提 要

AGV（Automated Guided Vehicle）是自動(dòng)化物流運(yùn)輸系統(tǒng)、柔性生產(chǎn)組織系統(tǒng)的關(guān)鍵設(shè)備。目前，柔性生產(chǎn)的重要性已經(jīng)逐漸得到國(guó)內(nèi)很多企業(yè)的重視，計(jì)劃購(gòu)進(jìn)有關(guān)的自動(dòng)車(chē)和自動(dòng)物流運(yùn)輸線， AGV作為該種生產(chǎn)組織形式的關(guān)鍵設(shè)備也受到人們的關(guān)注。

對(duì)AGV來(lái)說(shuō)，對(duì)導(dǎo)航路徑跟蹤的準(zhǔn)確性、平穩(wěn)性和糾偏的快速性是重要指標(biāo)，導(dǎo)航控制器的性能是保證這一指標(biāo)的關(guān)鍵。本文針對(duì)單一控制器在應(yīng)用中的不足，提出了采用多控制器融合的導(dǎo)航路徑跟蹤控制方法。根據(jù)AGV的實(shí)際特點(diǎn)，設(shè)計(jì)了最優(yōu)控制器和模糊控制器相融合的控制器。論文研究得到了吉林大學(xué)科技園項(xiàng)目“新型視覺(jué)導(dǎo)航自動(dòng)車(chē)輛AGV”和新星創(chuàng)業(yè)計(jì)劃項(xiàng)目“視覺(jué)導(dǎo)航自動(dòng)車(chē)輛

”兩個(gè)項(xiàng)目的支持。

論文研究的內(nèi)容主要包括以下幾個(gè)方面：

為了了解AGV驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)特性數(shù)，采用偽隨機(jī)序列作為輸入信號(hào)利用最小二乘法對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行辯識(shí)，得到驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的傳遞函數(shù)。

以車(chē)輛速度偏差、側(cè)向偏差和方位偏差作為系統(tǒng)狀態(tài)變量，控制信號(hào)作為系統(tǒng)輸入，設(shè)計(jì)了AGV自主導(dǎo)航最優(yōu)控制器。

把車(chē)輛方位偏差和側(cè)向偏差加權(quán)平均得到一個(gè)綜合偏差E。將這個(gè)偏差作為一個(gè)輸入，將這個(gè)偏差的變化率EC作為另一個(gè)輸入，控制信號(hào)作為輸出設(shè)計(jì)雙輸入單輸出自主導(dǎo)航模糊控制器。

選擇適當(dāng)?shù)那袚Q點(diǎn)，對(duì)兩種控制器進(jìn)行融合。

通過(guò)仿真及試驗(yàn)，驗(yàn)證了兩種導(dǎo)航控制器設(shè)計(jì)的有效性以及兩種控制器融合的必要性。

? ?

關(guān)鍵詞： AGV ???系統(tǒng)辯識(shí) ???最優(yōu)控制器 ???模糊控制器 ????閾值切換法 ???控制器融合

?

?

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的AGV控制器设计与融合的全部?jī)?nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問(wèn)題。

如果覺(jué)得生活随笔網(wǎng)站內(nèi)容還不錯(cuò)，歡迎將生活随笔推薦給好友。