%機器人構建

clc; clear;

L1=link([pi/2 150 0 0]);

L2=link([0 570 0 0]);

L3=link([pi/2 130 0 0]);

L4=link([-pi/2 0 0 640]);

L5=link([pi/2 0 0 0]);

L6=link([0 0 0 95]);

r=robot({L1 L2 L3 L4 L5 L6});

r.name='MOTOMAN-UP6';% 模型的名稱

%drivebot(r)

t=[0:0.01:10];%產生時間向量

qA=[0 0 0 0 0 0 ]; %機械手初始關節角度

qAB=[-pi/2 -pi/3 0 pi/6 pi/3 pi/2 ];%機械手終止關節角度

figure('Name','up6機器人正運動學仿真演示');%給仿真圖像命名

q=jtraj(qA,qAB,t);%生成關節運動軌跡

T=fkine(r,q);%正向運動學仿真函數

plot(r,q);%生成機器人的運動

figure('Name','up6機器人末端位移圖')

subplot(3,1,1);

plot(t, squeeze(T(1,4,:))); xlabel('Time (s)'); ylabel('X (m)'); subplot(3,1,2);

plot(t, squeeze(T(2,4,:))); xlabel('Time (s)'); ylabel('Y (m)'); subplot(3,1,3);

plot(t, squeeze(T(3,4,:))); xlabel('Time (s)'); ylabel('Z (m)');

x=squeeze(T(1,4,:)); y=squeeze(T(2,4,:)); z=squeeze(T(3,4,:));

figure('Name','up6機器人末端軌跡圖'); plot3(x,y,z);

總結

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