我們將創(chuàng)建一個服務(wù)器節(jié)點(diǎn)add_two_ints_server，它將會收到兩個整數(shù)，并且返回它們的和。切換目錄到之前建立的beginner_tutorials包下：

cd ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials

編輯src/add_two_ints_server.cpp文件：

vim src/add_two_ints_server.cpp

也就是說我們寫的客戶點(diǎn)也是一個node節(jié)點(diǎn)，它的cpp和生成的可執(zhí)行模塊和前面的talker、listener是一樣的，只不過他們用到了srv中的服務(wù)。

將下面的代碼復(fù)制到文件中，保存后退出：

#include "ros/ros.h" #include "beginner_tutorials/AddTwoInts.h"bool add(beginner_tutorials::AddTwoInts::Request &req, beginner_tutorials::AddTwoInts::Response &res) {res.sum = req.a + req.b;ROS_INFO("request: x=%ld, y=%ld", (long int)req.a, (long int)req.b);ROS_INFO("sending back response: [%ld]", (long int)res.sum);return true; }int main(int argc, char **argv) {ros::init(argc, argv, "add_two_ints_server");ros::NodeHandle n;ros::ServiceServer service = n.advertiseService("add_two_ints", add);ROS_INFO("Ready to add two ints.");ros::spin();return 0; }

下面解釋一下代碼：

#include "ros/ros.h" #include "beginner_tutorials/AddTwoInts.h"

beginner_tutorials/AddTwoInts.h是由之前我們創(chuàng)建的srv文件自動產(chǎn)生的頭文件。

bool add(beginner_tutorials::AddTwoInts::Request &req, beginner_tutorials::AddTwoInts::Response &res)

這個函數(shù)為兩個整數(shù)相加提供了服務(wù)，它使用了在srv文件中定義的請求和響應(yīng)類型，并且返回一個布爾類型的值。

{res.sum = req.a + req.b;ROS_INFO("request: x=%ld, y=%ld", (long int)req.a, (long int)req.b);ROS_INFO("sending back response: [%ld]", (long int)res.sum);return true; }

在這里兩個整數(shù)相加并存儲在response中，然后輸出了一些關(guān)于request和response的信息，最后返回一個真值。

ros::ServiceServer service = n.advertiseService("add_two_ints", add);

這行代碼創(chuàng)建了一個服務(wù)。

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接下來創(chuàng)建一個客戶端，打開一個終端輸入：

vim src/add_two_ints_client.cpp

將下面的代碼復(fù)制進(jìn)去，保存后退出：

#include "ros/ros.h" #include "beginner_tutorials/AddTwoInts.h" #include <cstdlib>int main(int argc, char **argv) {ros::init(argc, argv, "add_two_ints_client");if (argc != 3){ROS_INFO("usage: add_two_ints_client X Y");return 1;}ros::NodeHandle n;ros::ServiceClient client = n.serviceClient<beginner_tutorials::AddTwoInts>("add_two_ints");beginner_tutorials::AddTwoInts srv;srv.request.a = atoll(argv[1]);srv.request.b = atoll(argv[2]);if (client.call(srv)){ROS_INFO("Sum: %ld", (long int)srv.response.sum);}else{ROS_ERROR("Failed to call service add_two_ints");return 1;}return 0; }

下面看一下代碼解釋：

ros::ServiceClient client = n.serviceClient<beginner_tutorials::AddTwoInts>("add_two_ints");

這行代碼為add_two_ints創(chuàng)建了一個客戶端，ros::ServiceClient對象之后被用來調(diào)用服務(wù)。

beginner_tutorials::AddTwoInts srv; srv.request.a = atoll(argv[1]); srv.request.b = atoll(argv[2]);

我們示例了一個自動產(chǎn)生的服務(wù)類，并且在它的請求成員中分配值。一個服務(wù)類包括了兩個成員，請求和服務(wù)。它同樣包括了兩個類的定義，請求和響應(yīng)。

if (client.call(srv))

這句代碼才開始真正調(diào)用了服務(wù)，因為服務(wù)調(diào)用被阻塞，當(dāng)調(diào)用完成后就立即返回。如果服務(wù)調(diào)用成功，call()將會返回真及srv中的值。否則，call()將會返回假及srv中的值。

打開~/catkin_ws/src/beginner_tutorials/CMakeLists.txt，把下面代碼復(fù)制到文件末尾，保存，退出：

add_executable(add_two_ints_server src/add_two_ints_server.cpp) target_link_libraries(add_two_ints_server ${catkin_LIBRARIES}) add_dependencies(add_two_ints_server beginner_tutorials_gencpp)add_executable(add_two_ints_client src/add_two_ints_client.cpp) target_link_libraries(add_two_ints_client ${catkin_LIBRARIES}) add_dependencies(add_two_ints_client beginner_tutorials_gencpp)

這將會創(chuàng)建兩個可執(zhí)行文件，add_two_ints_server和add_two_ints_client，默認(rèn)將會產(chǎn)生在~/catkin_ws/devel/lib/share/<package name>目錄下，你可以直接運(yùn)行它們，也可以通過rosrun來運(yùn)行。

現(xiàn)在開始構(gòu)建：構(gòu)建完成之后，他們在這個目錄的下面：catkin_ws/devel/lib/share/<package name>

cd ~/catkin_ws catkin_make

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ok了，一切準(zhǔn)備就緒，現(xiàn)在就開始檢驗一下程序是否正確吧。打開一個終端，運(yùn)行服務(wù)器：

rosrun beginner_tutorials add_two_ints_server

會出現(xiàn)一下提示：

Ready to add two ints.

再打開一個終端，運(yùn)行客戶端：

rosrun beginner_tutorials add_two_ints_client 1 3

我們可以看到返回的結(jié)果如下：

Requesting 1+3 1 + 3 = 4

說明你已經(jīng)成功了。

轉(zhuǎn)載于:https://www.cnblogs.com/stemon/p/4192349.html

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的用C++写一个简单的服务器和客户端的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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