ROS探索總結（四）——簡單的機器人仿真
前邊我們已經介紹了ROS的基本情況，以及新手入門ROS的初級教程，現在就要真正的使用ROS進入機器人世界了。接下來我們涉及到的很多例程都是《ROS by Example》這本書的內容，我是和群里的幾個人一起從國外的亞馬遜上買到的，還是很有參考價值的，不過前提是你已經熟悉之前的新手教程了。
一、ROS by Example
? ? ? ? 這本書是關于國外關于ROS出版的第一本書，主要針對Electric和Fuerte版本，使用機器人主要是TurtleBot。書中詳細講解了關于機器人的基本仿真、導航、路徑規劃、圖像處理、語音識別等等，而且在google的svn上發布了所有代碼，可以通過以下命令下載、編譯：
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svn?checkout?http://ros-by-example.googlecode.com/svn/trunk/rbx_vol_1?? rosmake?rbx_vol_1?? rospack?profile??????????//加入ROS?package路徑??
二、rviz簡單機器人模擬
? ? ? ?1、安裝機器人模擬器 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ??
? ? ? ?rviz是一個顯示機器人實體的工具，本身不具有模擬的功能，需要安裝一個模擬器arbotix。 [plain]?view plaincopy
svn?checkout?http://vanadium-ros-pkg.googlecode.com/svn/trunk/arbotix?? rosmake?arbotix??
? ? ? ?
? ? ? ?2、TurtleBot機器人的模擬
? ? ? ?在書中的rbx_vol_1包里已經為我們寫好了模擬的代碼，我們先進行實驗，完成后再仔細研究代碼。
? ? ? ?機器人模擬運行： [plain]?view plaincopy
roscore?? roslaunch?rbx1_bringup?fake_pi_robot.launch?? ? ? ? ?然后在終端中可以看到，機器人已經開始運行了，打開rviz界面，才能看到機器人實體。 [plain]?view plaincopy
rosrun?rviz?rviz?-d?`rospack?find?rbx1_nav`/sim_fuerte.vcg?? ? ? ? ?后面的參數是加載了rviz的配置文件sim_fuerte.vcg。效果如下： ??
? ? ? ?此時的機器人是靜止的，需要發布一個消息才能讓它動起來。 [plain]?view plaincopy
rostopic?pub?-r?10?/cmd_vel?geometry_msgs/Twist?'{linear:?{x:?0.2,?y:?0,?z:?0},?angular:?{x:?0,?y:?0,?z:?0.5}}'??
? ? ? ? ? ? ? ?如果要讓機器人停下來，需要在中斷中按下“Ctrl+c”，然后輸入： [plain]?view plaincopy
rostopic?pub?-1?/cmd_vel?geometry_msgs/Twist?'{}'?? ? ? ? ?也可以改變發送的topic信息，使機器人走出不同的軌跡。
三、實現分析
? ? ? ?按照上面的仿真過程，我們詳細分析每一步的代碼實現。 ?? ? ? ? ?1、TurtleBot機器人運行
? ? ? ?機器人運行使用的是launch文件，首先打開fake_turtlebot.launch文件。? [plain]?view plaincopy
<launch>?? ??<param?name="/use_sim_time"?value="false"?/>?? ?? ??<!--?Load?the?URDF/Xacro?model?of?our?robot?-->?? ??<arg?name="urdf_file"?default="$(find?xacro)/xacro.py?'$(find?turtlebot_description)/urdf/turtlebot.urdf.xacro'"?/>?? ????? ??<param?name="robot_description"?command="$(arg?urdf_file)"?/>?? ?????? ??<node?name="arbotix"?pkg="arbotix_python"?type="driver.py"?output="screen">?? ??????<rosparam?file="$(find?rbx1_bringup)/config/fake_turtlebot_arbotix.yaml"?command="load"?/>?? ??????<param?name="sim"?value="true"/>?? ??</node>?? ???? ??<node?name="robot_state_publisher"?pkg="robot_state_publisher"?type="state_publisher">?? ??????<param?name="publish_frequency"?type="double"?value="20.0"?/>?? ??</node>?? ???? ??<!--?We?need?a?static?transforms?for?the?wheels?-->?? ??<node?pkg="tf"?type="static_transform_publisher"?name="odom_left_wheel_broadcaster"?args="0?0?0?0?0?0?/base_link?/left_wheel_link?100"?/>?? ??<node?pkg="tf"?type="static_transform_publisher"?name="odom_right_wheel_broadcaster"?args="0?0?0?0?0?0?/base_link?/right_wheel_link?100"?/>?? ?? </launch>?? ? ? ? ? 文件可以大概分為四個部分：
? ? ? ? （1） 從指定的包中加載urdf文件
? ? ? ? （2） 啟動arbotix模擬器
? ? ? ? （3） 啟動狀態發布節點
? ? ? ? （4） tf坐標系配置
2、rviz配置文件
? ? ? ?在打開rviz的時候需要加載一個.vcg的配置文件，主要對rviz中的插件選項進行默認的配置。這里打開的是sim_fuerte.vcg文件，由于文件比較長，這里只列舉重點的部分。 [plain]?view plaincopy
Background\?ColorB=0.12549?? Background\?ColorG=0.12549?? Background\?ColorR=0.12549?? Camera\?Config=158.108?0.814789?0.619682?-1.57034?? Camera\?Type=rviz::FixedOrientationOrthoViewController?? Fixed\?Frame=/odom?? Grid.Alpha=0.5?? Grid.Cell\?Size=0.5?? Grid.ColorB=0.941176?? Grid.ColorG=0.941176?? Grid.ColorR=0.941176?? Grid.Enabled=1?? Grid.Line\?Style=0?? Grid.Line\?Width=0.03?? Grid.Normal\?Cell\?Count=0?? Grid.OffsetX=0?? Grid.OffsetY=0?? Grid.OffsetZ=0?? Grid.Plane=0?? ? ? ? ? 上面的代碼是配置背景顏色和網格屬性的，對應rviz中的選項如下圖所示。 ? ? ? ?? ? ? ? ? 其中比較重要的一個選項是Camera的type，這個選項是控制開發者的觀察角度的，書中用的是FixedOrientationOrthoViewController的方式，就是上面圖中的俯視角度，無法看到機器人的三維全景，所以可以改為OrbitViewController方式，如下圖所示：
3、發布topic
? ? ? ? 要讓機器人動起來，還需要給他一些運動需要的信息，這些信息都是通過topic的方式發布的。
? ? ? ? 這里的topic就是速度命令，針對這個topic，我們需要發布速度的信息，在ROS中已經為我們寫好了一些可用的數據結構，這里用的是Twist信息的數據結構。在終端中可以看到Twist的結構如下：
? ? ? ? ? ? ?? ? ? ? ??用下面的命令進行消息的發布，其中主要包括力的大小和方向。 [plain]?view plaincopy
Background\?ColorB=0.12549?? Background\?ColorG=0.12549?? Background\?ColorR=0.12549?? Camera\?Config=158.108?0.814789?0.619682?-1.57034?? Camera\?Type=rviz::FixedOrientationOrthoViewController?? Fixed\?Frame=/odom?? Grid.Alpha=0.5?? Grid.Cell\?Size=0.5?? Grid.ColorB=0.941176?? Grid.ColorG=0.941176?? Grid.ColorR=0.941176?? Grid.Enabled=1?? Grid.Line\?Style=0?? Grid.Line\?Width=0.03?? Grid.Normal\?Cell\?Count=0?? Grid.OffsetX=0?? Grid.OffsetY=0?? Grid.OffsetZ=0?? Grid.Plane=0??
4、節點關系圖
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ROS探索總結（五）——創建簡單的機器人模型smartcar
前面我們使用的是已有的機器人模型進行仿真，這一節我們將建立一個簡單的智能車機器人smartcar，為后面建立復雜機器人打下基礎。
一、創建硬件描述包
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roscreat-pkg??smartcar_description??urdf?? 二、智能車尺寸數據
? ? ? ? 因為建立的是一個非常簡單的機器人，所以我們盡量使用簡單的元素：使用長方體代替車模，使用圓柱代替車輪，具體尺寸如下：
三、建立urdf文件
? ? ? ? 在smartcar_description文件夾下建立urdf文件夾，創建智能車的描述文件smartcar.urdf，描述代碼如下： [plain]?view plaincopy
<?xml?version="1.0"?>?? <robot?name="smartcar">?? ??<link?name="base_link">?? ????<visual>?? ??????<geometry>?? ????????<box?size="0.25?.16?.05"/>?? ????</geometry>?? ????<origin?rpy="0?0?1.57075"?xyz="0?0?0"/>?? ????<material?name="blue">?? ????????<color?rgba="0?0?.8?1"/>?? ????</material>?? ????</visual>?? ?</link>?? ?? ?<link?name="right_front_wheel">?? ????<visual>?? ??????<geometry>?? ????????<cylinder?length=".02"?radius="0.025"/>?? ??????</geometry>?? ??????<material?name="black">?? ????????<color?rgba="0?0?0?1"/>?? ??????</material>?? ????</visual>?? ??</link>?? ?? ??<joint?name="right_front_wheel_joint"?type="continuous">?? ????<axis?xyz="0?0?1"/>?? ????<parent?link="base_link"/>?? ????<child?link="right_front_wheel"/>?? ????<origin?rpy="0?1.57075?0"?xyz="0.08?0.1?-0.03"/>?? ????<limit?effort="100"?velocity="100"/>?? ????<joint_properties?damping="0.0"?friction="0.0"/>?? ??</joint>?? ?? ??<link?name="right_back_wheel">?? ????<visual>?? ??????<geometry>?? ????????<cylinder?length=".02"?radius="0.025"/>?? ??????</geometry>?? ??????<material?name="black">?? ????????<color?rgba="0?0?0?1"/>?? ??????</material>?? ????</visual>?? ??</link>?? ?? ??<joint?name="right_back_wheel_joint"?type="continuous">?? ????<axis?xyz="0?0?1"/>?? ????<parent?link="base_link"/>?? ????<child?link="right_back_wheel"/>?? ????<origin?rpy="0?1.57075?0"?xyz="0.08?-0.1?-0.03"/>?? ????<limit?effort="100"?velocity="100"/>?? ????<joint_properties?damping="0.0"?friction="0.0"/>?? ?</joint>?? ?? ?<link?name="left_front_wheel">?? ????<visual>?? ??????<geometry>?? ????????<cylinder?length=".02"?radius="0.025"/>?? ??????</geometry>?? ??????<material?name="black">?? ????????<color?rgba="0?0?0?1"/>?? ??????</material>?? ????</visual>?? ??</link>?? ?? ??<joint?name="left_front_wheel_joint"?type="continuous">?? ????<axis?xyz="0?0?1"/>?? ????<parent?link="base_link"/>?? ????<child?link="left_front_wheel"/>?? ????<origin?rpy="0?1.57075?0"?xyz="-0.08?0.1?-0.03"/>?? ????<limit?effort="100"?velocity="100"/>?? ????<joint_properties?damping="0.0"?friction="0.0"/>?? ??</joint>?? ?? ??<link?name="left_back_wheel">?? ????<visual>?? ??????<geometry>?? ????????<cylinder?length=".02"?radius="0.025"/>?? ??????</geometry>?? ??????<material?name="black">?? ????????<color?rgba="0?0?0?1"/>?? ??????</material>?? ????</visual>?? ??</link>?? ?? ??<joint?name="left_back_wheel_joint"?type="continuous">?? ????<axis?xyz="0?0?1"/>?? ????<parent?link="base_link"/>?? ????<child?link="left_back_wheel"/>?? ????<origin?rpy="0?1.57075?0"?xyz="-0.08?-0.1?-0.03"/>?? ????<limit?effort="100"?velocity="100"/>?? ????<joint_properties?damping="0.0"?friction="0.0"/>?? ??</joint>?? ?? ??<link?name="head">?? ????<visual>?? ??????<geometry>?? ????????<box?size=".02?.03?.03"/>?? ??????</geometry>?? ??????<material?name="white">?? ??????????<color?rgba="1?1?1?1"/>?? ??????</material>?? ????</visual>?? ??</link>?? ?? ??<joint?name="tobox"?type="fixed">?? ????<parent?link="base_link"/>?? ????<child?link="head"/>?? ????<origin?xyz="0?0.08?0.025"/>?? ??</joint>?? </robot>?? 四、建立launch命令文件
? ? ? ? 在smartcar_description文件夾下建立launch文件夾，創建智能車的描述文件 base.urdf.rviz.launch，描述代碼如下： [plain]?view plaincopy
<launch>?? ????<arg?name="model"?/>?? ????<arg?name="gui"?default="False"?/>?? ????<param?name="robot_description"?textfile="$(find?smartcar_description)/urdf/smartcar.urdf"?/>?? ????<param?name="use_gui"?value="$(arg?gui)"/>?? ????<node?name="joint_state_publisher"?pkg="joint_state_publisher"?type="joint_state_publisher"?></node>?? ????<node?name="robot_state_publisher"?pkg="robot_state_publisher"?type="state_publisher"?/>?? ????<node?name="rviz"?pkg="rviz"?type="rviz"?args="-d?$(find?urdf_tutorial)/urdf.vcg"?/>?? </launch>?? 五、效果演示
? ? ? ? 在終端中輸入顯示命令： [plain]?view plaincopy
roslaunch??smartcar_description??base.urdf.rviz.launch??gui:=true??
? ? ? ? 顯示效果如下圖所示，使用gui中的控制bar可以控制四個輪子單獨旋轉。
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ROS探索總結（六）——使用smartcar進行仿真
之前的博客中，我們使用rviz進行了TurtleBot的仿真，而且使用urdf文件建立了自己的機器人smartcar，本篇博客是將兩者進行結合，使用smartcar機器人在rviz中進行仿真。
一、模型完善
? ? ? ? 之前我們使用的都是urdf文件格式的模型，在很多情況下，ROS對urdf文件的支持并不是很好，使用宏定義的.xacro文件兼容性更好，擴展性也更好。所以我們把之前的urdf文件重新整理編寫成.xacro文件。
? ? ? ? .xacro文件主要分為三部分：
1、機器人主體
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<?xml?version="1.0"?>?? <robot?name="smartcar"?xmlns:xacro="http://ros.org/wiki/xacro">?? ??<property?name="M_PI"?value="3.14159"/>?? ?? ??<!--?Macro?for?SmartCar?body.?Including?Gazebo?extensions,?but?does?not?include?Kinect?-->?? ??<include?filename="$(find?smartcar_description)/urdf/gazebo.urdf.xacro"/>?? ?? ??<property?name="base_x"?value="0.33"?/>?? ??<property?name="base_y"?value="0.33"?/>?? ?? ??<xacro:macro?name="smartcar_body">?? ?? ?? ????<link?name="base_link">?? ????<inertial>?? ??????<origin?xyz="0?0?0.055"/>?? ??????<mass?value="1.0"?/>?? ??????<inertia?ixx="1.0"?ixy="0.0"?ixz="0.0"?iyy="1.0"?iyz="0.0"?izz="1.0"/>?? ????</inertial>?? ????<visual>?? ??????<geometry>?? ????????<box?size="0.25?.16?.05"/>?? ??????</geometry>?? ??????<origin?rpy="0?0?0"?xyz="0?0?0.055"/>?? ??????<material?name="blue">?? ??????<color?rgba="0?0?.8?1"/>?? ??????</material>?? ???</visual>?? ???<collision>?? ??????<origin?rpy="0?0?0"?xyz="0?0?0.055"/>?? ??????<geometry>?? ????????<box?size="0.25?.16?.05"?/>?? ??????</geometry>?? ????</collision>?? ??</link>?? ?? ?? ?<link?name="left_front_wheel">?? ????<inertial>?? ??????<origin??xyz="0.08?0.08?0.025"/>?? ??????<mass?value="0.1"?/>?? ???????<inertia?ixx="1.0"?ixy="0.0"?ixz="0.0"?iyy="1.0"?iyz="0.0"?izz="1.0"/>?? ????</inertial>?? ????<visual>?? ??????<geometry>?? ????????<cylinder?length=".02"?radius="0.025"/>?? ??????</geometry>?? ??????<material?name="black">?? ????????<color?rgba="0?0?0?1"/>?? ??????</material>?? ????</visual>?? ????<collision>?? ??????<origin?rpy="0?1.57075?1.57075"?xyz="0.08?0.08?0.025"/>?? ??????<geometry>?? ?????????<cylinder?length=".02"?radius="0.025"/>?? ??????</geometry>?? ????</collision>?? ??</link>?? ?? ??<joint?name="left_front_wheel_joint"?type="continuous">?? ????<axis?xyz="0?0?1"/>?? ????<parent?link="base_link"/>?? ????<child?link="left_front_wheel"/>?? ????<origin?rpy="0?1.57075?1.57075"?xyz="0.08?0.08?0.025"/>?? ????<limit?effort="100"?velocity="100"/>?? ????<joint_properties?damping="0.0"?friction="0.0"/>?? ??</joint>?? ?? ??<link?name="right_front_wheel">?? ????<inertial>?? ??????<origin?xyz="0.08?-0.08?0.025"/>?? ??????<mass?value="0.1"?/>?? ???????<inertia?ixx="1.0"?ixy="0.0"?ixz="0.0"?iyy="1.0"?iyz="0.0"?izz="1.0"/>?? ????</inertial>?? ????<visual>?? ??????<geometry>?? ????????<cylinder?length=".02"?radius="0.025"/>?? ??????</geometry>?? ??????<material?name="black">?? ????????<color?rgba="0?0?0?1"/>?? ??????</material>?? ????</visual>?? ????<collision>?? ??????<origin?rpy="0?1.57075?1.57075"?xyz="0.08?-0.08?0.025"/>?? ??????<geometry>?? ?????????<cylinder?length=".02"?radius="0.025"/>?? ??????</geometry>?? ????</collision>?? ??</link>?? ?? ??<joint?name="right_front_wheel_joint"?type="continuous">?? ????<axis?xyz="0?0?1"/>?? ????<parent?link="base_link"/>?? ????<child?link="right_front_wheel"/>?? ????<origin?rpy="0?1.57075?1.57075"?xyz="0.08?-0.08?0.025"/>?? ????<limit?effort="100"?velocity="100"/>?? ????<joint_properties?damping="0.0"?friction="0.0"/>?? ?</joint>?? ?? ?<link?name="left_back_wheel">?? ????<inertial>?? ??????<origin?xyz="-0.08?0.08?0.025"/>?? ??????<mass?value="0.1"?/>?? ???????<inertia?ixx="1.0"?ixy="0.0"?ixz="0.0"?iyy="1.0"?iyz="0.0"?izz="1.0"/>?? ????</inertial>?? ????<visual>?? ??????<geometry>?? ????????<cylinder?length=".02"?radius="0.025"/>?? ??????</geometry>?? ??????<material?name="black">?? ????????<color?rgba="0?0?0?1"/>?? ??????</material>?? ???</visual>?? ???<collision>?? ???????<origin?rpy="0?1.57075?1.57075"?xyz="-0.08?0.08?0.025"/>?? ??????<geometry>?? ?????????<cylinder?length=".02"?radius="0.025"/>?? ??????</geometry>?? ????</collision>?? ??</link>?? ?? ??<joint?name="left_back_wheel_joint"?type="continuous">?? ????<axis?xyz="0?0?1"/>?? ????<parent?link="base_link"/>?? ????<child?link="left_back_wheel"/>?? ????<origin?rpy="0?1.57075?1.57075"?xyz="-0.08?0.08?0.025"/>?? ????<limit?effort="100"?velocity="100"/>?? ????<joint_properties?damping="0.0"?friction="0.0"/>?? ??</joint>?? ?? ??<link?name="right_back_wheel">?? ????<inertial>?? ???????<origin?xyz="-0.08?-0.08?0.025"/>?? ???????<mass?value="0.1"?/>?? ???????<inertia?ixx="1.0"?ixy="0.0"?ixz="0.0"?iyy="1.0"?iyz="0.0"?izz="1.0"/>?? ????</inertial>?? ????<visual>?? ??????<geometry>?? ????????<cylinder?length=".02"?radius="0.025"/>?? ??????</geometry>?? ??????<material?name="black">?? ????????<color?rgba="0?0?0?1"/>?? ??????</material>?? ???</visual>?? ???<collision>?? ??????<origin?rpy="0?1.57075?1.57075"?xyz="-0.08?-0.08?0.025"/>?? ??????<geometry>?? ?????????<cylinder?length=".02"?radius="0.025"/>?? ??????</geometry>?? ????</collision>?? ??</link>?? ?? ?? ??<joint?name="right_back_wheel_joint"?type="continuous">?? ????<axis?xyz="0?0?1"/>?? ????<parent?link="base_link"/>?? ????<child?link="right_back_wheel"/>?? ????<origin?rpy="0?1.57075?1.57075"?xyz="-0.08?-0.08?0.025"/>?? ????<limit?effort="100"?velocity="100"/>?? ????<joint_properties?damping="0.0"?friction="0.0"/>?? ??</joint>?? ?? ??<link?name="head">?? ????<inertial>?? ??????<origin?xyz="0.08?0?0.08"/>?? ??????<mass?value="0.1"?/>?? ??????<inertia?ixx="1.0"?ixy="0.0"?ixz="0.0"?iyy="1.0"?iyz="0.0"?izz="1.0"/>?? ????</inertial>?? ????<visual>?? ??????<geometry>?? ????????<box?size=".02?.03?.03"/>?? ??????</geometry>?? ??????<material?name="white">?? ????????<color?rgba="1?1?1?1"/>?? ??????</material>?? ?????</visual>?? ?????<collision>?? ??????<origin?xyz="0.08?0?0.08"/>?? ??????<geometry>?? ?????????<cylinder?length=".02"?radius="0.025"/>?? ??????</geometry>?? ????</collision>?? ??</link>?? ?? ??<joint?name="tobox"?type="fixed">?? ????<parent?link="base_link"/>?? ????<child?link="head"/>?? ????<origin?xyz="0.08?0?0.08"/>?? ??</joint>?? ??</xacro:macro>?? ?? </robot>?? 2、gazebo屬性部分
[plain]?view plaincopy
<?xml?version="1.0"?>?? ?? <robot?xmlns:controller="http://playerstage.sourceforge.net/gazebo/xmlschema/#controller"??? ????xmlns:interface="http://playerstage.sourceforge.net/gazebo/xmlschema/#interface"??? ????xmlns:sensor="http://playerstage.sourceforge.net/gazebo/xmlschema/#sensor"??? ????xmlns:xacro="http://ros.org/wiki/xacro"??? ????name="smartcar_gazebo">?? ?? <!--?ASUS?Xtion?PRO?camera?for?simulation?-->?? <!--?gazebo_ros_wge100?plugin?is?in?kt2_gazebo_plugins?package?-->?? <xacro:macro?name="smartcar_sim">?? ????<gazebo?reference="base_link">?? ????????<material>Gazebo/Blue</material>?? ????</gazebo>?? ?? ????<gazebo?reference="right_front_wheel">?? ????????<material>Gazebo/FlatBlack</material>?? ????</gazebo>?? ?? ????<gazebo?reference="right_back_wheel">?? ????????<material>Gazebo/FlatBlack</material>?? ????</gazebo>?? ?? ????<gazebo?reference="left_front_wheel">?? ????????<material>Gazebo/FlatBlack</material>?? ????</gazebo>?? ?? ????<gazebo?reference="left_back_wheel">?? ????????<material>Gazebo/FlatBlack</material>?? ????</gazebo>?? ?? ????<gazebo?reference="head">?? ????????<material>Gazebo/White</material>?? ????</gazebo>?? ?? </xacro:macro>?? ?? </robot>?? 3、主文件
[cpp]?view plaincopy
<span?style="font-size:14px;"><?xml?version="1.0"?>?? ?? <robot?name="smartcar"???? ????xmlns:xi="http://www.w3.org/2001/XInclude"?? ????xmlns:gazebo="http://playerstage.sourceforge.net/gazebo/xmlschema/#gz"?? ????xmlns:model="http://playerstage.sourceforge.net/gazebo/xmlschema/#model"?? ????xmlns:sensor="http://playerstage.sourceforge.net/gazebo/xmlschema/#sensor"?? ????xmlns:body="http://playerstage.sourceforge.net/gazebo/xmlschema/#body"?? ????xmlns:geom="http://playerstage.sourceforge.net/gazebo/xmlschema/#geom"?? ????xmlns:joint="http://playerstage.sourceforge.net/gazebo/xmlschema/#joint"?? ????xmlns:controller="http://playerstage.sourceforge.net/gazebo/xmlschema/#controller"?? ????xmlns:interface="http://playerstage.sourceforge.net/gazebo/xmlschema/#interface"?? ????xmlns:rendering="http://playerstage.sourceforge.net/gazebo/xmlschema/#rendering"?? ????xmlns:renderable="http://playerstage.sourceforge.net/gazebo/xmlschema/#renderable"?? ????xmlns:physics="http://playerstage.sourceforge.net/gazebo/xmlschema/#physics"?? ????xmlns:xacro="http://ros.org/wiki/xacro">?? ?? ??<include?filename="$(find?smartcar_description)/urdf/smartcar_body.urdf.xacro"?/>?? ?? ??<!--?Body?of?SmartCar,?with?plates,?standoffs?and?Create?(including?sim?sensors)?-->?? ??<smartcar_body/>?? ?? ??<smartcar_sim/>?? ?? </robot></span>?? 二、lanuch文件
? ? ? ? 在launch文件中要啟動節點和模擬器。 [plain]?view plaincopy
<launch>?? ????<param?name="/use_sim_time"?value="false"?/>?? ?????? ????<!--?Load?the?URDF/Xacro?model?of?our?robot?-->?? ????<arg?name="urdf_file"?default="$(find?xacro)/xacro.py?'$(find?smartcar_description)/urdf/smartcar.urdf.xacro'"?/>?? ????<arg?name="gui"?default="false"?/>?? ?? ????<param?name="robot_description"?command="$(arg?urdf_file)"?/>?? ????<param?name="use_gui"?value="$(arg?gui)"/>?? ?? ????<node?name="arbotix"?pkg="arbotix_python"?type="driver.py"?output="screen">?? ????????<rosparam?file="$(find?smartcar_description)/config/smartcar_arbotix.yaml"?command="load"?/>?? ????????<param?name="sim"?value="true"/>?? ????</node>?? ?? ????<node?name="joint_state_publisher"?pkg="joint_state_publisher"?type="joint_state_publisher"?>?? ????</node>?? ?? ????<node?name="robot_state_publisher"?pkg="robot_state_publisher"?type="state_publisher">?? ????????<param?name="publish_frequency"?type="double"?value="20.0"?/>?? ????</node>?? ?? ?????<!--?We?need?a?static?transforms?for?the?wheels?-->?? ????<node?pkg="tf"?type="static_transform_publisher"?name="odom_left_wheel_broadcaster"?args="0?0?0?0?0?0?/base_link?/left_front_link?100"?/>?? ????<node?pkg="tf"?type="static_transform_publisher"?name="odom_right_wheel_broadcaster"?args="0?0?0?0?0?0?/base_link?/right_front_link?100"?/>?? ?? ????<node?name="rviz"?pkg="rviz"?type="rviz"?args="-d?$(find?smartcar_description)/urdf.vcg"?/>?? </launch>?? 三、仿真測試
? ? ? ? 首先運行lanuch，既可以看到rviz中的機器人：
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roslaunch?smartcar_description?smartcar_display.rviz.launch?? 發布一條動作的消息。
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rostopic?pub?-r?10?/cmd_vel?geometry_msgs/Twist?'{linear:?{x:?0.5,?y:?0,?z:?0},?angular:?{x:?0,?y:?0,?z:?0.5}}'?? 四、節點關系
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總結
以上是生活随笔為你收集整理的ROS探索总结（四）（五）（六）——简单的机器人仿真 创建简单的机器人模型smartcar 使用smartcar进行仿真的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。
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