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第14章-帶通信和輸入時延的異構競爭多智能體系統分組一致性

• • 14.1 引言
  • 14.2 預備知識
  • 14.3 問題描述與分析
  • 14.4 例子與數值仿真
  • 14.5 本章小結

14.1 引言

14.2 預備知識

在本章中，假設一個由 $n+m$ 個智能體組成的異構多智能體系統，其中包含一階和二階動力學智能體。為了方便，假設前 $n$ 個和剩下的 $m$ 個智能體分別具有二階和一階動力學特性的智能體，那么系統的動力學方程可以描述如下：
$$?\begin{array}{r}\{\begin{array}{r}{\dot{x}}_i(t)=v_i(t)\\ {\dot{v}}_i(t)=u_i(t)\end{array},i\in g_1\\ {\dot{x}}_i(t)=u_i(t),i\in g_2\end{array}$$

14.3 問題描述與分析

在文獻 [18] 中，作者研究了具有相同輸入時延的異構多智能體系統的分組一致性。系統描述如下：
$$?\begin{array}{r}{\dot{x}}_i(t)=v_i(t)\\ {\dot{v}}_i(t)=\sum _{j\in g_1}{a}_{ij}(x_j(t?\tau )?x_i(t?\tau ))+\sum _{j\in g_2}{a}_{ij}{x}_j(t?\tau )\\ +\sum _{j\in g_1}{a}_{ij}(v_j(t?\tau )?v_i(t?\tau ))+\sum _{j\in g_2}{a}_{ij}{v}_j(t?\tau )\end{array},i\in g_1$$

$$?\begin{array}{r}{\dot{x}}_i(t)=v_i(t?\tau )+\sum _{j\in g_2}{a}_{ij}(x_j(t?\tau )?x_i(t?\tau ))+\sum _{j\in g_1}{a}_{ij}{x}_j(t?\tau )\\ {\dot{v}}_i(t)=\sum _{j\in g_2}{a}_{ij}(x_j(t)?x_i(t))+\sum _{j\in g_1}{a}_{ij}{x}_j(t)\end{array},i\in g_2$$

14.4 例子與數值仿真

14.5 本章小結

總結

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