一.前言

最近在公司學習Arduino?uno ,用它實現小車超聲波避障功能。實現的功能很簡單，就是在小車前方掛一個超聲波模塊，當碰到障礙物時，會通過舵機進行擺頭，判斷兩邊的距離，進行左右轉彎。但是碰到了這樣一個問題，舵機庫和pwm輸出沖突，當舵機旋轉時，pwm輸出函數analogWrite()不管用了。

二.解決

先分析一下問題產生的原因，我們之前如果想控制舵機，比較常見的方法就是調用舵機庫：

#include

Servo myservo;? // create servo

object to control a

servo

// a maximum of eight servo objects can be created

int pos =

0;??? // variable to store the servo position

void

setup()

{

myservo.attach(9);? // attaches the servo on pin 9

to the servo object

}

void loop()

{

for(pos = 0; pos < 180; pos += 1)? // goes from 0 degrees to 180

degrees

{

// in steps of 1 degree

myservo.write(pos);

// tell servo to go to position in variable 'pos'

delay(15);

// waits 15ms for the servo to reach the position

}

for(pos

= 180; pos>=1; pos-=1)???? // goes from 180 degrees to 0

degrees

{

myservo.write(pos);

// tell servo to go to position in variable 'pos'

delay(15);

// waits 15ms for the servo to reach the position

}

}

這種做法非常方便，但是為什么會跟pwm沖突呢，因為在Arduino里的庫封裝里，它們都是用了同一個定時器1，T/C1: Pin9(OC1A)和Pin10(OC1B)，所以會導致沖突，如何解決呢，可以在硬件上修改引腳。不費事的辦法就是通過修改代碼來解決沖突。我們可以換一種方法來實現舵機的控制：

int servopin = 7;??? //定義舵機接口數字接口7 也就是舵機的橙色信號線。

void servopulse(int angle)//定義一個脈沖函數

{

int pulsewidth=(angle*11)+500;? //將角度轉化為500-2480的脈寬值

digitalWrite(servopin,HIGH);??? //將舵機接口電平至高

delayMicroseconds(pulsewidth);? //延時脈寬值的微秒數

digitalWrite(servopin,LOW);???? //將舵機接口電平至低

delayMicroseconds(20000-pulsewidth);

}

void setup()

{

pinMode(servopin,OUTPUT);//設定舵機接口為輸出接口

}

void loop()

{

//把值的范圍映射到0到165左右

for( int angle = 0;angle<180;angle+=10){

for(int i=0;i<50;i++)? //發送50個脈沖

{

servopulse(angle);?? //引用脈沖函數

} ? delay(1000); ?} }

直接通過延時函數來給舵機脈沖，達到控制的效果，因為Arduino里延時函數delay()用的是定時器0，所以就不會沖突了。

總結

以上是生活随笔為你收集整理的arduino定时器控制舵机_Arduino学习经验(一)之解决舵机库和pwm输出冲突的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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