開，再輸入密碼

23. gedit自動補全

1. 【Edit】--》【Preferences】--》【Plugins】勾選第二項“External Tools”

2. 安裝gedit-plugins插件

sudo apt install gedit-plugins

3. 再次打開【plugins】菜單項，滑動到底部，勾選"Word Completion"即可

24. Cmak命令

#SET(EXECUTABLE_OUTPUT_PATH ${PROJECT_SOURCE_DIR}/../bin) #設置可執(zhí)行文件的輸出目錄 set(LIBRARY_OUTPUT_PATH /home/lhj/) #設置庫文件的輸出目錄

25. Linux下視頻轉GIF

sudo apt install ffmpeg ffmpeg -ss 2 -t 10 -i out.mp4 -s 649x320 -r 15 out.gif -ss 2 -t 12 表示從從視頻的第2秒開始轉換, 轉換時間長度為10秒. -i 是輸入文件，-s用于設定寬度和高度, -r 用于設定幀數(shù)

26. linux安裝kazam錄屏軟件

sudo apt install kazam avi保存視頻很大，file--》preference設置mp4保存視頻大小會變小

27. 輸入用戶名和密碼后，連接不上遠程服務器

①用戶名需要是原本的用戶名，不是更改后的名字；②遠程電腦需要設置“網(wǎng)絡訪問”中的一項，如下圖。

28. 手動更新谷歌瀏覽器的書簽

1. 在地址欄輸入?chrome://sync-internals/

2. 點擊Stop Sync和Request Start

29. Ubuntu16.04將mp4轉為gif動圖

1. 使用mplayer對視頻幀提取，并保存為一系列圖片

mplayer -ao null xxx.mp4 -vo jpeg:outdir=xxxx

2. 使用convert將視頻幀合成gif動圖

convert xxxx/* test.gif

30. catkin_make只編譯一個功能包

catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="package1;package2"

31. Ubuntu下查找當前目錄下包含某個字符串的文件并顯示行號

grep -rn "Hello" ×

總結

以上是生活随笔為你收集整理的备忘录--相关操作的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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