前言

????? ST MCSDK中PID部分功能代碼在pid_regulator.c文件中，電機(jī)庫中電機(jī)iq,id以及速度環(huán)控制均采用PI（對應(yīng)pi_controller接口）控制器：

pid_regulator.c中提供豐富的關(guān)于PID控制及相關(guān)參數(shù)設(shè)置接口：

如果需要用到PID控制器，在pid_regulator.c末尾，有個(gè)pid_controller接口，默認(rèn)是屏蔽的，需手動(dòng)打開，操作如下圖所示。

ST MC電機(jī)庫中，在mc_config.c定義了電機(jī)庫所需用到的一些變量，其中就包括電機(jī)庫中用到的PID控制變量，PIDSpeedHandle_M1，PIDIqHandle_M1和PIDIdHandle_M1并對其成員進(jìn)行了初始化操作：

pi_controller接口源碼:

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結(jié)合pi_controller接口源碼及PIDSpeedHandle_M1，PIDIqHandle_M1和PIDIdHandle_M1的定義可知調(diào)節(jié)PID的控制參數(shù)主要是通過修改drive_parameters.hey parameters_conversion.h PID相關(guān)宏，如下面截圖所示：

???????? 當(dāng)然，在實(shí)際使用過程中可能需要用到自適應(yīng)PID參數(shù)，可以通過pid_regulator.c中的相關(guān)接口來實(shí)時(shí)修改PID的控制參數(shù)：

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OK,學(xué)習(xí)了本期內(nèi)容，相信大家對ST電機(jī)庫的PID控制器工作原理及參數(shù)調(diào)節(jié)有了更清晰的認(rèn)識，相信大家可以很容易就在自己的電機(jī)工程中快速的找到最佳控制參數(shù)，充分發(fā)揮電機(jī)性能。本期實(shí)驗(yàn)完成！本節(jié)內(nèi)容到此結(jié)束，也歡迎大家留言！！最后喜歡這個(gè)公眾號的同學(xué)們記得加關(guān)注了，每天都會(huì)有技術(shù)干貨推出！！

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總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的STM32 电机教程 27 - ST MCLIB实战之 PID参数调节的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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