前言：

????????一個(gè)功能包內(nèi)部，包含若干個(gè)節(jié)點(diǎn)；每個(gè)功能包對(duì)外使用：topic、service、paremeter作為接口；其它開發(fā)人員可以使用這些接口，不必關(guān)心功能包內(nèi)部細(xì)節(jié)；

一、ubuntu下安裝好ros后

其路徑是：/opt/ros/noetic，內(nèi)容如下：

其中路徑內(nèi)容是：

• 1）bin內(nèi)部是全部shell命令
• 2）include是調(diào)用lib中的節(jié)點(diǎn)頭文件
• 3）lib是所有節(jié)點(diǎn)放置地
• 4）share是所有功能包放置地
• 5）etc是配置文件，其中包括catkin所在地

二、功能包

功能包是每個(gè)節(jié)點(diǎn)下的必備內(nèi)容，功能包文件結(jié)構(gòu)：

主要功能如下：

• 1）config：放置配置文件，由用戶創(chuàng)建?
• 2）include：放置功能包的頭文件；
• 3）scripts：該目錄放置python的腳本；
• 4）src：存放C++的代碼
• 5）launch：放置功能包的啟動(dòng)文件；
• 6）msg:定義消息類型；
• 7）srv：放置功能包的動(dòng)作指令；
• 8）action：放置自定義的動(dòng)作指令；
• 9）CMakeLists.txt:放置編譯規(guī)則文件；
• 10）package.xml：功能包清單。

在package.xml中，其中：

• <build_depend>??</build_depend>
• <run_depend>??</run_depend>

兩處是需要隨情況修改的。

三、 元功能包

????????是一種特殊功能包，是一個(gè)邏輯上的功能包；是將其它功能包進(jìn)行邏輯整合，實(shí)現(xiàn)一個(gè)組合的、集成的、功能包；因?yàn)闊o需具體的代碼和實(shí)體，其內(nèi)部只有package.xml配置文件。

四、功能包對(duì)應(yīng)的OS指令

包操作指令如下表：

命令	作用
catkin_create_pkg	創(chuàng)建功能包
rospack	獲取某功能包信息
catkin_make	編譯工作空間的功能包
rosdep	自動(dòng)安裝其它依賴功能包
roscd	功能包目錄轉(zhuǎn)移
roscp	拷貝包中的文件
rosed	編輯包內(nèi)文件
rosrun	運(yùn)行包內(nèi)可執(zhí)行文件
roslaunch	運(yùn)行啟動(dòng)文件

參考論文

https://www.politesi.polimi.it/bitstream/10589/78502/1/2013_04_Zoppi.PDF

Home page (polimi.it)

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的Ros知识【09】：功能包介绍的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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