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PCD版本

PCD格式有多個版本，如PCD_V5、PCD_V6等，分別表示PCD格式的0.5、0.6版本。PCL使用PCD_V7版本。

PCD文件格式頭

PCD文件必須用ASCII字符編碼。文件格式頭（file format header）說明文件中存儲的點云數據的格式。每個格式聲明及點云數據之間用\n字符隔開。PCD_V7版本的格式頭包含如下信息

# .PCD v0.7 - Point Cloud Data file format VERSION 0.7 //PCD文件版本 FIELDS x y z r g b intensity timestamp //每個點包含哪些維度，xyz表示XYZ三維坐標，rgb表示顏色（可以分開表示，也可以一個浮點數表示），intensity表示激光反射強度，timestamp表示時間戳，normal_x、normal_y、normal_z表示平面法線三維坐標，j1、j2、j3表示不變矩。 SIZE 4 4 4 1 1 1 1 8 //每個維度的數據占用字節大小 TYPE F F F U U U U F //每個維度的數據類型，I表示有符號類型int8（char）、int16(short)、int32(int)，U表示無符號類型uint8(unsigned char)、uint16(unsigned short)、uint32(unsigned int)，F表示浮點型 COUNT 1 1 1 1 1 1 1 1 //每個維度含有多少個元素（如果未提供COUNT屬性，默認值為1） WIDTH 32 //用點的數量表示點云數據集的寬度。有兩種含義：1.無序數據集的點云中點的數量 2.有序點云數據集的寬度（一行中點的數量），有序點云數據集中，點云類似圖片或矩陣的結構，分為行和列，這種數據通常來自于立體攝像機（stereo camera）、時間飛行攝像機（Time Of Flight camera，使用紅外線或者光脈沖來估計光線從發射到檢測到的時間延遲來測量距離），知道點的相鄰關系，使算法計算更高效。 HEIGHT 2172 //用點云數據集中點的數量表示點云數據集的高度。高度有如下兩種含義：1.有序的點云數據集中，行的數量 2.無序點云數據集中，高度為1（可以用來判斷一個數據集是有序的還是無序的） VIEWPOINT 0 0 0 1 0 0 0 //指定數據集合中點的采集視點。可以用來后續可能的坐標轉換，或者求平面法線坐標。格式是平移(tx ty tz) + 四元數(qw qx qy qz)，默認是0 0 0 1 0 0 0。 POINTS 69504 //點云中點的總數（冗余字段） DATA binary_compressed //點云數據的存儲類型，0.7版本支持兩種存儲方式：ascii和binary。

總結

以上是生活随笔為你收集整理的点云格式解读 PCD的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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