關于配置文件的使用，除了本文的yaml的方法，經常使用的還有proto的方法，請參考我另一篇博客：proto相關用法:方法2.。

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c++中如果要使用YAML，需要安裝yaml-cpp庫，安裝完成后使用時還需要包含下面的頭文件：

#include "yaml-cpp/yaml.h"

關于安裝以及語法，可以參考下面兩篇博客
C++ 解析yaml文件的使用方法：https://blog.csdn.net/sunlin972913894/article/details/103038082

c++ 開發中利用yaml-cpp讀寫yaml配置文件：https://cloud.tencent.com/developer/article/1423468

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1. 讀取解析yaml文件的參數

下面舉一個C++使用yaml文件配置參數的實例：

// 函數的參數是yaml文件的路徑 bool LoadConfigFile(const std::string &file_name) {YAML::Node config = YAML::LoadFile(file_name);if (!config) {std::cout << "Open config File:" << file_name << " failed.";return false;}if (!config["transform"]) {std::cout << "Open config File:" << file_name << " has no transform.";return false;}if (config["transform"]["translation"]) {// 讀取yaml文件中的transform下的translation的x的值x_ = config["transform"]["translation"]["x"].as<float>();} else {std::cout << "config File:" << file_name << " has no transform:translation.";return false;}return true; }

以下是yaml文件，上面的函數是示范了讀取下面yaml文件中的transform下的translation的x的值，其他值的讀取也是同理。

%YAML:1.0 --- header:seq: 0frame_id: aaastamp:secs: 0nsecs: 0 transform:translation:x: 1.2799999713897705e+00y: 2.5614136457443237e-01z: 5.7490050792694092e-01euler:yaw: 2.5469255447387695e+00pitch: -2.7205293178558350e+00roll: 3.1672728061676025e-01

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2. 給yaml文件中寫入數據：

如果你要創建一個新的“mapping”（鍵/值對），可以使用特殊符號大括號{。一旦開始創建，就可以為其添加元素，最終以}結束一個mapping。一旦完成創建一個mapping，需要按順序輸入條目名以及對應的值。

如果你要創建一個新的“sequence”（一系列未命名的條目），可以使用特殊符號中括號[。一旦開始創建，就可以為其添加元素，最終以]結束一個sequence。一旦完成創建一個sequence，只需要一個接一個地輸入元素即可，直到sequence結束。

有時候mapping或sequence的所有數據在一行，有時候每個元素一行。這并不是自動格式化造成的，而是由于mapping的起始字符{:和}，sequence的起始字符[:和]的變化造成的。這個特點只對YAML格式的輸出有意義，如果輸出文件是XML格式，那么這些細微的差別將會被忽略，mapping與sequence的存儲將不會有區別。

一旦完成寫工作，便可以使用成員函數cv::FileStorage::release()關閉文件。

關于{}符號和[]的使用，可以參考：https://blog.csdn.net/learning_tortosie/article/details/97815514，有例子，有截圖，推薦觀看。

c++代碼：

void WriteExtrinsics(const std::string& file_name) {float height = 0, lateral = 0;// 函數的第二個參數READ表示讀取file_namecv::FileStorage fs_in(file_name, cv::FileStorage::READ);// >> height 表示把yaml文件中的對應值賦值給 height_tmpfs_in["location"]["height"] >> height_tmp;fs_in["location"]["lateral"] >> lateral_tmp;fs_in.release(); //cv::FileStorage::release()關閉文件// 函數的第二個參數WRITE表示寫入file_namecv::FileStorage fs_out(file_name,cv::FileStorage::WRITE); // 把 camera_name_寫入camera_namefs_out << "camera_name" << camera_name_;// 下面的大括號{}用法在代碼前介紹過，最終在文件中是不會有大括號的.如果想有大括號，就加個冒號 {:fs_out << "transform"<< "{"<< "translation"<< "{";fs_out << "x" << params_[3]; // std::vector<float> params_;fs_out << "y" << params_[4];fs_out << "z" << params_[5] << "}";fs_out << "euler"<< "{";fs_out << "yaw" << params_[0];fs_out << "pitch" << params_[1];fs_out << "roll" << params_[2] << "}"<< "}";fs_out << "location"<< "{";fs_out << "height" << height_tmp;fs_out << "lateral" << params_[4] << "}";// matrix_是3x3的Mat,cv::Mat matrix_;，寫在yaml文件中就寫成了一排[,,,,,,,]fs_out << "K" << "[:" << matrix_.at<double>(0, 0);fs_out << matrix_.at<double>(0, 1);fs_out << matrix_.at<double>(0, 2);fs_out << matrix_.at<double>(1, 0);fs_out << matrix_.at<double>(1, 1);fs_out << matrix_.at<double>(1, 2);fs_out << matrix_.at<double>(2, 0);fs_out << matrix_.at<double>(2, 1);fs_out << matrix_.at<double>(2, 2);fs_out << "]";fs_out.release(); }

上面的代碼生成的yaml文件如下：

camera_name: "aaa" transform:translation:x: 1.2799999713897705e+00y: 2.5614136457443237e-01z: 5.7490050792694092e-01euler:yaw: 2.5469255447387695e+00pitch: -2.7205293178558350e+00roll: 3.1672728061676025e-01 location:height: 2.3749005794525146e+00lateral: 2.5614136457443237e-01 K: [1.8756049476213811e+03, 0.0, 9.4676147405235554e+02, 0.0, 1.8718221660532543e+03, 5.6894635478118289e+02, 0.0, 0.0, 1.0]

總結

以上是生活随笔為你收集整理的【C++】42.使用YAML文件进行参数配置、读取与生成YAML文件的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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