1. 直線七軸簡介

發(fā)那科的標(biāo)準(zhǔn)產(chǎn)品直線七軸主要用于熱沖壓行業(yè)，安裝后外觀如下圖所示，其常用機(jī)型為M-900iA/200P，本文將以該型號機(jī)器人為例介紹直線七軸的軟件配置，其余機(jī)型配置請詳詢上海發(fā)那科。

該七軸產(chǎn)品最大負(fù)載75kg，最大速度4000mm/s，具體參數(shù)如下表：

線性七軸參數(shù)表

型號

SSRF-75iA-15

應(yīng)用機(jī)器人

M-900iA/200P

最大負(fù)載

75kg

最大速度(注)

4000mm/s

動作范圍

±1500mm

本體重量

120kg

注：七軸法蘭盤側(cè)無負(fù)荷的數(shù)值，七軸法蘭盤為水平狀態(tài)(七軸法蘭盤朝下)，并與機(jī)器人進(jìn)行復(fù)合動作，以地面為參考系，按直線運行軌跡搬運的時候，以上數(shù)值有效。

2. 直線七軸軟件配置

2.1 機(jī)器人需要增加的軟件

M-900iA/200P無需添加軟件，其余機(jī)型需添加對應(yīng)附加軸軟件。

2.2 設(shè)定步驟

注：在使用發(fā)那科機(jī)器人之前，請務(wù)必仔細(xì)閱讀發(fā)那科機(jī)器人安全手冊，并在理解該內(nèi)容的基礎(chǔ)上使用機(jī)器人。在進(jìn)行七軸軟件配置前，操作者必須接受發(fā)那科專業(yè)的技術(shù)培訓(xùn)。一般情況下，需由上海發(fā)那科專業(yè)工程師進(jìn)行七軸軟件配置操作。

(1)在控制啟動模式下，進(jìn)入機(jī)器人維護(hù)界面：MENU→9 MAINTENANCE；

(2)開始軟件配置：移動光標(biāo)選中1: M-900iA/200P → F4 MANUAL；

(3)跳過機(jī)器人本體設(shè)置：依照下圖界面中的默認(rèn)值進(jìn)行設(shè)置(按ENTER，該操作為機(jī)器人本體參數(shù)設(shè)置，出廠時已進(jìn)行標(biāo)準(zhǔn)設(shè)定，請勿修改)；

(4)選擇七軸放大器規(guī)格：輸入2；

(5)配置電機(jī)參數(shù)：依照下圖完成電機(jī)參數(shù)配置，亦可參看七軸電機(jī)銘牌上的規(guī)格參數(shù)進(jìn)行設(shè)置；

(6)選擇七軸的運動形式：輸入3 附加直線軸；

(7)設(shè)定七軸減速比：輸入24，該七軸減速為 24；

(8)設(shè)置七軸速度運行速度：輸入2 不改變，該推薦速度是由電機(jī)轉(zhuǎn)速及減速比計算得出；

(9)設(shè)置七軸轉(zhuǎn)動方向：輸入 1：正向，默認(rèn)情況下電機(jī)的正向即七軸的正向；

(10)設(shè)定七軸位移極限及零位，該七軸行程上下限為±750；

(11)加減速時間設(shè)定：此處使用默認(rèn)數(shù)值，輸入2 ：不改變；

(12)設(shè)定負(fù)載率：輸入 5，一般來說七軸負(fù)載慣量較大，所以將負(fù)載率設(shè)置為最大值5；

(13)設(shè)置抱閘參數(shù)：設(shè)定抱閘編為1，設(shè)定20s無動作即對電機(jī)失電抱閘。

(14)回到一般界面：FCNT→1 START(COLD)，至此，七軸軟件配置結(jié)束。

要正常使用七軸，還需要對七軸進(jìn)行零點標(biāo)定。

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總結(jié)

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