為啥要對齊

由于RGB圖像數(shù)據(jù)與深度圖像數(shù)據(jù)的空間坐標(biāo)系是不同的，前者的原點(diǎn)是RGB攝像頭，后者的原點(diǎn)是紅外攝像頭，因此兩者會有相應(yīng)的誤差。

對齊原理

深度圖上的2D點(diǎn)轉(zhuǎn)換到世界坐標(biāo)的3D點(diǎn)，世界坐標(biāo)的3D點(diǎn)再投影到彩色圖像上；如下圖所示：

其他參考文章1：RealSense SR300 坑4米 獲取相機(jī)參數(shù)

其他參考文章2：realsense彩色圖與深度圖對齊

其他參考文章3：論文：ORB-SLAM：a Versatile and accurate Monocular SLAM System

其他參考文章4：intel realsense SR300 深度圖像和彩色圖像對齊

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的Intel Realsense 深度流向彩色流对齐 color_aligned_to_depth和depth_aligned_to_color的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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